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冗余度机器人基于任务的方向可操作度研究

外文标题	ON TASK-BASED DIRECTIONAL MANIPULABILITY MEASURE OF REDUNDANT ROBOT
文献类型	期刊
作者	姚建初[1];丁希仑[2];战强[3];张启先[4]
机构	[1]北京航空航天大学机器人研究所 100083 [2]北京航空航天大学机器人研究所 100083 [3]北京航空航天大学机器人研究所 100083 [4]北京航空航天大学机器人研究所 100083 ↓
来源信息	年:2000卷:22期:6页码范围:501-505
期刊信息	机器人ISSN:1002-0446
关键词	冗余度机器人;方向可操作度;可操作度椭球
摘要	分析了机器人传统可操作度概念在实际应用中的不妥之处，定义了基于任务的方向可操作度，给出了其解析表达式，并利用方向可操作度作为目标函数进行冗余度机器人的运动学优化．仿真结果表明，同传统的可操作度相比，基于任务的方向可操作度更具有实际应用意义．
收录情况	PKUCSCD
所属部门	机械工程及自动化学院
链接地址	http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jqr200006012.aspx
DOI	10.3321/j.issn:1002-0446.2000.06.012
人气指数	4
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基金	国家高技术研究发展计划(863计划)

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机器人研究所丁希仑
机器人研究所战强

dc:title:冗余度机器人基于任务的方向可操作度研究
dc:creator:姚建初;丁希仑;战强,等
dc:date: publishDate:2000-11-18
dc:type:期刊
dc:format: Media：机器人
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：机器人.2000,22(6),501-505.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:1002-0446.2000.06.012
dc: identifier:ISBN:1002-0446