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冗余度机器人动力学容错控制技术研究

北京航空航天大学 辅仁网/2017-07-06
文献详情


冗余度机器人动力学容错控制技术研究
文献类型期刊
作者陈伟海[1];武桢[2];丁希伦[3];张启先[4]
机构
来源信息年:2000期:06页码范围:726-730
期刊信息北京航空航天大学学报ISSN:1001-5965
关键词冗余;机器人;动力学;容错;控制
摘要就提高冗余度机器人动力学容错能力问题进行了研究 .通过优化关节力矩分配椭球 ,使得该椭球主轴长度的乘积尽可能大 ,从而动力学容错能力得到改善 .基于此 ,研究了故障状态下的关节力矩再分配算法和实时的动力学容错控制方案 .为了减小故障造成的跟踪误差 ,对PID(ProportionalInteqratedDifferential)和变结构控制的仿真效果进行了对比 ,仿真结果证实了所提算法的有效性和实用性
收录情况PKUCSCD
所属部门机械工程及自动化学院


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暂无成果共有人
dc:title:冗余度机器人动力学容错控制技术研究
dc:creator:陈伟海;武桢;丁希伦,等
dc:date: publishDate:2000-12-30
dc:type:期刊
dc:format: Media：北京航空航天大学学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学学报.2000,726-730.
dc:identifier:DOI：
dc: identifier:ISBN:1001-5965
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