机器人运动学的指数积方法研究
| 文献类型 | 学位 |
| 作者 | 陈谦[1] |
| 机构 | 北京航空航天大学 ↓ |
| 授予学位 | 硕士 |
| 年度 | 2000 |
| 学位授予单位 | 北京航空航天大学 |
| 语言 | 中文 |
| 关键词 | 机器人;指数积;运动学;旋量;POE公式 |
| 摘要 | 该文针对可重构机器人构型经常改变的特点,从刚体运动研究出发,讨论一种可方便于不同构型机器人的运动解算方法;文中以刚体运动的指数积表示方法建立机器人运动学数学模型,替代了机器人常用的D-H建模方法.该文的突出特点是为可重构机器人研究的需要,讨论了一种与机器人构型无关的运动学算法--POE公式,它不但可用于现在研究人员研究的各种机械人的控制,更为模块机器人的研究提供了一种可行的方法. |
影响因子：
dc:title:机器人运动学的指数积方法研究
dc:creator:陈谦
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.2000.
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