二维码（扫一下试试看！） | | 仿猎豹四足机器人结构设计与分析 | | Design and Analysis on the Structure of Imitating Cheetah Quadruped Robot | | 投稿时间：2016-11-28 | | DOI：10.15918/j.tbit1001-0645.2018.01.006 | | 中文关键词:仿猎豹四足机器人缓冲腿结构柔性脊椎运动学分析 | | English Keywords:imitating cheetah quadruped robotbufferingleg structureflexible spinekinematics analysis | | 基金项目:国家自然科学基金资助项目（51375267） | | 作者 | 单位 | E-mail | | 马宗利 | 山东大学 高效洁净机械制造教育部重点实验室, 山东, 济南 250061 | | | 吕荣基 | 山东大学 高效洁净机械制造教育部重点实验室, 山东, 济南 250061 | | | 刘永超 | 山东大学 高效洁净机械制造教育部重点实验室, 山东, 济南 250061 | | | 张培强 | 山东大学 高效洁净机械制造教育部重点实验室, 山东, 济南 250061 | | | 王建明 | 山东大学 高效洁净机械制造教育部重点实验室, 山东, 济南 250061 | zlm03@126.com |
| | 摘要点击次数:1157 | | 全文下载次数:716 | | 中文摘要: | | 为满足四足机器人高速奔跑运动性能所要求的脊椎具有柔性和腿结构具有良好的缓冲性能要求，在仿猎豹四足机器人上设计了一种液压驱动的柔性脊椎和腿结构.该脊椎是变截面梁，中间有柔性.该腿结构有髋关节和膝关节，有3个自由度，髋关节有2个主动自由度，即侧摆自由度和俯仰自由度，膝关节具有被动的俯仰自由度.对该脊椎进行了力学分析，对该腿结构进行了刚度特性分析和运动学分析，并对机器人进行了Bound步态仿真.仿真结果表明，这种具有柔性脊椎和非线性刚度变化的腿结构的仿猎豹四足机器人，能够以Bound步态实现较快的稳定奔跑，且足端接触力较小，由此验证了柔性仿猎豹四足机器人脊椎和腿结构的设计是有效的. | | English Summary: | | In order to meet the requirements of high speed running, the flexible spine and the leg structure with high cushion performance for quadruped robot, a flexible spine and hydraulic driving hind limb structure were designed for the running quadruped robot based on hydraulic pressure technology. The spine was designed with variable cross section beam to form flexible in the middle. The leg structure was designed with hip joint and knee joint, 3 DOFs. The hip joint was designed with two active DOFs, roll-DOF and pitching-DOF; the knee joint was only with passive pitching-DOF. The mechanical performance of flexible spine was analyzed. Stiffness characteristics and kinematics of the leg structure were analyzed. And the bound gait of robot was simulated. The simulation results show that, the quadruped robot with the flexible spine and the leg structure with nonlinear stiffness can run stably with higher speed in Bound gait, and the foot contact force is low, verifying the feasibility of the designed spine and the leg structure. | | 查看全文查看/发表评论下载PDF阅读器 | |
赵鹏铎,张鹏,张磊,王志军,王琪,徐豫新.聚脲涂覆钢板结构抗爆性能试验研究[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(2):118~123.ZHAOPeng-duo,ZHANGPeng,ZHANGLei,WANGZhi-jun,WANGQi,XUYu-xin.ExperimentalIn ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21荣吉利,刘志超,辛鹏飞,项大林,吴志培.典型薄膜空间结构耦合动力学仿真分析[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(4):347~352,358.RONGJi-li,LIUZhi-chao,XINPeng-fei,XIANGDa-lin,WUZhi-pei.CouplingDynami ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21刘国振,汪俊,刘建湖,陈辉,赵延杰.水下爆炸载荷下充水多壳体结构动态响应计算方法[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(4):364~370.LIUGuo-zhen,WANGJun,LIUJian-hu,CHENHui,ZHAOYan-jie.DynamicResponseCalcu ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21孙华飞,张通,韩希武,李帝东.统计流形上的主丛结构[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(4):437~440.SUNHua-fei,ZHANGTong,HANXi-wu,LIDi-dong.PrincipalBundleStructureofStatisticalManifolds ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21薛丞博,马越,任仕伟.基于树状图的波形数字滤波器拓扑结构优化方法[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(5):505~510.XUECheng-bo,MAYue,RENShi-wei.ATopologyOptimizationMethodofWaveformDigitalFilter ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21王登峰,蔡珂芳,张帅,马明辉.基于激光拼焊技术的汽车B柱结构优化设计[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(7):691~697,708.WANGDeng-feng,CAIKe-fang,ZHANGShuai,MAMing-hui.StructureDesignofAutomotiv ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21叶腾钶,徐豫新,杨胜,武岳,陈亚莎.钢、陶瓷和UHMWPE纤维层合结构抗破片侵彻最佳组合方式[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(8):786~791.YETeng-ke,XUYu-xin,YANGSheng,WUYue,CHENYa-sha.OptimalConfiguratio ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21惠江海,高敏,李鑫鹏.引信自旋式微电机旋转机架抗高过载结构设计[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(10):991~999.HUIJiang-hai,GAOMin,LIXin-peng.DesignofStructureResistingHighOverloadsforSpinni ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21高海军,杨一飞,郭浩.模拟空间废水生物处理系统的设计及运行与微生物种群结构分析[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(12):1314~1320.GAOHai-jun,YANGYi-fei,GUOHao.DesignandOperationofBiotreatmentSystemfo ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21钱立军,杜浩,陈朋,白先旭.一种内旁通道阀式磁流变液悬置结构原理与试验研究[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(S1):20~23.QIANLi-jun,DUHao,CHENPeng,BAIXian-xu.PrincipleDesignandTestofaMRFluidMountw ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21
| |
