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基于开放式平台下对冗余度机器人的控制研究

文献类型	学位
作者	严居平[1]
机构	北京航空航天大学 ↓
授予学位	硕士
年度	1999
学位授予单位	北京航空航天大学
语言	中文
关键词	实时控制
摘要	该研究课题的目的是研究机器人控制系统的开放结构,发挥PC机及外围设备的优势,使机器人系统能够做为通用的控制器,可控制专用机器人,机床和其它机械装置.同时软件具有良好的开放性,对特殊应用以较小的代价即可进行特征化.论文的主要工作如下:1.对基于PC机的开放式机器人控制系统进行了研究,比较了在MS-DOS,MS-WINDOW要3.X和MS-WINDOWS 95等操作系统下实现机器人控制优劣;2.论述了运动学正反解算法的实现,并在WINDOWS95环境下设计了包括正向运动学,反向运动学实时算法的动态连接软件,以实现系统的开放性;3.利用PMAC控制器设计了以PC机为基础的冗余度机器人控制系统;4.开发了基于WINDOWS95环境下的模块化软件,利用动态连接库DLL、OOP技术解决了模块化软件的设计问题,使软件具有可移植性;5.采用双口RAM变量查询的方法,解决了系统的实时数据传输问题,并结合运动学正、反解算法对冗余七自由度机器人进行简单的实验.

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dc:title:基于开放式平台下对冗余度机器人的控制研究
dc:creator:严居平
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.1999.
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dc: identifier:ISBN: