北京航空航天大学导师教师信息介绍简介-楚中毅

删除或更新信息，请邮件至freekaoyan#163.com(#换成@)

本站小编 Free考研考试/2020-04-24

个人简历

楚中毅，男，1977年7月出生，河北省人。教授，博士生导师，IEEE会员，国际宇航联空间大学联盟执委会委员，中国自动化学会认知计算与系统专业委员会委员，中国人工智能学会认知系统与信息处理专业委员会委员。1994- 2004，哈尔滨工业大学机械工程学科本科、硕士、博士研究生；2005-2006，清华大学计算机应用学科流动站博士后；2007.01-2008.06，北京航空航天大学仪器科学与光电工程讲师，2008.07-2016.06，北京航空航天大学仪器科学与光电工程副教授；2016.07-今，北京航空航天大学仪器科学与光电工程教授。
长期从事空间精密机构及其控制技术、空间目标认知及其精细操作技术、空间机器人等研究工作。作为项目负责人相继承担国家自然科学基金、国家教育部博士点基金、国家自然科学基金国家重大科研仪器专项子课题、上海航天创新基金重点基金及其它科研项目17项。在国内外重要学术期刊发表SCI/EI检索文章60余篇，其中SCI检索20篇，其中9篇论文发表在国际机构学与机器联合会主办的Mechanism and Machine Theory、国际宇航学会主办的Acta Astronautica以及IEEE系统学会主办的IEEE System Journal以及Mechatronics等国际Q1区杂志上，授权国家发明专利10项。主要研究成果如下：
1）大伸展/收拢比空间伸展臂的设计理论与控制方法
面向空间探测领域重要急需，为解决航天器本体剩磁对探测仪器待测信号的干扰难题，攻克了空间外伸探测仪器的柔性伸展机械臂动力学建模、设计优化及其高精度控制技术瓶颈，揭示了伸展机械臂在伸展/收拢运动中的能量传递规律，提出基于主、被动复合驱动的空间伸展臂参数匹配设计方法，研究了柔性伸展臂在伸展/收拢过程中的弯曲、扭转、压平以及卷曲等力学性能表征，建立了柔性伸展臂的完整动力学建模方法，提出基于鲁棒自适应控制结构的空间伸展臂高精度控制方法，发明了新型主被动复合驱动空间柔性伸展机械臂系统，将应用于亚太空间合作组织大学小卫星项目的工程实施，将于2019年10月发射。
本方向得到国家自然科学基金面上项目、国家自然科学基金青年基金项目、教育部博士学科点专项基金以及企事业单位委托课题等项目的支持。相关成果发表在Mechanism Mechine Theory(2014, 71: 126-141；2015, 92: 436-446)、Acta Astronautica (2014, 97: 138-150)等机械工程、航空宇航工程领域的国际Q1区杂志上。
2）航天器-机械臂协调控制与非合作目标自主操控方法
面向在轨服务任务的多样化、复杂化、精细化以及操控对象非合作化的应用需求，突破了多臂多自由度空间机械臂-航天器的耦合动力学建模与协调运动控制技术；提出空间柔性机械臂-航天器本体的复合振动抑制和高精度稳定控制方法；揭示了影响非合作目标惯量参数辨识精度的误差机理，提出基于触力感知的空间非合作目标惯量参数辨识方法；突破了欠驱动指爪设计优化、自适应阻抗控制技术难题，发明了系列化末端可更换执行器装置，将应用于国家航空航天领域空间碎片清除重大专项的工程实施。
本方向得到国家自然科学基金委国家重大科研仪器专项子课题、上海航天科技创新基金重点基金以及企事业单位委托课题等项目的支持。相关成果发表在IEEE systems Journal(2014, 8(2): 343-352)等信息系统领域的国际Q1区杂志、Acta Astronautica (2017，131：69-82)等航空宇航领域国际Q1区期刊杂志。
3）空间绳系机器人组合体的稳定控制方法与拖曳离轨策略
面向GEO轨道大质量惯量废弃目标清除的实际应用需求，为克服绳系组合体固有的欠驱动、强耦合特性给张力控制系统设计带来的难点，提出了考虑初始抓捕偏置影响的组合体动力学分析方法；攻克了空间绳系机器人组合体张力稳定控制技术，设计了防止轨道机动造成缠绕的组合体拖曳离轨控制策略，为“空间飞行器在轨服务与维修系统”国家重大科技专项的实施提供技术支撑。
本方向得到上海航天科技创新基金重点基金以及企事业单位委托课题等项目的支持。研究成果发表在国际宇航联主办的Acta Astronautica国际权威杂志上（Analysis of the effect of attachment point bias during large space debris removal using a tethered space tug. Acta Astronautica. 2017, 139:34-41）。
4）机器人视、触觉等多源信息感知及其智能认知理论与方法
面向现代机器人技术及其人工智能技术的发展，研究先进机器人机构的构型设计、动态环境感知、深度学习和增强学习及其在机器人感知认知与自主控制领域的应用。尤其在智能机器人传感与运动控制技术（包括位置/力混合控制、稳定抓取）、机器视觉、触力传感、MEMS传感器等方面正在作为后续的重点研究方向，开展深入的研究。
本方向得到国家自然科学基金重大科研仪器专项子课题、上海航天科技创新基金重点基金以及企事业单位委托课题等项目的支持。研究成果发表在Mechatronics(2015,32: 88-95)等国际机械工程、自动化领域的Q1区杂志上。
已培养毕业的研究生14名：其中获国家奖学金2名（雷宜安，胡健），获北航优秀毕业生2名（孙晓光，佩德罗），获北航优秀硕士学位论文1名（佩德罗）；承担本科生专业必修课《自动控制元件》以及研究生必修课《现代伺服控制技术》等的教学任务。

