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081101
未公开
教授
面向公共安全的飞行机器人通用技术平台

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旋翼无人机柔性吊挂动力学与控制方法研究

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技术开发_科研项目

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技术开发_科研项目

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旋翼无人机输电线路自动巡检系统

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民用直升机计划维修要求标准翻译研究及技术咨询

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面向任务的旋翼飞行机械臂自主作业与控制方法

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旋翼无人机高压塔初级导引绳自动架线系统

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极地科考机器人装备

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W-100型农业施药无人直升机研制

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先进无人机平台技术

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投放型旋翼飞行机器人

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旋翼无人机输电线路自动巡检系统

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自主行为方法飞行试验验证

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模拟及流场影响研究

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机器人化地震应急搜索装备研制—空中装备（地震搜索无人动力伞装备研制）

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“飞虎”无人直升机控制系统研发

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无人机航拍测绘系统

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面向城区公共安全事件应急响应的机器人化系列装备研制及示范—空中装备

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W-40中型无人机巡检系统维修项目

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海洋无人直升机

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W-40、W-100中型无人机巡检系统维护保养项目

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海洋无人直升机

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旋翼无人机输电线路自动巡检系统机载航拍云台

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火灾应急旋翼飞行机器人关键技术及系统研究

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基于知识学习的多旋翼飞行机器人非零初始状态控制方法研究

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飞行控制系统试验样机安装及功能测试

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基于人脑决策特征的飞行机器人自主飞行共性控制方法研究

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金属零件加工

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外国专家特聘研究员

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SIA-H型无人直升机农业应用演示

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旋翼飞行机器人演示

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航模直升机飞行控制器实验样机

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旋翼无人机农作物低空遥感及自动喷灌系统

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智能施药农业飞行机器人自主喷洒控制研发

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中科院创新促进会基金

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主动作业型飞行机器人系统分析与控制方法

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航空航拍图像处理系统

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基于自主型旋翼飞行机器人的火场监测及应急扑救关键技术研究

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基于在线估计的旋翼飞行机器人故障诊断

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小型无人直升机自主飞行控制系统专利技术应用

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发展中国家访问****（Srikanth Saripalli）基金

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旋翼飞行机器人非精确信息下的路径规划方法

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旋翼侦察机

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空中搜索探测机器人研制

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农田施药旋翼飞行机器人关键技术与装备研发

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三维动平台自主起降方法研究

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空投柔性翼伞建模与控制方法研究

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基于不确定性集合在线建模的旋翼飞行机器人高机动飞行控制方法研究

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大东区中小学机器人实验中心
一种航空汽油发动机转速测量系统

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面向输电线路巡检应用的航拍相机摄像机控制器

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面向输电线路巡检应用的无人直升机地面控制系统

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机电一体化无人机车载系统

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防强电磁干扰的输电线路巡检飞行机器人控制器

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小型发动机调试台

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一种旋翼无人机保护装置

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一种无人机便携式天线自动跟踪系统

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飞行机器人控制系统半物理仿真平台

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小型无人直升机自主飞行控制系统

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一种自动投放器

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一种基于双目视觉的无人机自主障碍物检测系统

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一种无人机机载航拍稳像云台
本发明为一种航空汽油发动机转速测量系统，以发动机的点火发电机为信号源，该系统包括毛刺过滤单元、电流限幅单元、信号隔离单元及信号翻转单元；所述毛刺过滤单元的输入端与发动机的点火发电机连接，毛刺过滤单元的输出端与电流限幅单元连接；所述电流限幅单元输入端与毛刺过滤单元连接，电流限幅单元输出端与信号隔离单元连接；所述信号隔离单元输入端与电流限幅单元连接，信号隔离单元输出端与信号翻转单元连接；所述信号翻转单元输入端与信号隔离单元连接，信号翻转单元输出端与发动机转速控制器连接。

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本实用新型涉及一种机载航拍云台相机及摄像机控制器，具体是指利用相机及摄像机控制接口，实现无人机地面控制系统完成相机状态检查、快门控制、摄像机变焦功能的航拍控制器。本实用新型在无人机云台中搭载有控制相机、摄像机的云台航拍控制器，云台航拍控制器通过相机接口和摄像机接口分别与单反相机快门和高清摄像机LANC接口连接，并通过串行通讯接口与无人机飞行控制系统连接，云台航拍控制器的控制命令集成到无人机飞行控制系统和无人机地面控制系统之间的数据链路中。

