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基于Huston多体系统逆动力学的主动控制方法分析

外文标题	Analysis of Active Control Method Based on Huston's Multibody System Inverse Dynamics
文献类型	期刊
作者	员超[1];刘又午[2];宗光华[3]
机构	[1]北京航空航天大学 [2]天津大学 [3]北京航空航天大学机器人研究所 ↓
来源信息	年:2000卷:11期:6页码范围:647-649
期刊信息	中国机械工程ISSN:1004-132X
关键词	多体系统动力学;逆动力学;主动控制;稳定性
摘要	Huston矩阵形式的多体系统动力学描述兼有力法和能量法的特点,可直接应用Lyapunov稳定性理论对其描述的系统进行分析.Huston方法较之Lagrange能量方法的分析过程简单,无需求混合偏导数,有形式简单、直观、规范的特点.实验证明这种分析方法的正确性和这种控制方法的有效性.
收录情况	PKUCSCD
所属部门	机械工程及自动化学院
链接地址	http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_zgjxgc200006013.aspx
DOI	10.3321/j.issn:1004-132X.2000.06.013
人气指数	1
浏览次数	1
基金	中国科学院资助项目; 国家重点实验室基金

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dc:title:基于Huston多体系统逆动力学的主动控制方法分析
dc:creator:员超;刘又午;宗光华
dc:date: publishDate:2000-06-30
dc:type:期刊
dc:format: Media：中国机械工程
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：中国机械工程.2000,11(6),647-649.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:1004-132X.2000.06.013
dc: identifier:ISBN:1004-132X