1941年，中共中央政治局决定将陕北公学、中国女子大学、泽东青年干部学校合并成立延安大学，吴玉章任校长。1943年至1944年，延安鲁迅艺术文学院、自然科学院、民族学院、新文字干部学校和行政学院相继并入，其历史可以上溯到陕北公学成立之时1937年。1947年，因战争形势，延安大学部分师生远赴东北、华北、西北各地举办大学。1949年5月，中共西北局发出指示将延安大学、西北人民艺术学校、西北财经学校合并成立西北人民革命大学。延安大学陆续迁入西安。1958年7月，陕西省人民政府决定恢复重建延安大学。 1959年秋，增设了医疗系。1978年，经国务院批准在原延大医疗系基础上成立延安医学院。1998年，延安医学院、延安市人民医院与延安大学合并成立新的延安大学，被列为陕西省省属重点大学。2005年，陕西省人民政府与教育部共建延安大学。在艰苦的战争岁月和社会主义新时期，延安大学为党和国家培养了大批优秀的专业人才，做出了重要贡献，在中国教育史上有着特殊的地位。
建校70多年来，学校的发展受到了几代党和国家领导人及社会各界的高度重视和亲切关怀。创建伊始，毛泽东同志主持两次中共中央政治局会议，讨论延安大学成立事宜，并多次去学校参加开学典礼和做报告。新中国成立后，彭德怀、叶剑英、陈毅、郭沫若等党和国家领导人先后视察学校工作；1966年，邓小平同志视察延安时亲切接见师生代表；1970年，周恩来总理在百忙中批示要把延大办大办好；1988年，在国务院总理李鹏的关怀下，延大被列为“八五”期间国家重点建设院校；1998年，江泽民、李鹏同志为延大建校60周年题词；2004年，延安大学建设发展再次引起了新一届中央领导的关注，胡锦涛总书记亲笔批示支持办好延安大学。
学校现设21个二级学院、1个独立学院和3所附属医院，51个本科专业，涵盖文、理、工、医、教、经、管、史、法、农10个学科门类。有一级学科硕士点1 个，硕士专业22个， 现有教职工1400多人，教师749人，其中教授105人，副教授217人,博士、硕士388人。 第一附属医院有医护人员 1800多人，其中高级职务者268人。西安创新学院现有教职工480多人，其中高级职务者150名。学校面向全国28个省、市(区)招生，有各类在校生31383人，其中普通本专科生14390人，硕士研究生599人，三本学生6597人，成人生9797人。学校占地面积3100余亩，建有6个校区，已形成了“三城六校区”的办学格局。建有教学科研实验室32个、语音实验室和多媒体教室座位数5292 个。图书馆建筑面积3.4万平方米，藏书142万册，是陕北最大的图书情报中心。建成了校区千兆光纤互联的校园网，建有全塑胶标准体育场1个。
近年来，学校获国家级优秀教学成果一等奖1项，省级优秀教学成果特等奖和一、二、三等奖20多项。2007年，在教育部本科教学工作水平评估中被评为优秀。现有陕西国家重点学科培育学科1个，省级重点学科3个，省级特色学科1个，省级重点实验室2个，省级实验教学示范中心1个，省级工程研究技术研究中心1个，国家特色专业3个，省级特色专业5个，省级名牌专业1个，一本招生专业6个，省级教学团队4个，省级重点研究基地4个。发表学术论文8503篇，其中核心期刊3574篇，权威期刊334篇，SCI、 EI、ISTP收录246篇。获得国家级、省部级等科研奖励127项。设有中共党史研究院、陕北能源化工研究院、陕西省区域生物资源保育与利用工程技术研究中心等40多个科研机构；办有《延安大学学报》。
70年来，先后为国家培养各类毕业生10万余人。民主革命时期，延安大学曾汇聚过众多革命先贤和学术界名流，也曾培养了一大批栋梁之才。著名的无产阶级革命家、教育家吴玉章、周扬、江隆基、李敷仁先后担任过校长；陈云、李富春、林伯渠、李维汉、乌兰夫、徐特立、成仿吾、李强、艾思奇、何思敬、刘泽如等先后担任过延大前身院校和所属学院的校院长；何干之、武衡、王任重、于光远、董纯才、沙可夫、茅盾、何其芳、周立波、艾青、肖军、沙汀、孙犁、吴伯萧、贺敬之、吕骥、贺绿汀、冼星海、江丰、石鲁、孙鸿儒、杨作材、屈伯川、陈康白、林迪生等一大批著名专家学者曾在这里执教、任职；李鹏、叶选平、布赫等30多位党和国家领导人，武衡、彭士禄等20位两院院士、学部委员、300余位省部级以上领导和一大批大师级文学家、艺术家、科学家、教育家曾在这里学习和工作过。新时期，延安大学的毕业生遍布陕北老区、祖国各地，尤其是为推动陕北老区的经济社会发展发挥着特殊的作用。
延安大学是新时期延安精神的传播中心，学校依托全国青少年革命传统教育基地、陕西省爱国主义教育基地、陕西省大学生延安精神教育基地、国家大学生文化素质教育基地、教育部高校辅导员培训研修基地和教育部机关党校培训基地等教育基地，创办了“窑洞大学”和“泽东干部学院”，为来自全国各地的10万余名的青年和干部进行了丰富多彩的爱国主义教育活动。
学校坚持开放办学，2005年与中国人民大学、北京理工大学、北京体育大学、西北大学签订了省部共建对口支援协议，与解放军第四医科大学、二炮工程学院、西安陆军学院等部队院校有着密切的双拥共建关系，与中山大学、华南理工大学、西安音乐学院、西安石油大学等20多所大学建立了合作关系，与日本、美国、韩国、台湾等国家和地区的10多所大学建立了良好的校际关系，开展了富有成效的交流与合作。
延安大学依山傍水、苍松翠柏、亭台廊榭，高楼与窑洞错落有致，延河与杨家岭交相辉映。校园建有兰惠园、同心园、晨曦园、文汇山公园，首任校长
