删除或更新信息,请邮件至freekaoyan#163.com(#换成@)

基于开放式平台下对冗余度机器人的控制研究

北京航空航天大学 辅仁网/2017-07-06

文献详情


基于开放式平台下对冗余度机器人的控制研究
文献类型学位
作者严居平[1]
机构
授予学位硕士
年度1999
学位授予单位北京航空航天大学
语言中文
关键词实时控制
摘要该研究课题的目的是研究机器人控制系统的开放结构,发挥PC机及外围设备的优势,使机器人系统能够做为通用的控制器,可控制专用机器人,机床和其它机械装置.同时软件具有良好的开放性,对特殊应用以较小的代价即可进行特征化.论文的主要工作如下:1.对基于PC机的开放式机器人控制系统进行了研究,比较了在MS-DOS,MS-WINDOW要3.X和MS-WINDOWS 95等操作系统下实现机器人控制优劣;2.论述了运动学正反解算法的实现,并在WINDOWS95环境下设计了包括正向运动学,反向运动学实时算法的动态连接软件,以实现系统的开放性;3.利用PMAC控制器设计了以PC机为基础的冗余度机器人控制系统;4.开发了基于WINDOWS95环境下的模块化软件,利用动态连接库DLL、OOP技术解决了模块化软件的设计问题,使软件具有可移植性;5.采用双口RAM变量查询的方法,解决了系统的实时数据传输问题,并结合运动学正、反解算法对冗余七自由度机器人进行简单的实验.



影响因子:


暂无成果共有人
dc:title:基于开放式平台下对冗余度机器人的控制研究
dc:creator:严居平
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media:北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature:北京航空航天大学.1999.
dc:identifier:DOI:
dc: identifier:ISBN:
閻庢鍠掗崑鎾绘⒑椤愶絿顣叉繝鈧幍顔惧崥婵顦糚闂佹寧绋掗惌顔剧博鐎涙ḿ鈻旈柛銉㈡櫓濞兼岸鏌ら弶鍨殶闁绘牜鍎ょ粙澶愬箻閼碱剛鎳濋柣鐘叉处瀹曟﹢锝炵€n偓绱i柟杈鹃檮椤撶懓銆掑铏《婵犫偓閸涘瓨鏅悘鐐插⒔濡层劑鏌¢崼顐㈠幐缂佹顦靛畷姘紣娴d警浼囬梺鍛婂笒濡繈骞愰崼鏇熸櫖濞达綀娅i崡婊堟倵閻㈠灚鍤€闁搞劍绻勭划璇参旂€n剛锛�
547闂佸湱顣介崑鎾绘⒒閸曗晛鐏柣妤€閰i幊鎾诲礃椤忓棗鐓涢梺鍏兼緲閸燁偄鐣烽敓锟�1130缂備礁顦粔鐢碘偓鍨皑閳ь剝顫夌喊宥夊汲閳ь剟鏌℃径瀣婵炲牊鍨垮畷锟犲礃瑜忕粙鍥╃磼婢跺﹦效闁告ǜ鍊栫缓钘壩旈崪浣规瘜闁圭厧鐡ㄩ幐鍫曞焵椤戞寧绁版い顐㈩儐閿涙劙骞嬮婊咁槷濠电偞鍨归弫绋棵烘繝鍥ㄥ殣閺夊牜鍋掗崵鏃堟煏閸℃洝鍏岀紒顔光偓瓒佽鎯斿☉鎺戜壕濞达絿鏅Σ鍫ユ煕閹烘挻鍋犻柍褜鍏涚欢姘跺闯妤e啯鎳氱€广儱鍟犻崑鎾存媴閻戞ê鈧偟鈧鎮堕崕顖炲焵椤戣儻鍏屾い鎾存倐閹爼宕遍幇銊ヤ壕濞达絾浜芥禒锕€霉閸忕厧鎼搁柍褜鍏涘ù鍥磼閵婏箑顕辨慨妯稿劗閸嬫挻鎷呯憴鍕暚闂佺厧寮惰ぐ鍐紦妤e啯鍋犻柛鈩冨姀閸嬫挻鎷呴悿顖氬箑闂佸搫鍊稿ú銏ゅ焵椤戞寧绁板瑙勬崌瀵敻顢涘Ο宄颁壕濞达綀顫夐悡鈧梻鍌氬€介濠勬閸洖绠绘い鎾村閸嬫挻鎷呴崷顓溾偓濠囨倵濞戝疇绀嬮柍褜鍏涚粈浣轰焊閹殿喒鍋撳☉瀹犵闁逞屽厸濞村洭顢橀崫銉т笉婵°倓鐒︾花姘舵煏閸℃洜顦︾€圭ǹ顭峰畷锝囦沪閸屾浜惧ù锝呮啞閸曢箖鏌i悙鍙夘棑闁逞屽厸閻掞箓寮崒姘f煢婵懓娲犻崑鎾存媴閸涘﹥鍣搁柣搴㈠喕鐠愮喖鍩€椤戞寧顦风紓宥咁儔閹虫牠鎳犻鍐炬蕉缂備焦鍐婚幏锟�28缂備緡鍋夐褔顢楅悢铏圭煋闁规惌鍨崇壕锟�
相关话题/软件 控制 学位 北京航空航天大学 设计

