姓名：艾青林性别：男
职务： 教授

技术职称：教授、博士生导师最高学位：工学博士
办公电话：13989808297
邮箱地址：aqlaql@163.com个人简介：
先后入选浙江省高等学校中青年学科带头人，浙江省151人才工程，浙江工业大学青年学术骨干等人才培养项目。现为国家自然科学基金委员会通讯评议专家。主持国家自然科学基金项目3项（52075488,
51275470, 50805129）；主持浙江省自然科学基金项目 3 项（Y106028, LY12E07004,
LY20E050023）；主持浙江省科技计划公益性项目1项（2011R50011-15）；主持浙江省高等学校中青年学科带头人学术攀登项目1项(pd2013019)；主持浙江省教育厅重点项目1项（Z20
1121137）；参与国家自然科学基金项目1项（排名第二）；参与国家“十五”科技攻关计划专题 1项（排名第三）；参与“863 计划”项目 2
项（排名第三）；作为主要研究人员参与完成浙江大学“985工程”重点建设项目
1项；参与浙江省科技厅重大专项3项；在国内外重要学术期刊和重要国际学术会议论文集上发表论文60余篇，其中40余篇被SCI、EI收录；授权专利30多项；指导多名硕士生与博士生。

主要研究方向：
智能机器人技术、钢结构损伤检测机器人技术、轮足式机器人技术、钢带并联机器人技术、光伏逆变器及其群控技术等。

教育经历：
2001.03-2005.06 浙江大学 机械工程专业，博士
1998.09-2001.03 沈阳建筑工程学院 机械制造及其自动化专业，硕士
1994.09-1998.06 沈阳建筑工程学院 机械制造工艺及设备专业，学士



主要科研项目：
[1] 躯干关节主控机器人连续越障失稳回正步态优化与载荷冲击刚度动态调整控制研究
(52075488), 国家自然科学基金, 2021.1-2024.12（主持）
[2] 多足机器人连续越障失稳回正控制与多维度空间耦合步态优化研究(LY20E050023),浙江省自然科学基金项目, 2020.1-2022.12（主持）
[3] 轮足式机器人越障临界载荷动态分配与关节柔顺性鲁棒控制方法研究(51275470), 国家自然科学基金, 2013.1-2016.12（主持）
[4] 新型钢带并联机器人振动与失稳机理及其运动控制技术研究(50805129), 国家自然科学基金, 2009.1-2011.12（主持）
[5] 面向低压电器制造业的机器人柔性装配关键技术与方法研究(U1509212), NSFC-浙江两化融合联合基金, 2016.01-2019.12
[6] 新型钢带并联机器人的应用基础研究(Y106028), 浙江省自然科学基金项目, 2007.1-2008.12（主持）
[7] 分布式光伏逆变器并联群控机理与微网并网研究(LY12E07004), 浙江省自然科学基金, 2012.1-2014.12（主持）
[8] 分布式光伏逆变器并联群控机理研究(2011R50011-15), 浙江省科技厅重点科技创新团队自主设计项目, 2014.1-2015.12（主持）
[9] 轮足式机器人越障动力学特性与关节柔顺性鲁棒控制方法研究(pd2013019), 浙江省高等学校中青年学科带头人学术攀登项目, 2014.1-2016.12（主持）
[10] 光伏微型电网并网及逆变器关键技术研究(Z201121137), 浙江省教育厅重点项目, 2011.10-2015.6（主持）
[11] 2007 年教育部国家留学基金管理委员会“青年骨干教师出国研修项目”, 2010.1-2011.1 （主持）
[12] 考虑环境因子影响的作物生长微流体动力学模型研究(30771247), 国家自然科学基金, 2008.1-2010.12
[13] 光伏微网架构动态配置及事件服务响应机理研究(LY13E070003),浙江省自然科学基金
[14] 机电系统及生产过程自动化, 浙江省精品课程建设项目



