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柔性冗余度机器人自运动消减余振的研究

北京航空航天大学 辅仁网/2017-07-06
文献详情


柔性冗余度机器人自运动消减余振的研究
文献类型期刊
作者边宇枢[1]
机构
来源信息年:1999期:05页码范围:689-691+694
期刊信息机械科学与技术ISSN:1003-8728
关键词柔性冗余度机器人;残余振动;抑振;自运动
摘要应用模态理论对柔性冗余度机器人残余振动的控制问题进行了研究，把阻尼的主动控制思想应用于机器人残余振动的抑制中，并给出了一种控制方法。这种方法通过优化机器人的自运动实现外部能量的输入以提高系统的阻尼，使振动迅速衰减。最后对一个末杆为柔杆的平面三杆机械手残余振动的抑制进行了仿真，结果验证了该方法的有效性。
收录情况CSCD
所属部门机械工程及自动化学院


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影响因子：


机械设计及自动化系边宇枢

dc:title:柔性冗余度机器人自运动消减余振的研究
dc:creator:边宇枢
dc:date: publishDate:1999-09-30
dc:type:期刊
dc:format: Media：机械科学与技术
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：机械科学与技术.1999,689-691+694.
dc:identifier:DOI：
dc: identifier:ISBN:1003-8728
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