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不确定非完整动力学系统的变结构指数镇定

外文标题	Variable Structure Exponential Stabilization of Uncertain Nonholonomic Dynamic Systems
文献类型	期刊
作者	王朝立[1];霍伟[2];董文杰[3]
机构	[1]北京航空航天大学理学院,北京航空航天大学理学院,北京航空航天大学理学院 [2]北京航空航天大学理学院,北京航空航天大学理学院,北京航空航天大学理学院 [3]北京航空航天大学理学院,北京航空航天大学理学院,北京航空航天大学理学院 ↓
来源信息	年:1999卷:25期:5页码范围:601-604
期刊信息	北京航空航天大学学报ISSN:1001-5965
关键词	非线性控制系统;镇定;扰动;非完整系统;变结构控制
摘要	链式系统是非完整运动学系统的一种标准形式. 通过坐标和输入变换,许多非完整运动学系统均可化为这种形式.当非完整运动学系统可化为链式系统时, 直接基于一类不确定非完整动力学系统, 利用变结构控制的方法设计了全局镇定控制律. 该控制律的特点是: 存在一个有限时间,使得在此时间后闭环系统的状态可以以任意速率指数收敛到零. 最后将该方法用于一类移动机器人的控制器设计,仿真结果验证了该方法的有效性.
收录情况	PKUCSCD
所属部门	物理科学与核能工程学院
链接地址	http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_bjhkhtdxxb199905028.aspx
DOI	10.3969/j.issn.1001-5965.1999.05.028
基金	国家自然科学基金

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dc:title:不确定非完整动力学系统的变结构指数镇定
dc:creator:王朝立;霍伟;董文杰
dc:date: publishDate:1999-10-30
dc:type:期刊
dc:format: Media：北京航空航天大学学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学学报.1999,25(5),601-604.
dc:identifier:DOI：10.3969/j.issn.1001-5965.1999.05.028
dc: identifier:ISBN:1001-5965