代表性论文、专利、论著：

论文:
艾青林, 刘刚江, 徐巧宁. 动态环境下基于改进几何与运动约束的机器人 RGB-D SLAM 算法[J]. 机器人, 2021,
DOI：10.13973/j.cnki.robot.200147 (EI 收录)
艾青林, 王国栋, 徐巧宁. 基于改进趋近律滑模控制的钢结构柔性探伤机器人轨迹跟踪[J]. 高技术通讯. 2020,30(12):1264-1273
徐巧宁, 杜学文, 艾青林, 刘毅. 模型数据相结合的电液伺服系统传感器早期故障检测与辨识[J]. 传感技术学报, 2020,33(07):1061-1073 (EI 收录)
徐巧宁, 艾青林, 杜学文, 刘毅. 模型-数据联合驱动的船舶舵机电液伺服系统早期故障检测[J]. 上海交通大学学报, 2020,54(05):451-464 (EI 收录)
艾青林*, 夏晗雄, 徐巧宁. 面向钢结构探伤的置信加权时间同步算法研究[J]. 高技术通讯, 2020, 30(1): 55-63
Hui Lin, Tao Jin, Lin Lv, Qinglin Ai*. Indentation Size Effect in Pressure-Sensitive Polymer Based
on A Criterion for Description of Yield Differential Effects and Shear Transformation-Mediated
Plasticity[J]. Polymers, 2019, 11, 412 (SCI 收录, IF=3.542, JCR 一区, 中科院二区) (通讯作者)
艾青林*, 郑凯, 宋国正. 钢结构建筑探伤机器人刚柔耦合空间位姿解析与实验研究[J]. 机器人, 2018,
40(5):597-606 (EI 收录)
艾青林*, 徐冬, 张立彬. 基于阻抗特性的六足机器人动态稳定性[J]. 中国机械工程, 2017, 28(24):2981-2989(EI 收录)
艾青林*, 阮惠祥, 陈教料, 应申舜. 基于多维度空间耦合的六足机器人步态规划[J]. 中国机械工程, 2017, 28(23): 2829-2838 (EI 收录)
Jianhua Su, Rui Li, Hong Qiao, Jing Xu, Qinglin Ai, Jiankang Zhu. Study on dual peg-in-hole
insertion using of constraints formed in the environment[J], INDUSTRIAL ROBOT-AN INTERNATIONAL
JOURNAL, 2017, 44(6):730-740 (SCI 收录, IF=1.205 )
Dapeng Tan, Libin Zhang, Qinglin Ai. An embedded self-adapting network service framework for
networked
manufacturing system[J]. Journal of Intelligent Manufacturing, 2016, 27(5) (SCI 收录,IF=3.535, JCR
二区) Jiaoliao Chen, Fang Xu, Dapeng Tan, Zheng Shen, Libin Zhang, Qinglin Ai. A control method for
agricultural greenhouses heating based on computational fluid dynamics and energy prediction
model[J], Applied Energy, 2015, (SCI 收录,IF=8.426, JCR 一区)
Jiaoliao Chen, Yanwen Cai, Fang Xu, Haigen Hu, Qinglin Ai. Analysis and Optimization of the Fan-Pad
Evaporative Cooling System for Greenhouse Based on CFD[J], Advances in Mechanical Engineering,
2014, (SCI 收录,IF=0.575, JCR 四区)



