二维码（扫一下试试看！） | | 基于手柄积分的液压挖掘机回转系统速度位置复合控制特性 | | Velocity and Position Combined Control of Hydraulic Excavator Swing System Based on Handle Integral | | 投稿时间：2018-11-10 | | DOI：10.15918/j.tbit1001-0645.2018.457 | | 中文关键词:液压挖掘机回转系统手柄信号积分速度位置复合控制定位精度 | | English Keywords:excavator swing systemhandle signal integralvelocity and position combined controlpositioning precision | | 基金项目:国家自然科学基金重点资助项目（U1510206）；国家自然科学基金资助项目（51675364） | | 作者 | 单位 | E-mail | | 黄伟男 | 太原理工大学 新型传感器与智能控制教育部重点实验室, 山西, 太原 030024 | | | 权龙 | 太原理工大学 新型传感器与智能控制教育部重点实验室, 山西, 太原 030024 | quanlong@tyut.edu.cn | | 程珩 | 太原理工大学 新型传感器与智能控制教育部重点实验室, 山西, 太原 030024 | | | 葛磊 | 太原理工大学 新型传感器与智能控制教育部重点实验室, 山西, 太原 030024 | | | 董致新 | 太原理工大学 新型传感器与智能控制教育部重点实验室, 山西, 太原 030024 | | | 夏连鹏 | 太原理工大学 新型传感器与智能控制教育部重点实验室, 山西, 太原 030024 | |
| | 摘要点击次数:805 | | 全文下载次数:241 | | 中文摘要: | | 传统液压挖掘机回转系统是靠驾驶员的观测实现定位，生产效率和回转定位精度较低.为此，本研究基于手柄积分控制，提出一种速度位置复合闭环控制策略，根据设定运行速度和目标位置，设计期望的运行轨迹.为与通用的手柄操作模式相兼容，目标位置通过对手柄给定角速度进行积分获得.此外，同时加入压差反馈和速度反馈，提高系统定位精度和运行平稳性.研究中，以液压挖掘机为研究背景，构建了回转系统机电液联合仿真模型和试验测试系统，对控制策略可行性和有效性进行了验证和分析，结果表明，该方法对于不同期望位置，都可以获得较高的定位精度，定位误差仅有0.5°，且有效减小了位置超调和速度波动，回转位置闭环控制系统动态特性显著提高. | | English Summary: | | The position of the hydraulic excavator swing system is usually controlled by operator. As a result, the production efficiency and positioning precision is low. To solve this problem, a velocity and position combined control strategy based on handle integral was proposed. To be compatible with the handle operation mode used in mobile machines, the input signal of the desired position was derived from the integral of the angular velocity determined by the swing angle of the electric handle. In this method, the pressure and velocity feedback control were also applied to improve the positioning precision and smoothness. Firstly, an electro-hydraulic simulation model and an experiment system were developed. The results show that higher positioning precision can be achieved with different desired angular displacement. The positioning error is only 0.5°. The position overshoot, velocity and pressure fluctuation are all avoided, and the dynamic characteristics are improved obviously. | | 查看全文查看/发表评论下载PDF阅读器 | |
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