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一种9-DOF模块化机器人的运动学反解

外文标题	TICS SOLUTION FOR A 9-DOF MODULAR RECONFIGURABLE ROBOT
文献类型	期刊
作者	任敬轶[1];孙汉旭[2]
机构	[1]北京航空航天大学机械工程学院BY8072!100083,北京邮电大学机械电子工程系!100876 [2]北京航空航天大学机械工程学院BY8072!100083,北京邮电大学机械电子工程系!100876 ↓
来源信息	年:2001卷:23期:4页码范围:300-304,321
期刊信息	机器人ISSN:1002-0446
关键词	9-DOF模块化机器人;螺旋理论;运动学反解;POE
摘要	本文针对德国AMTEC公司生产的一种9-DOF模块化机器人提出了一种新颖的运动学反解方法.这种方法运用螺旋理论并通过分析机器人的结构特征将机器人分解成几个相对解耦的子结构,通过给系统增加三个约束,可以得出在给定末端位姿下的全部关节角.由于模块化机器人理论上可以组合成任何形式上的机器人系统,所以这种解法对其它机器人系统有一定的借鉴意义.
收录情况	PKUCSCD
所属部门	自动化科学与电气工程学院
链接地址	http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jqr200104003.aspx
DOI	10.3321/j.issn:1002-0446.2001.04.003
基金	国家高技术研究发展计划(863计划); 国家自然科学基金; 教育部高校骨干教师资助计划

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dc:title:一种9-DOF模块化机器人的运动学反解
dc:creator:任敬轶;孙汉旭
dc:date: publishDate:2001-07-28
dc:type:期刊
dc:format: Media：机器人
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：机器人.2001,23(4),300-304,321.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:1002-0446.2001.04.003
dc: identifier:ISBN:1002-0446