教育经历

[1] 1994.9-2004.10
哈尔滨工业大学 | 机械电子工程 | 工学博士 | 研究生教育

工作经历

社会兼职

[1]2012.1-至今
空间宇航联（IAF）Space Universities Administrative commettee
[2]2014.1-至今
中国人工智能学会认知系统与信息处理专业委员会委员
[3]2014.12-至今
中国人工智能学会认知系统与信息处理专业委员会委员
[4]2008.1-至今
IEEE会员

研究方向

[1] 空间目标认知与精细操作技术

[2] 空间精密机构与控制技术

[3] 光机电一体化空间探测仪器

[4] 基于多传感器的自主认知和信息处理

联系方式

[1]邮箱：

[2]办公室：

开授课程

当前位置: 中文主页 >> 开授课程

[1]现代伺服控制技术
[2]自动控制元件

共2条1/1首页上页下页尾页

科研项目

当前位置: 中文主页 >> 科研项目

[1] 基于主被动复合驱动的空间探测柔性伸杆机构及其振动控制方法研究, 2014/01/01, 在研
[2] 面向精细操作的高分辨率多模态智能传感装置研制, 2014/01/01, 在研
[3] 基于视触信息融合的空间目标智能操作技术, 2015/06/30, 在研
[4] 空间仿生附着机构研制, 2016/01/01, 在研
[5] 近程操控的动力学与控制技术, 2016/01/01, 在研

共5条1/1首页上页下页尾页

论文

当前位置: 中文主页 >> 论文

[1] A metric to design spring stiffness of underactuated fingers for stable.2018
[2] Impedance Identification Using Tactile Sensing and Its Adaptation for an Underactuated Gripper Manipulation.2018
[3] Adaptive reactionless control strategy via the PSO-ELM algorithm for free-floating space robots during manipulation. of unknown objects.2018
[4] 崔晶,邸静楠,.Analysis of the effect of attachment point bias during large space debris.Acta Astronautica.2017,139 :34-41
[5] 楚中毅马也.Inertial parameter identification using contact force information for an unknown object captured by space robot.Acta Astronautica.2017,131 :69-82
[6] ,燕少博,胡健,.Experiment on the retraction/ deployment of an active-passive composited driving deployable boom for space probes.Mechanism and Machine Theory.2015,92 :436-446
[7] 任善永, 崔晶,.Semi-physical experimental study of adaptive disturbance rejection filter approach for vibration control of a flexible spacecraft.Proc IMechE Part G: Journal of Aerospace Engineeri.2015,229 (11):2085-2094
[8] 卢山, 李建超,.The composite hierarchical control of multi-link multi-DOF space manipulator based on UDE and improved sliding mode control.Proc IMechE Part G: Journal of Aerospace Engineeri.2015,229 (14):2634-2645
[9] 孙富春, 崔晶,.Fuzzy adaptive disturbance-observer based robust tracking control of electrically driven free-floating space manipulator.IEEE Systems Journal.2014,8 (2):343-352
[10] 雷宜安,.Design theory and dynamic analysis of a deployable boom.Mechanism and Machine Theory.2014,71 :126- 141
[11] 崔晶赵飞楚中毅* Shuzhi Sam Ge.Experiment on trajectory tracking control of high precise positioning system based on iterative learning controller with wavelet filtering.Mechatronics.2015,32 :88-95
[12] 雷宜安,.Dynamics and robust adaptive control of a deployable boom for a space probe.Acta Astronautica.2014,97 :138-150
[13] ,.Impedance Joint Torque Control of an Active-Passive Composited Driving Self-Adaptive End Effector for Space Manipulator..Proceeding of the 11th World Congress on Intellige.2014 :5685-5690
[14] ,马静.Residual vibration suppression of flexible spacecraft via optimal arbitrary time-delay filter combined with adaptive controller.IEEE International Conference on Computer Science.2011
[15] 孙富春,崔晶,1.楚中毅.Vibration Control of a High-Speed Manipulator Using Input Shaper and Positive Position Feedback.Advances in Intelligent Systems and Computing..2014 :599-609
[16] 李丹,任善永,,雷宜安.Dynamic modeling and robust adaptive control of a deployable manipulator..12th International Conference on Control Automatio.2012
[17] 崔晶,.Research on hierarchical composite controller for inertial platform servo loop.Proceeding of the 8th World Congress on Intelligen.2010 :2572-2576
[18] ,胡珺.adaptive Input Shaping for Flexible Systems using an Extreme Learning Machine Algorithm Identification.Proceedings in Adaptation, Learning and Optimizati.2016
[19] ,李丹.Design and adaptive control of a deployable manipulator for space detecting payload.IEEE 8 th International Symposium on Instrument &.2012
[20] ,李建超.The chattering-eliminating sliding mode controller of multi-arm space manipulator for coordinated operation.International Conference on Multisensor Fusion and.2014

共23条1/2首页上页下页尾页页

荣誉及奖励

当前位置: 中文主页 >> 荣誉及奖励
[1]中国航天科技集团技术发明二等奖
[2]北京航空航天大学优秀硕士学位论文指导教师
[3]北京航空航天大学教学成果一等奖
[4]北京航空航天大学“蓝天新秀”
[5]清华大学特优博士后
[6]国防科委属高校优秀毕业生

共6条1/1首页上页下页尾页