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本实用新型是一种面向输电线路巡检应用的无人直升机地面控制系统。本实用新型为箱体结构，打开的箱体分为上面板和下面板；上面板装有液晶显示器A；下面板下部装有核心电脑和与核心电脑连接的视频采集器、数据采集器、电源管理器、无线数据传输设备，所述无线数据传输设备与无人直升机的飞行控制系统通讯连接；下面板上覆盖有液晶显示器B、键盘、轨迹球和各通讯接口，液晶显示器B左右两端还配有可升降的遥控杆，通过数据采集器与核心电脑相连；所述液晶显示器A、液晶显示器B、键盘和轨迹球分别与核心电脑连接。

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本实用新型涉及车载系统，一种机电一体化无人机车载系统，包括运输车、电动绞盘、滑轨、升降天线座、数据天线、图像天线、天线放倒器及发电机，运输车车头的保险杠上安装有电动绞盘，发电机运输时放置在运输车内、使用时放置车外，在运输车的车尾处设有将发电机电引入的电源插座；运输车的顶部安装有天线放倒器，图像天线与该天线放倒器相连；运输车内部分为驾驶室及货仓，货仓的地板上安装有可抽拉的滑轨，无人机安装在该滑轨上，滑轨的一侧设有存放物品的柜子，另一侧设有升降天线座，数据天线安装在升降天线座上，由升降天线座控制升降

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防强电磁干扰的输电线路巡检飞行机器人控制器，第一处理芯片与第二处理芯片、陀螺仪、气压高度计、罗盘连接;电源电路与第一处理芯片、第二处理芯片、陀螺仪、气压高度计、罗盘连接；第一处理芯片用于采集陀螺仪、气压高度计和罗盘的数据，通过串口采集GPS数据，并将数据进行处理得到飞行机器人的位置、姿态、速度信息；第二处理芯片根据第一处理芯片的位置、姿态、速度信息对与其连接的飞行机器人舵机控制；在电路板上使用电源滤波器能够过滤飞行机器人工作中强电磁对供电系统的干扰；并在电路板设计及安装设计上可防强电磁干扰。

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本发明一种小型发动机的测试平台，包括安装固定支架、近程监测控制模块、远程监测控制模块三部分。安装固定支架用于安装固定小型发动机；近程监测控制模块用于采集发动机在运行过程中的转速，缸体温度，油量大小参数，同时发送给远程监测控制模块，并执行远程监测控制模块发送过来的点火，熄火，调节油量大小控制指令；远程监测控制模块用于远距离对发动机进行控制，向近程监测控制模块发送控制指令，并接收近程监测控制模块返回的测量参数信息，显示的同时并将这些数据保存下来，以便于对小型航空器发动机的性能进行分析。

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本发明公开了一种旋翼无人机保护装置，包括长管、短管、侧管、环形管、管接头、三通接头和起落架连接件，所述长管和短管通过固定于长管、短管两端的管接头连接，其中管接头之间通过螺栓连接，所述起落架连接件固定于长管、短管组成的圆环上，所述长管与侧管、侧管与环形管之间分别通过三通接头连接，所述长管与三通接头、环形管与三通接头之间分别夹有一层薄橡胶垫。本发明重量较轻，结构简单，造型美观，便于安装，一旦低空飞行作业的无人机出故障坠机时，该装置能起到缓冲作用，有效保证无人机及机上设备的安全。

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本发明涉及无线电接收天线控制系统，具体说是一种无人机便携式天线自动跟踪系统。具体包括机械平台及安装在其上的天线；机械平台上设有ARM控制装置和驱动装置，ARM控制装置的输入端连接位姿传感器及无人机地面站的PC机，输出端与驱动装置相连接。本发明具有结构紧凑，重量轻，便于携带，操作容易，功耗低，并能够实现天线自动实时跟踪无人机的特点，并且能够准确获得无人机回传的视频信息，提高通信质量。

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本发明涉及一种飞行机器人控制系统半物理仿真平台，包括飞行机器人飞行姿态显示/视景显示计算机，飞行机器人动力学模型仿真计算机，飞行机器人机载控制系统，无线电遥控器和飞行机器人地面监控计算机。飞行机器人控制系统半物理仿真平台可以同时对飞行机器人的软、硬件系统和控制算法进行联机调试，最大程度接近飞行机器人的实际工作状态；并且仿真实验可以通过飞行机器人机载控制系统中的执行舵机直接地验证控制信号的正确性；飞行机器人飞行姿态显示/视景显示计算机的三维显示也可以辅助地验证飞行机器人的工作状态及控制信号的正确性

