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王雷 研究员:Robust I&I Adaptive Tracking Control of Systems with Nonlinear Parameterization: An ISS Persp

本站小编 Free考研考试/2021-12-26



Academy of Mathematics and Systems Science, CAS
Colloquia & Seminars

Speaker: 王雷 研究员,浙江大学
Inviter:
Title:
Robust I&I Adaptive Tracking Control of Systems with Nonlinear Parameterization: An ISS Perspective
Time & Venue:
2021.12.16 16:00-16:30 腾讯会议:620335749
Abstract:
This talk studies the immersion and invariance (I&I) adaptive tracking
problem for a class of nonlinear systems with nonlinear parameterization in the
ISS framework. Under some mild assumptions, a novel I&I adaptive control
algorithm is proposed, leading to an interconnection of an ISS estimation error
subsystem and an ISS tracking error subsystem. Using an ISS small-gain condition,
the desired uniform global asymptotic stability of the resulting interconnected
``error" system can be achieved and a sum-type strict Lyapunov function can be
explicitly constructed. It is further shown that the corresponding robustness
with respect to the input perturbation can be rendered to be ISS. To remove the
need to solve the immersion manifold shaping PDE, a new filter-based approach
is proposed, which preserves the ISS-based design framework. Finally, we
demonstrate the validness of the proposed framework on a tracking problem for
series elastic actuators.

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