  • 领限时大额优惠券,享本站正版考研考试资料!
    大额优惠券
    优惠券领取后72小时内有效,10万种最新考研考试考证类电子打印资料任你选。涵盖全国500余所院校考研专业课、200多种职业资格考试、1100多种经典教材,产品类型包含电子书、题库、全套资料以及视频,无论您是考研复习、考证刷题,还是考前冲刺等,不同类型的产品可满足您学习上的不同需求。 ...
    本站小编 Free壹佰分学习网 2022-09-19
  • 导弹气动外形设计中的可视化技术研究
    文献详情导弹气动外形设计中的可视化技术研究文献类型学位作者宁京军[1]机构北京航空航天大学↓授予学位硕士年度1999学位授予单位北京航空航天大学语言中文关键词科学可视化;计算机图形学;导弹气动外形摘要该文深入研究了可视化技术在导弹气动外形设计中的理论和关键技术,利用研究的成果,成功地开发了导弹气动外 ...
    北京航空航天大学 辅仁网 2017-07-06
  • 多通道并行预处理高速数据采集系统-主机管理与控制软件的研究及设计
    文献详情多通道并行预处理高速数据采集系统-主机管理与控制软件的研究及设计文献类型学位作者管丽娟[1]机构北京航空航天大学↓授予学位硕士年度1999学位授予单位北京航空航天大学语言中文关键词通信协议;保护模式;虚拟仪器;并行预处理;数据采集系统;主机管理;控制软件摘要该文主要研究和讨论了高速并行预处理 ...
    北京航空航天大学 辅仁网 2017-07-06
  • 可靠性设计分析软件平台基础数据库系统设计与实现
    文献详情可靠性设计分析软件平台基础数据库系统设计与实现文献类型学位作者孔红[1]机构北京航空航天大学↓授予学位硕士年度1999学位授予单位北京航空航天大学语言中文关键词计算机辅助设计;可靠性设计摘要该文首先概述了可靠性数据库技术的发展现状、发展趋势以及该课题的研究任务;接着简述了数据库技术的基础理论 ...
    北京航空航天大学 辅仁网 2017-07-06
  • 故障注入式软件容错测试系统
    文献详情故障注入式软件容错测试系统文献类型学位作者李滨[1]机构北京航空航天大学↓授予学位硕士年度1999学位授予单位北京航空航天大学语言中文关键词故障注入;软件可靠性;软件容错;软件测试摘要随着软件工业的蓬勃发展,软件在各行业得到了广泛的应用,如何评价软件的可靠性,如何对软件进行可靠性测试,是当前 ...
    北京航空航天大学 辅仁网 2017-07-06
  • 航空装备可靠性维修性信息应用软件系统总体方案的研究与设计
    文献详情航空装备可靠性维修性信息应用软件系统总体方案的研究与设计文献类型学位作者常文兵[1]机构北京航空航天大学↓授予学位硕士年度1999学位授予单位北京航空航天大学语言中文关键词航空装备;信息系统;可靠性;软件系统;总体设计;数据库;模型库摘要为使中国航空装备可靠性信息系统数据库及应用软件提高到一 ...
    北京航空航天大学 辅仁网 2017-07-06
  • 一种支持并行工程的运载火箭整流罩方案设计方法
    文献详情一种支持并行工程的运载火箭整流罩方案设计方法文献类型学位作者王宏启[1]机构北京航空航天大学↓授予学位硕士年度1999学位授予单位北京航空航天大学语言中文关键词并行工程;正交设计法;整流罩;运载火箭摘要该文对把正交设计方法用于运载火箭整流罩的方案设计,进行了一些有益的尝试性的研究工作,以质量 ...
    北京航空航天大学 辅仁网 2017-07-06
  • 运载火箭贮箱壁板的优化设计方法研究
    文献详情运载火箭贮箱壁板的优化设计方法研究文献类型学位作者张亚[1]机构北京航空航天大学↓授予学位硕士年度1999学位授予单位北京航空航天大学语言中文人气指数1浏览次数1关键词运载火箭;优化设计;数学规划摘要该文采用泰勒(Taylor)公式将原数学规划问题中的目标函数归并成对数形式下的二次函数,采用 ...
    北京航空航天大学 辅仁网 2017-07-06
  • 实时网络通讯在惯导系统软件可靠性仿真测试平台中的实现
    文献详情实时网络通讯在惯导系统软件可靠性仿真测试平台中的实现文献类型学位作者孙大庆[1]机构北京航空航天大学↓授予学位硕士年度1999学位授予单位北京航空航天大学语言中文关键词实时网络通讯;TCP/IP协议;惯性导航;可靠性;驱动程序摘要惯导软件可靠性仿真测试平台(SRSTP)正是基于这种需求提出的 ...
    北京航空航天大学 辅仁网 2017-07-06
  • 塞式喷管流场仿真及界面设计
    文献详情塞式喷管流场仿真及界面设计文献类型学位作者李亚卫[1]机构北京航空航天大学↓授予学位硕士年度1999学位授予单位北京航空航天大学语言中文关键词喷管;流场计算;特征线法;火箭发动机摘要塞式喷管发动机是应用前景比较广泛的推进技术,它有很多突出的优点:可大幅度缩短喷管的长度,同时也可使推/重比和比 ...
    北京航空航天大学 辅仁网 2017-07-06
  • 对三轴稳定对地观测小卫星姿态控制系统设计的研究
    文献详情对三轴稳定对地观测小卫星姿态控制系统设计的研究文献类型学位作者赵永哲[1]机构北京航空航天大学↓授予学位硕士年度1999学位授予单位北京航空航天大学语言中文关键词姿态控制;偏置动量控制;磁控制;喷气控制摘要姿态控制系统是卫星最重要的分系统之一,它是有效载何及星上其它分系统正常工作的前提.该论 ...
    北京航空航天大学 辅仁网 2017-07-06