余跃庆，男，1958年9月生于北京。1982年毕业于北京工业大学机械工程系，1990年获得博士学位，1992-1993年在英国Newcastle University进行博士后研究，2003-2004在美国Brigham Young University做访问教授。现为北京工业大学机电学院机械设计及理论学科点责任教授、博士生导师，院学术委员会主任，校学术委员会委员。长期从事机械设计及理论方面的教学和科研工作。指导博士后4名、博士生10名、硕士生30余名，主持和参加国家及省部级项目多项。在柔性及冗余度机器人动力学、弹性机构动力学分析与综合、机构动力平衡等几个世界前沿领域进行了深入系统的研究，均取得突破性成果，达到国际先进水平。出版专著一部，在国内外重要学术刊物和会议上发表论文150余篇，其中，被SCI和Ei收录60多篇次。多次获得国家及省部级奖励，被评为“北京市青年学科带头人”、“北京市优秀青年知识分子”、“北京市爱国立功标兵”，“全国高等学校优秀骨干教师”，入选北京市跨世纪优秀人才工程（国内一流专家），享受政府特殊津贴。现任中国自动化学会机器人专业委员会委员，中国自动化学会机器人竞赛工作委员会委员，中国机械工程学会机构学专业委员会委员，中国机械工程学会机械传动分会委员，教育部高校机械学科机械基础课程教学指导委员会委员，国际机构学联合会（IFToMM）技术委员会委员。





任教课程
1.本科生
　　 1).机械原理　　　 2).机械设计基础
2.硕士生
　　 1).机械动力学
3.博士生
　　 1).弹性机构动力学　　　 2).柔性机器人机构学





主要研究方向
1.机构动力平衡
2.弹性机构动力学分析与综合
3.柔性机器人运动学及动力学
4.并联机器人动力学
5.冗余度柔性机器人的运动及动力控制
6.柔性机器人的协调操作与控制




主要科研项目
1） 余跃庆等，高性能机构动力特性的综合评价与设计改善，国家教委留学回国人员科研基金项目，1994-1996，4万

2）余跃庆等，带冗余度的柔性机器人动力学研究，国家教委优秀年轻教师基金项目，1995-1998，8万

3）余跃庆等，具有柔性部件和冗余自由度的机器人动力学综合，北京市科技新星计划项目，1995-2000，24万

4）余跃庆等，柔性冗余度机器人机构动力分析与综合，北京市跨世纪优秀人才工程项目，1998-2001，5万

5）余跃庆等，两柔性机器人的协调操作及其动力学控制, 国家自然科学基金项目，项目编号：59975001，2000-2002，14万

6）余跃庆等，高性能机器人系统的理论与实验研究，北京市自然科学基金项目，项目编号：3012003， 2001-2004，7万

7）余跃庆等，柔性机器人及其协调操作研究，教育部优秀青年骨干教师基金项目，2000-2002，12万

8）余跃庆等，全柔性机器人运动改善与动力控制的理论与实验研究, 国家自然科学基金项目，项目编号：50375003，2004-2004，8万





主要论文论著
（1）. 柔性及冗余度机器人方面

[1] Flexible Robot Beam Element for the Manipulators with Joint and Link Flexibility, Mech. Mach. Theory, 1997, 32(2): 209-219 （SCI收录）

[2] Dynamic Modeling of Multiple Robot Arms With Joint and Link Flexibility, Proc. of 2002ASME Design Engineering Technical Conference DETC/CIE, Montreal, Canada, 2002, DETC2002/MECH-34215, Vol.5A, pp. 165-170 (Ei收录)

[3] Active Control of Elastodynamic Response of Flexible Redundant Robot Manipulators, Chinese Journal of Aeronautics, 2002, 15(2): 109-114 (Ei收录)

[4] SDIDRNN Based Dynamic Adaptive Tracking Identification of Robot Manipulators, ACTA AUTOMATICA SINICA, 2003, 29(5): 741-747 (Ei收录)

[5] 柔性冗余度机器人残余振动随机最优控制，机械工程学报，2002，38（9）：33-37 (Ei收录)

[6] 柔性冗余度机器人随机振动响应主动控制研究，中国机械工程，2002,13(16):1407-1410 (Ei收录)

[7] 多杆柔性机器人动力学方程的瞬态动响应数值求解方法. 机器人，1995, 17(5): 269-273. (Ei收录)

