二维码（扫一下试试看！） | | 偏心轮六足机器人爬坡稳定性分析 | | Slope Climbing stability Analysis of Hexapod Robot with Eccentric Wheel Legs | | 投稿时间：2019-03-11 | | DOI：10.15918/j.tbit1001-0645.2019.080 | | 中文关键词:六足机器人偏心轮足波浪步态爬坡稳定性稳定锥方法 | | English Keywords:hexapod roboteccentric-wheel footwave gaitslope climbing stabilitystabilization cone method | | 基金项目:国家自然科学基金资助项目（61873006，61473034，61673053）；北京市科学重大专项项目（Z181100003118012）；国家重点研发计划项目（2018YFC1602704，2018YFB1702704） | | | 摘要点击次数:1920 | | 全文下载次数:1297 | | 中文摘要: | | 研究了一种偏心轮构造的六足机器人，介绍了其基本的机械结构，并使用稳定锥方法对其建立了爬坡时的运动模型以及力学约束.设计了一种呈波浪形式的爬坡步态，对这种运动模式下的机器人最易倾翻的姿态进行了分析，结合其机械结构特征，使用稳定锥方法验证了机器人运行的稳定性，求出了机器人爬坡时的坡度临界角，并进行了仿真和实物实验验证.在采用此机械结构以及使用相应的爬坡步态的情况下，机器人能够有较好的爬坡表现，实验环境中测得机器人稳定爬坡角度最大可至33°左右. | | English Summary: | | In the current application of robots, the robot system is required to have a high adaptability to unstructured environment. In this paper, a hexapod robot with eccentric wheels was studied, and its basic mechanical structure was introduced. The motion model and mechanical constraints of the hexapod robot when climbing a slope were established based on the stable cone method. A wave-like climbing gait was designed. The most easily overturning posture of the robot in this motion mode was analyzed. Combining with its mechanical structure characteristics, the stability of the robot was verified by using the stable cone method. The critical slope angle of the robot during climbing was obtained and verified by simulation and physical experiments. In this mechanical structure and the use of the corresponding climbing gait, the robot can have better climbing performance. The maximum stable climbing angle of the robot can be measured in the experimental environment to be about 33 degrees. | | 查看全文查看/发表评论下载PDF阅读器 | |
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