空间机器人自主定位定向设计方法及其仿真研究
| 文献类型 | 学位 |
| 作者 | 刘欣[1] |
| 机构 | 北京航空航天大学 ↓ |
| 授予学位 | 硕士 |
| 年度 | 2000 |
| 学位授予单位 | 北京航空航天大学 |
| 语言 | 中文 |
| 关键词 | 空间机器人;机器人导航;自主定位定向;机器人轨迹控制 |
| 摘要 | 论文首先在分析研究背景、相关领域发展现状的基础上,给出了空间机器人自主行走系统的总体结构和各部分的简单介绍.然后建立了空间机器人的模型,定义了空机器人的各个坐标系.空间机器人要实现自主定位定向,即自主导航,需要选用能够自主完成导航任务而不需要外界输入的导航系统.与地球上下不同,在外星球上可供利用的导航手段十分有限.通过分析各种导航方法的精度和在外星球的可行性,提出了空间机器人的惯性视觉组合定位一定向方法,即利用视觉提供的离散信息对惯导信息进行修正.实现空间机器人自主行走除了要对机器人进行定位定向外,还要进行障碍物的探测定位和运动预测、空间机器人的轨迹规划和空间机器人的轨迹控制.论文针对外星球采矿的应用背景,对它们的方法进行了探讨.论文的最后,根据前面的方法研究,对惯性定位定向方法、视觉定位定向方法、惯性/视觉组合定位定向方法分别研制仿真软件,并对三种方法的仿真结果进行了比较和分析.在定位定向方法仿真验证的基础上,进行了空间机器人自主行走仿真系统的开发.最后,设置了一个示例,对空间机器人自主行走系统的仿真结果进行了分析,结果表明所采用的定位定向方法和轨迹规划、控制方法能在空间机器人自主行走过程中使用,并具有较高的精度. |
影响因子：
dc:title:空间机器人自主定位定向设计方法及其仿真研究
dc:creator:刘欣
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.2000.
dc:identifier:DOI：
dc: identifier:ISBN:
