抓持接触力空间的分解及接触力计算
| 文献类型 | 会议 |
| 作者 | 李继婷[1];张玉茹[2];张启先[3] |
| 机构 | [1]北京航空航天大学机器人研究所 [2]北京航空航天大学机器人研究所 [3]北京航空航天大学机器人研究所 ↓ |
| 会议论文集 | 万国学术出版社、世界图书出版公司北京公司 |
| 来源信息 | 年:2000页码范围:6 |
| 会议信息 | 第四届海内外青年设计与制造科学会议ISSN: |
| 关键词 | 机器人;灵巧手;抓持力 |
| 摘要 | 在静力学范围内将抓持接触力矢量空间分解为四个互补子空间。其维数关系表明,当系统对动度小于零时,存在不可控接触内力。为了将其识别和分解出来及系统地研究不同抓持下接触力的特性,本文提出一种确定各子空间基的简单方法。据此可将接触力表示成被抓物体所受外力和关节力矩之间的显函数。从而可简化接触力优化计算,确保优化接触力可由关节力矩提供。本文提出的接触力的计算方法适用于多指手、多机器人系统及步行机器人等。文中给出三个数值算例。 |
| 所属部门 | 机械工程及自动化学院 |
| 会议地点 | Hangzhou, China |
| 会议开始日期 | 2000-06-01 |
影响因子：
机器人研究所
机器人研究所
dc:title:抓持接触力空间的分解及接触力计算
dc:creator:李继婷;张玉茹;张启先
dc:date: publishDate:2000-06-01
dc:type:会议
dc:format: Media：第四届海内外青年设计与制造科学会议
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：第四届海内外青年设计与制造科学会议.2000,6.
dc:identifier:DOI：
dc: identifier:ISBN:
