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重复控制方法在伺服系统中的应用研究

文献类型	学位
作者	陈永生[1]
机构	北京航空航天大学 ↓
授予学位	硕士
年度	1999
学位授予单位	北京航空航天大学
语言	中文
关键词	伺服系统;重复控制;轨迹跟踪
摘要	该论文研究重复控制方法在伺服系统中的应用设计与工程实现问题.首先以工程项目中实际的控制对象--转台为研究对象,为这类伺服系统建立数字仿真模型.以此模型为基础,讨论了计算机伺服控制系统的组成原理,以及控制系统设计方案,并在工程实践中实现.随后,重点研究一种新型重复轨迹高精度跟踪控制技术--重复控制方法.对重复控制系统稳态特性、稳定性、动态特性及随机扰动响应作了分析.并详细讨论了数字重复控制器的实现问题:扩大重复控制系统稳定区域;重复控制回路动态补偿;减小非周期扰动误差;增强稳定和稳态的鲁棒性.分析了"嵌入"式重复控制器和多路重复控制,器结构特点及其设计方法,并提出对任意连续有界周期轨迹跟踪无静差的重复控制解决方案,减弱对象参数摄动对系统稳态跟踪误差的影响,使系统具备较强的跟踪鲁棒性.最后,根据讨论的有关方法,设计了转台数字重复控制器,作为可选 应用模块的转台控制系统中得到运用.

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dc:title:重复控制方法在伺服系统中的应用研究
dc:creator:陈永生
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.1999.
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dc: identifier:ISBN: