机器人辅助手术系统人机交互与视觉定位技术研究
| 文献类型 | 学位 |
| 作者 | 张寿红[1] |
| 机构 | 北京航空航天大学 ↓ |
| 授予学位 | 硕士 |
| 年度 | 2003 |
| 学位授予单位 | 北京航空航天大学 |
| 语言 | 中文 |
| 关键词 | 医疗外科机器人;人机交互;主从操作;标记点定位;视觉定位系统 |
| 摘要 | 该论文的研究工作分为两个部分.第一部分是机器人辅助内镜手术系统人机交互设计与实现.其目标是在机器人辅助内镜手术系统中提供一种人机交互方式使得医生能直观、方便地控制内镜操作器完成手术.在系统实现过程中,该文首先通过比较四种控制模式的性能,游戏杆—位置模式以其优越的实时性、安全性和可操作性被选为该系统的控制模式.该文提出了一种简便的调试方法,该方法通过引入跟随时间和系统惯性力最小约束,将调试变量由两个减小为一个,大大提高了调试效率.最后设计并实现了一套容错保护电路,该电路能够在系统出现越位时,自动纠正相应电机的转角错误,不会影响手术过程.第二部分研究工作是视觉定位技术在机器人辅助神经外科手术标记点定位中的应用.其目标是尝试能否将视觉定位技术应用于标记点的定位,实现对标记点的无接触定位,简化定位过程. |
影响因子：
dc:title:机器人辅助手术系统人机交互与视觉定位技术研究
dc:creator:张寿红
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.2003.
dc:identifier:DOI：
dc: identifier:ISBN:
