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多指灵巧手基于广义力椭球的最优抓持规划

外文标题	Optimal Grasping Planning of Multi-fingered Dexterous Hands Based on Generalized Force Ellipsoid
文献类型	期刊
作者	杨洋[1];张启先[2]
机构	[1]西北轻工业学院机械工程系!咸阳712081,北京航空航天大学机器人研究所!北京100083 [2]西北轻工业学院机械工程系!咸阳712081,北京航空航天大学机器人研究所!北京100083 ↓
来源信息	年:2001卷:20期:4页码范围:547-549,596
期刊信息	机械科学与技术ISSN:1003-8728
关键词	多指灵巧手;广义力椭球;最优抓持规划
摘要	首先在抓持系统的力旋量空间中，建立了关节力矩与物体外力的关系，定义了整个手物体抓持系统的雅可比矩阵。按照关节空间和物体空间的力的映射关系，提出了广义力椭球和内力椭球。在此基础上，定义了抓持系统的最优抓持能力和最优内力。最后，按抓持能力和最优内力对多指灵巧手进行最优抓持规划。
收录情况	CSCD
所属部门	机械工程及自动化学院
链接地址	http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jxkxyjs200104028.aspx
DOI	10.3321/j.issn:1003-8728.2001.04.028

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机械设计及自动化系杨洋

dc:title:多指灵巧手基于广义力椭球的最优抓持规划
dc:creator:杨洋;张启先
dc:date: publishDate:2001-07-30
dc:type:期刊
dc:format: Media：机械科学与技术
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：机械科学与技术.2001,20(4),547-549,596.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:1003-8728.2001.04.028
dc: identifier:ISBN:1003-8728