Jiaoliao Chen, Jiangwu Zhao, Fang Xu, Haigen Hu, Qinglin Ai, Jiangxin Yang. Modeling of Energy
Demand in the Greenhouse using PSO-GA Hybrid Algorithms[J], Mathematical Problems in Engineering,
2015, (SCI 收 录,IF=0.762, JCR 三区)
艾青林, 曹斌, 谭大鹏, 张立彬. 钢带并联机器人力学失稳机理[J]. 机械工程学报, 2012, 48(19): 35-43
（EI：20124815723976）
艾青林, 黄伟峰, 祖顺江. 基于螺旋理论的钢带并联机器人力学特性数值分析[J]. 浙江大学学报(工学版), 2011, 45(9): 1650-1656
(EI：20114314458034)
艾青林, 祖顺江, 胥芳. 并联机构运动学与奇异性研究进展[J]. 浙江大学学报(工学版), 2012,46(8):1345-1359（EI：20124415631390）
艾青林, 周华, 杨华勇. 微米级电液位置反馈控制系统的研究[J]. 浙江大学学报(工学版), 2005,39(12): 1936-1940（EI：06109747883）
艾青林, 计时鸣，杨华勇. 阻尼槽型连续供油配流副润滑机理的数值模拟[J]，农业机械学报, 2006, 37(12): 155~159 （EI: 070710428262）
艾青林, 胥芳, 陈琦等. 植物木质部导管梯状穿孔板流动阻力特性研究[J], 农业机械学报, 2011, 42(8): 143-148 (EI: 20113614302315)
艾青林，周华，杨华勇.轴向柱塞泵配流副润滑特性的数值分析[J]，农业机械学报,2004,35(6):78~81（EI：
05058816152）
艾青林，周华，杨华勇.轴向柱塞泵配流副润滑特性试验系统的建立及仿真研究[J],煤炭学报,2004(6):731~735（EI：05229137588）
Ai QL, Zhou H, Yang HY. Development and simulation of lubrication test system for port
plate/cylinder block in axial piston pump. PROCEEDINGS OF THE SIXTH INTERNATIONAL CONFERENCE ON
FLUID POWER TRANSMISSION AND CONTROL, 2005, 4: 589-593 （ISTP：BCT61）
艾青林, 黄伟峰, 张洪涛等. 并联机器人刚度与静力学研究现状与进展[J], 力学进展, 2012, 42(5): 583-592
艾青林, 舒剑, 祖顺江. 钢带并联机器人运动学模型与数值模拟[J], 机械传动, 2014, 38(8): 18-22艾青林, 刘赛, 沈智慧.
基于双重配准的机器人双目视觉三维拼接方法研究[J]. 机电工程, 2018, 35(10):1110-1115
艾青林, 余杰, 胡克用等. 基于ORB 关键帧匹配算法的机器人 SLAM 实现[J]. 机电工程, 2016, 33(5): 513-520
艾青林, 黄伟峰, 祖顺江. 六自由度钢带并联机器人运动控制系统的研制[J]. 机电工程, 2011, 28(2): 131-135
艾青林, 楼勇亮, 徐健丰等. 光伏反激并网微型逆变器 THD 性能仿真研究[J]. 机电工程, 2014, 31(2):224-228
艾青林, 周华, 张增猛, 杨华勇. 轴向柱塞泵配流副与滑靴副润滑特性试验系统的研制，液压与气动,2004(11):22~24



艾青林, 周华, 杨华勇. 纯水液压试验台的信号采集与处理，工程设计学报，2002,9(2):94~96艾青林, 吴玉厚, 富大伟.
零件固柱度误差测量的现状及发展趋势，沈阳建筑工程学院学
报,2001,17(1):71~74

Ai Qinglin, Ji Shiming, Yang Huayong. Experimental Research On Lubrication Mechanism Of Port
Plate/Cylinder Block Friction Pair In Axial Piston Pump[C]. Proceedings of the 7th International
Conference on Frontiers of Design and Manufacturing(ICFDM‘2006), Guangzhou, China. 2006, 2: 117-122
杨华勇,艾青林, 周华.轴向柱塞泵配流副润滑特性的研究进展，中国机械工程, 2004, 15(17): 1587~1593（A
类核心期刊）