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一种小型无人直升机自主飞行控制系统，包括机载控制系统，其中机载计算机通过串口获取各传感器信号，且通过机载及地面无线以太网接入点与地面计算机进行数据交换；机载计算机与数字信号处理器进行串行通信，来控制无人直升机的舵机组；遥控信号接收机输出至数字信号处理器，再通过串口与机载计算机相连，将自主控制信号与地面遥控信号累加，得当前舵机控制信号；地面控制系统，其中地面计算机向机载计算机发送飞行控制指令及接收飞行数据并记录；操作地面飞机遥控器、可通过无线射频信号向机载遥控信号接收机发射手动遥控指令。

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本发明涉及投放器，具体地说是一种自动投放器，包括投放器主体及分别安装在其两侧的开关控制装置和支撑装置，开关控制装置包括舵机、十字杠及舵机开关，支撑装置包括支撑杆、支撑杆固定件及弹杆，舵机安装在投放器主体上，十字杠铰接在投放器主体上，十字杠的一端与舵机开关抵接；支撑杆的一端与安装在投放器主体上的支撑杆固定件铰接、并在铰接处设有扭转弹簧，支撑杆的另一端设有弹杆，十字杠的另一端与支撑杆的另一端之间为柔性连接；待投的投放物位于投放器主体内，由投放器主体及支撑杆支撑，投放物的引信通过弹杆顶紧。

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本实用新型涉及一种基于双目视觉的无人机自主障碍物检测系统：在无人机上装载有双目视觉系统、其他传感器模块及飞行控制系统；双目视觉系统由两台机载摄像机、视觉采集处理单元构成；其他传感器模块用于获取无人机的飞行状态信息；飞行控制系统通过融合处理生成飞行控制指令，用于控制无人机飞行；无人机根据飞行控制系统的飞行控制指令进行飞行，实现对障碍物规避飞行功能。将双目视觉系统与其他传感器单元结合，进行飞行路径控制和路径规划以对障碍物规避，实现无人机对所在飞行环境中存在的障碍物有效避障，解决了无人机视觉避障问题。

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本实用新型涉及无人机机载的拍摄装置，横梁安装在无人机的固定杆上，在横梁上设有中间开孔的第一平板；水平旋转驱动舵机安装在第一框架上、通过水平传动机构与第一平板连接，第一平板的反作用力驱动第一框架水平旋转，水平角度检测电位器可相对转动地由第一平板的中间开孔穿过、固接在第一框架上；第二框架通过其两侧的水平轴可转动地安装在第一框架上，一侧的水平轴通过垂直传动机构与第一框架上的垂直旋转驱动舵机相连，另一侧的水平轴连接有垂直角度检测电位器；第二框架通过垂直旋转驱动舵机的驱动垂直旋转，且随第一框架水平旋转。
Search and Rescue Rotary-Wing UAV and Its Application to the Lushan Ms 7.0 Earthquake

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KF-based Adaptive UKF Algorithm and its Application for Rotorcraft UAV Actuator Failure Estimation

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A Review on Fault Diagnosis and Fault Tolerant Control Methods for Single-rotor Aerial Vehicles

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Null-space-based optimal control reallocation for spacecraft stabilization under input saturation

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Disturbance observer based finite-time attitude control for rigid spacecraft under input saturation

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旋翼飞行机器人磁罗盘误差分析及校准

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Hardware-in-the-Loop Development System for Rotary-Wing/Fixed-Wing UAVs

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PID控制器的频域特性与无模型参数调节

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Visual Simulation System Design of Soft-Wing UAV Based on FlightGear

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Self healing control method against unmanned helicopter actuator stuck faults

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A Literature Review of UAV 3D Path Planning

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Guiding Attraction based Random Tree Path Planning under Uncertainty: Dedicate for UAV

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AESMF based sensor fault diagnosis for RUAVs

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Fault Diagnosis and Fault Tolerant Control Methods for Manned and Unmanned Helicopters: A Literature Review

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Control platform design and experiment of a quadrotor

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The analysis and synthesis of PID controller based on closed loop response characteristics

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Quadrotor transporting cable suspended load using ADRC

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Formation trajectory planning and realization of multi-UAVs

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Design of autonomous indoor aerial manipulator

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A fault-tolerant data fusion method based on decentralized kalman filter for redundant sensor configurations