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6-UPS型并联机构的刚体动力学模型

外文标题	DYNAMICS MODEL ON THE 6-UPS PARALLEL MECHANISM
文献类型	期刊
作者	郭祖华[1];陈五一[2];陈鼎昌[3]
机构	[1]北京航空航天大学宇航学院,北京航空航天大学,北京航空航天大学 北京　100083 [2]北京航空航天大学宇航学院,北京航空航天大学,北京航空航天大学 北京　100083 [3]北京航空航天大学宇航学院,北京航空航天大学,北京航空航天大学 北京　100083 ↓
来源信息	年:2002卷:38期:11页码范围:53-57
期刊信息	机械工程学报ISSN:0577-6686
关键词	运动学;动力学;并联机构;并联机床
摘要	建立了6-UPS型并联机构的动力学模型.为了能使动力学模型包含所有构件的重力和惯性力,以6-UPS并联机构的支链为研究对象,运用D-H方法建立了各构件的坐标系,推导了支链的运动学反解的解析方程,并给出了各个构件的速度、加速度与动平台的速度、加速度的映射关系.然后用牛顿-欧拉方法推导了6-UPS并联机构的动力学模型,为支链中各个构件支反力的求解和整个机构的动力学分析奠定了基础.最后以并联机床为例,运用动力学模型进行了实际计算并绘制了连杆驱动力的变化曲线.
收录情况	PKUCSCD
所属部门	宇航学院
链接地址	http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jxgcxb200211010.aspx
DOI	10.3321/j.issn:0577-6686.2002.11.010
人气指数	3
浏览次数	3
基金	国家自然科学基金

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航天飞行器技术系郭祖华

dc:title:6-UPS型并联机构的刚体动力学模型
dc:creator:郭祖华;陈五一;陈鼎昌
dc:date: publishDate:2002-12-20
dc:type:期刊
dc:format: Media：机械工程学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：机械工程学报.2002,38(11),53-57.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:0577-6686.2002.11.010
dc: identifier:ISBN:0577-6686