应申舜,计时鸣, 蔡东海,艾青林. SMA 弹簧集群驱动控制与动态特性研究[J],中国机械工程,2015, 26(10): 1289-1293, 1300 (通讯作者)
陈琦, 胥芳, 艾青林, 张立彬. 植物管胞纹孔流体力学建模与流阻特性数值模拟[J], 农业机械学报, 2016, 47(6): 303-310 (EI 收录) (通讯作者)
张奔奔, 胥芳, 艾青林, 吴乐彬. 非理想电网下并网逆变器直流分量检测及抑制方法[J], 太阳能学报, 2018, 39(12): 3413-3420 (EI 收录)
胡克用, 胥芳, 艾青林等. 面向多逆变器的微电网冗余群控策略[J], 浙江大学学报(工学版), 2016, 50(8): 1608-1617 (EI 收录)
胡克用, 胥芳, 艾青林等. 自适应遗传算法在光伏发电系统中的应用[J], 光子学报, 2016, 45(1): 1-9(EI 收录)
胡克用, 胥芳, 艾青林等. 多逆变器光伏发电网络群控策略及实现方法[J], 南京大学学报(自然科学), 2016, 52(2): 398-408(EI 收录)
张奔奔, 胥芳, 吴乐彬, 艾青林. LCL 型并网逆变器自适应谐振抑制[J], 浙江大学学报(工学版), 2016, 50(1): 180-185(EI 收录)
胥芳,张奔奔,吴乐彬,艾青林. 基于母线电压纹波分析的并网逆变器直流分量检测及抑制方法[J].太阳能学报, 2016, 37(6): 1403-1409（EI 收录）
胡克用;胥芳; 艾青林等.适用于光伏多峰功率跟踪的改进型粒子群优化算法[J], 西安交通大学学报,2015, 49(4): 140-148 (EI 收录)
胥芳,杨永科, 谭大鹏,艾青林. 基于设备网络服务框架的微网监控构架与自适应服务方法[J],电力系统自动化, 2015, 39(19): 34-39, 53 (EI 收录)
陈琦,胥芳, 艾青林,张立彬. 植物导管壁面增厚结构水动力学模型与流动阻力特性[J],农业工程学报, 2015, 31(19): 1-8 (EI 收录)
王晨，艾青林，周华.精密位置反馈控制系统的仿真研究，机床与液压，2004(10):20~22
祖顺江, 艾青林, 胥芳. 新型六自由度钢带并联机器人的设计[J]. 机电工程. 2011, 28(2): 157-161
苏先义, 艾青林, 胥芳. 6-UPS 钢带并联机器人的位置分析及其仿真[J]. 轻工机械. 2009, 27 (4): 36-38



专利：
艾青林. 基于改进趋近律滑模控制的钢结构柔性探伤机器人轨迹跟踪方法[P]. 发明专利,
CN202010578039.7, 已受理, 2020.06.23
艾青林. 面向钢结构探伤的无线传感器网络置信加权时间同步方法[P]. 发明专利, CN201910664027.3, 已受理, 2019.7
艾青林, 林小贝. 一种基于钢结构超声波探伤的机器人检测系统[P]. 发明专利, CN201910051418.8, 已受理, 2019.5
艾青林, 宋国正. 一种用于钢结构建筑探伤的手持式电磁吸附损伤检测仪[P]. 发明专利,
CN201910051416.9, 已受理, 2019.5
艾青林, 宋国正. 一种用于建筑结构探伤的四旋翼机器人检测系统[P]. 发明专利, CN201910051406.5, 已受理, 2019.5
艾青林, 宋国正.一种用于建筑结构探伤的自动敲击机器人检测系统[P]. 发明专利, CN201910055866.5,
已受理, 2019.5
艾青林, 宋国正. 一种用于结构探伤的手持式自动激励损伤检测仪[P]. 发明专利, CN201910051414.X, 已受理, 2019.5
艾青林, 林小贝. 一种用于平面建筑结构探伤的爬壁机器人检测系统[P]. 发明专利, CN201910055800.6
已受理, 2019.5
艾青林, 阮惠祥, 简燕梅. 一种六足机器人稳定运动控制方法[P]. 发明专利, ZL201611138340.6, 已授权, 2019.8
艾青林, 阮惠祥, 简燕梅. 基于多维度工作空间耦合算法的多足机器人步态优化控制方法[P]. 发明专利,
ZL201611138355.2, 已授权, 2019.9
艾青林, 徐冬, 简燕梅. 考虑外力冲击干扰和阻尼的多足机器人能量裕度计算方法[P]. 发明专利,ZL201611138545.4, 已授权, 2019.10
简燕梅, 艾青林. 移动式柔性建筑结构检测机器人[P]. 实用新型,ZL201620410544.X, 2016.11
简燕梅, 艾青林. 建筑结构振动智能检测机器人小车[P]. 实用新型,ZL201620408655.7, 2016.11
简燕梅, 艾青林. 建筑结构振动智能检测机器人小车[P]. 发明专利,CN201610298049.9 已受理,2016.5简燕梅, 艾青林. 移动式柔性建筑结构检测机器人[P].
发明专利, ZL 201610298666.9 已授权, 2017.11
简燕梅, 艾青林, 余杰. 一种可提高机器人位姿一致性的ORB 关键帧闭环检测SLAM 方法[P]. 发明专利,
ZL201610298075.1 已授权,2017.11
谭大鹏, 张立彬, 艾青林. 一种基于可协作Petri 网的可容错柔性小件装配控制方法[P].发明专利,
CN201610210985.X, 已受理, 2016.04
艾青林, 沈智慧, 应申舜. 基于轮廓识别的机器人可变视角障碍物检测方法[P]. 发明专利, ZL201410706630.0, 2017.7.25