[8] 冗余度柔性机器人最优关节驱动力矩规划, 机械科学与技术，1997，16（3）：377-382。（Ei收录）

[9] 冗余度柔性机器人自身运动减轻残余振动研究, 机械科学与技术，1998，17（2）：183-186。（Ei收录）

[10]冗余度柔性机器人运动规划的末端初始位置规划法, 机械科学与技术,20(6):878-880, 2001（Ei收录）

（2）. 柔性机器人协调操作方面

[1] Dynamic Analysis of Planar Cooperative Manipulators With Link Flexibility, Trans. ASME, J. Mech. Des., 2004, 126(3): 442-448 (SCI、Ei收录)

[2] A Novel Method for Dynamic Modelling of Two Flexible Manipulators Grasping a Flexible Payload, Proc. of 2002 ASME Design Engineering Technical Conference DETC/CIE, Montreal, Canada, 2002, DETC2002/MECH-34217, Vol.5A, pp. 171-175 (Ei收录)

[3] 两4R冗余度柔性协调操作机器人的运动规划, 中国机械工程, 2004, 15(14):1272-1275+1276 (Ei收录)

[4]柔性机器人的协调操作及其逆动力学控制算法, 机械工程学报, 38(8):14-18,2002（Ei收录）

[5] 柔性机器人协调操作的动力建模与分析，机械工程学报，2003，39(5): 49-54 (Ei收录)

[6] 考虑负载变形的柔性机器人协调操作动力学, 中国机械工程. 13(14): 1246-1250, 2002（Ei收录）

[7] 具有关节柔性和臂柔性的机器人操作受限物体的动力学建模，机械工程学报，2003，39（6）：9-12 (Ei收录)

[8] 柔性机器人协调操作的冗余驱动, 机械设计与研究,18(1): 13-16, 2002（Ei收录）

[9] 基于目标运动规划的柔性机器人协调操作闭链刚性负载的动力学模型, 机械科学与技术, 20(2):161-163,168, 2001（Ei收录）

[10] 柔性机器人协调操作闭链负载机构的一般模型, 机器人, 23(1):6-10,2001

（3）. 弹性机构方面

[1] New Investigation on Critical RunningSpeeds of a High-Speed Elastic Space Mechanism, Mech. Mach. Theory, 1992, 27: 391-402 (SCI、Ei收录)

[2] Optimum Design of the RSS’R Flexible Space Mechanism via Multiplier Techniques, Mech. Mach. Theory, 1993, 28: 625-630 (SCI、Ei收录)

[3] Dynamic Response to Mass Reduction in Flexible Mechanisms, ASME, Machine Elements and Machine Dynamics, 1994, DE-Vol. 71, 527-533 (Ei收录)

[4] Active Design of a Flexible Space Mechanism with Optimal Characteristics, Mech. Mach. Theory, 1995, 30: 451-459 (SCI、Ei收录)

[5] The Effect of Link Form on the Dynamic Response of Flexible Mechanisms, Proc. 9th IFToMM World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms, Milan, Italy, 1995,Vol.2, 975-979.

[6] The Effect of Cross-Sectional Parameters on the Dynamics of Elastic Mechanisms, Mech. Mach. Theory, 1996, 31: 947-955 (SCI收录)

[7] Neural Networks Based Active Vibration Control of Flexible Linkage Mechanisms, Trans. ASME, J. Mech. Des., Vol.123, No. 2, pp. 266-271, 2001, (SCI、Ei收录)

[8] Active Balancing of a Flexible Linkage With Redundant Drives, Proc. of 2002 ASME Design Engineering Technical Conference DETC/CIE, Montreal, Canada, 2002, DETC2002/MECH-34216, Vol. 5A, pp. 157-164 (Ei收录)

[9]弹性空间机构动态响应分析的理论和实验研究，机械工程学报，1993，29（1）：90-95。

[10]弹性连杆机构参量振动频率特性分析，机械工程学报，1996，32（2）：47-53

（4）.机构平衡方面

[1] Research on Complete Shaking Force and Shaking Moment Balance of Spatial linkages, Mech. Mach. Theory, 1987, 22: 27-37 (SCI、Ei收录)

[2] Optimum Shaking and Shaking Moment Balancing of the RSS’S Spatial Linkage, Mech. Mach. Theory, 1987, 22: 39-45. (SCI、Ei收录)

[3] Complete Shaking Force and Shaking Moment Balancing of Spatial Irregular Force Transmission Mechanisms Using Additional Links, Mech. Mach. Theory, 1988, 23: 279-285 (SCI、Ei收录)

[4] Active Balancing of a Flexible Linkage With Redundant Drives, Trans. ASME, J. Mech. Des., 125(1): 119-123 (SCI、Ei收录)

[5] 弹性机构动力学平衡的有效新方法，机械科学与技术, 1998, 17(1): 1-4 (Ei收录)





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