二维码（扫一下试试看！） | | 越野地形下智能车辆的动力学建模与轨迹跟踪 | | Dynamic Modeling and Trajectory Tracking of Intelligent Vehicles in Off-Road Terrain | | 投稿时间：2018-06-06 | | DOI：10.15918/j.tbit1001-0645.2019.09.009 | | 中文关键词:智能车辆越野地形动力学建模模型预测控制 | | English Keywords:intelligent vehicleoff-road environmentdynamic modelingmodel predictive control | | 基金项目:国家自然科学基金资助项目（91420203，61703041）；中央高校基本科研业务费专项资金资助项目 | | | 摘要点击次数:806 | | 全文下载次数:533 | | 中文摘要: | | 提出一种越野地形下智能车辆的动力学建模与轨迹跟踪控制方法.针对越野地形建立了考虑路面倾角的智能车辆动力学模型，并推导了基于零力矩点的车辆侧倾安全约束.然后考虑上述车辆动力学模型及安全约束条件，设计了基于模型预测的智能车辆轨迹跟踪控制器.仿真试验表明该方法可以有效地适应复杂的越野地形，并能够在实现无碰撞轨迹的同时防止车辆发生侧翻危险. | | English Summary: | | The dynamic modeling and trajectory tracking control of intelligent vehicles in the off-road terrain was presented. First, a vehicle dynamic model considering the road bank angle was developed. And then a zero-moment-point based rollover constraint was derived. Taking these vehicle dynamics and safety constraints into account, a model predictive based intelligent vehicle trajectory tracking controller was designed. Simulation results show that the proposed method can effectively adapt to the complex off-road terrains, ensuring collision-free trajectories while preventing rollover hazard. | | 查看全文查看/发表评论下载PDF阅读器 | |
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