艾青林, 杨象爽, 胥芳, 张立彬, 陈教料. 基于反激变压器原边电流反馈的微型光伏逆变器[P]. 实用新型, ZL 201420733527.0, 2015.5
艾青林, 计时鸣, 金明生等. 一种六自由度钢带并联机器人机构[P]. 发明专利, ZL200610049643.0, 2008,01
艾青林, 曹斌, 谭大鹏. 一种六轮足式串并混联机器人[P]. 发明专利, ZL201210101127.3, 2014.01
艾青林, 楼勇亮, 陈教料. 一种三轮足式串并混联机器人[P]. 发明专利, ZL201210101861.X, 2014.11
艾青林, 杨象爽, 胥芳, 张立彬, 陈教料. 基于电流连续模式和电流断续模式切换的光伏并网逆变器PI 谐振控制方法[P]. 发明专利, ZL201410704951.7, 2016.9
艾青林, 黄伟锋, 祖顺江. 带滚轮装置的六自由度钢带并联机器人机构[P]. 实用新型, ZL201120053482.9, 2011.11
艾青林, 祖顺江, 黄伟锋. 一种基于滚轮压紧的钢带传动装置[P]. 实用新型, ZL201120053475.9, 2011.8
艾青林, 胥芳, 张立彬, 计时鸣等. 钢带可伸缩运动装置[P]. 实用新型, ZL200820164061.1, 2009.6艾青林, 曹斌, 谭大鹏.
一种六轮足式串并混联机器人[P]. 实用新型, ZL201220147192.5, 2012.12 艾青林, 楼勇亮, 陈教料. 一种三轮足式串并混联机器人[P]. 实用新型,
ZL201220133929.8, 2012.12计时鸣, 艾青林, 金明生等. 一种三自由度钢带并联机器人机构[P]. 发明专利, ZL 200610049644.5,2008,01
杨华勇, 艾青林, 周华等. 轴向柱塞泵滑靴副润滑特性试验装置[P]. 发明专利, ZL200410053583.0, 2008.3
周华, 艾青林, 岳艺明, 杨华勇. 轴向柱塞泵配流副润滑特性的测试装置[P]. 发明专利,ZL200410018436.X, 2006.01
艾青林, 计时鸣, 金明生等.一种六自由度钢带并联机器人机构[P]. 实用新型,ZL200620101274.0, 2007.03计时鸣, 艾青林, 金明生等.
一种三自由度钢带并联机器人机构[P]. 实用新型,ZL200620101275.5, 2007.03
奖励和荣誉（省部级及以上）：