二维码（扫一下试试看！） | | 基于自适应阻抗控制的轮足式机器人隔振控制研究 | | A Vibration Isolation Control Based on Adaptive Impedance Control for Wheel-Legged Robot | | 投稿时间：2019-04-19 | | DOI：10.15918/j.tbit1001-0645.2019.133 | | 中文关键词:轮足式机器人隔振控制阻抗控制自适应阻抗Lyapunov | | English Keywords:wheeled-legged robotvibration isolation controlimpedance controladaptive impedanceLyapunov | | 基金项目: | | | 摘要点击次数:1972 | | 全文下载次数:2379 | | 中文摘要: | | 轮足式机器人在行进过程中不可避免要与环境发生交互，在环境信息（刚度与位置）未知与时变的情况下，传统的阻抗隔振力控制方法由于目标阻抗模型的参数固定，存在鲁棒性较差的问题.在阻抗控制的基础上，基于Lyapunov稳定性定理设计了自适应阻抗控制器.该方法通过一个位置补偿量来间接调整阻抗参数，使系统稳态误差为零，提高了控制方法对未知多变环境的适应性；针对机器人轮式运动通过不同减速带的隔振问题进行了实验，证实了自适应阻抗控制方法的优越性. | | English Summary: | | Wheel-legged robots are inevitably in contact with the environment during movement. Due to the fixed parameters of the target impedance model, the traditional method of impedance isolation force control often puts up a poor robustness under an unknown information environment (stiffness and position) or time-varying. Considering traditional impedance control, an adaptive impedance controller was designed based on Lyapunov stability theorem. The method was arranged to indirectly adjust the impedance parameters with position compensation, make the steady-state error of the system to be zero and improve the adaptability to the unknown and changeable environment. Vibration isolation force control experiments were carried out for the robot under the condition of moving on different deceleration belts. Results show the superiority of the adaptive impedance control. | | 查看全文查看/发表评论下载PDF阅读器 | |
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