闵海根 讲师 信息工程学院




个人资料
个人概况
研究领域
开授课程
科研项目
论文
科技成果
荣誉奖励
工作经历










学位： 博士
毕业院校： 长安大学
邮件： hgmin@chd.edu.cn
电话：
出生年月： 1990-04-07
办公地点： 陕西省西安市未央区朱宏路北段长安大学渭水校区







个人资料
学院： 信息工程学院
性别： 男
出生年月： 1990-04-07
职称： 讲师
学位： 博士
学历： 博士研究生
毕业院校： 长安大学
联系电话：
电子邮箱： hgmin@chd.edu.cn
通讯地址： 陕西省西安市未央区朱宏路北段长安大学渭水校区
邮编： 710021
传真：
办公地址： 陕西省西安市未央区朱宏路北段长安大学渭水校区
教育经历： 2013.09-2018.12，直博，长安大学交通信息工程及控制专业；
2009.09-2013.06，本科，长安大学计算机科学与技术专业。




个人简介
男，中共党员，博士，硕士生导师。现为长安大学信息工程学院专任教师。世界交通运输大会（World Transport Convention，WTC）车联网委员会委员，陕西省创新驱动共同体自动驾驶专委会秘书，《中国公路学报》交通工程方向青年编委，《无人系统技术》期刊青年编委；荣获陕西省2019年高等教育教学成果奖“特等奖”，指导学生参加2019年大学生物联网设计竞赛获“全国三等奖”，陕西省第五届研究生创新成果展“一等奖”；参与团队“信达号”智能汽车平台研发（如图1），参加了中国智能车未来挑战赛（IFVC）、世界智能驾驶挑战赛（WIDC）、中国智能汽车大赛（CIVC）和i-VISTA自动驾驶汽车挑战赛，并获得“领先奖”、“优胜奖”、“最佳技术奖”等多项大奖（如图2），获得“CICTP 2018Best Paper Award”最佳论文奖；在Transportation Research Part C: Emerging Technologies、IEEE Sensors Journal、上海交通大学学报等期刊上发表SCI论文11篇、EI论文4篇，授权和申请国际发明专利2项，国家发明专利10项，授权软件著作权6项；主持国家自然科学基金青年项目1项、陕西省高校科协青年人才托举计划项目1项、中央高校基本科研业务费专项资金项目1项，参与10余项国家重点研发计划项目、陕西省重点创新产业链项目和教育部实验室项目。
图1自主研发的“信达号”智能网联汽车平台
图2 无人驾驶汽车竞赛获奖证书

欢迎对无人驾驶平台研发（包括多源信息融合感知、高精度定位、智能决策与控制等关键技术）、智能网联汽车故障诊断与容错控制、车路协同管控等方向感兴趣的同学，报考本人的硕士研究生。







社会职务
1、学术活动：
《中国公路学报》交通工程方向青年编委；
《无人系统技术》期刊青年编委；
IEEE member；
中国计算机学会（CCF）会员；
中国人工智能学会（CCAI）会员。
2、著名期刊/会议审稿人：
IEEE Intelligent Transportation Systems Transaction
IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine
IEEE Systems Journal
IET Intelligent Transportation Systems
中国公路学报
吉大学报
无人系统技术
IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems(ITSC)
IEEE Intelligent Vehicles Symposium(IV)
Transportation Research Board Annual Meeting(TRB)
COTA International Conference of Transportation Professionals (CICTP)
World Transport Conference (WTC)



研究领域
1. 智能网联汽车高精度定位及导航；
2. 智能网联汽车故障诊断；
3. 网联环境下车辆协同控制方法。



开授课程

课程名称
学时
语言
授课对象

Linux应用基础 48
中文
本科生

大学计算机 32
中文 本科生
微机原理与接口技术 80
中文 本科生
数据库技术及应用 48
中文 本科生
算法设计与分析
48
中文 本科生
LINUX系统基础 30
英文
本科生




科研项目
1.国家自然科学基金青年项目：复杂环境下智能汽车故障诊断，主持，项目编号：**；
2.陕西省高校科协青年人才托举计划项目：智能网联汽车协同管控，主持，项目编号：**；
3.长安大学中央高校基本科研业务费专项资金项目：智能汽车定位系统故障诊断，主持，项目编号：6；
4.长安大学优博资助项目：基于机器视觉的无人车高精度定位关键技术研究，主持，项目编号：4；
5.国家重点研发计划项目：自动驾驶电动汽车封闭测试环境构建与场地测试技术研究，骨干研究人员，项目编号：2018YFB**；
6.国家自然科学基金项目：车联网环境下融合多源交通信息的车辆行为辨识与安全性评估方法，骨干研究人员，项目编号：**；
7.交通部基础应用项目：基于车联网的高速公路车辆自动防撞技术研究，骨干研究人员，项目编号：20**；
8.“车联网”教育部-中国移动联合实验室，骨干研究人员，项目编号：教技司[2016]477号；
9.陕西省重点创新产业链项目：智能汽车测试理论与核心装备开发，骨干研究人员，项目编号：2018ZDCXL-GY-05-02；
10.陕西省重点创新产业链项目：无人驾驶商用汽车控制系统关键技术，骨干研究人员，项目编号：2018ZDCXL-GY-05-04。



论文
[1] Min H*, Fang Y , Wang R , et al. A Novel On-Ramp Merging Strategy for Connected and Automated Vehicles Based on Game Theory[J]. Journal of advanced transportation, 2020 :1-11.（SCI收录）
[2] Fang, Y., Min, H., Wang, W., Xu, Z., & Zhao, X. (2020). A Fault Detection and Diagnosis System for Autonomous Vehicles Based on Hybrid Approaches. IEEE Sensors Journal, 20(16):9359-9371.（SCI收录）
[3] Zhao, X., Sun, P., Xu, Z., Min, H., & Yu, H. (2020). Fusion of 3D LIDAR and camera data for object detection in autonomous vehicle applications. IEEE Sensors Journal, 20(9):4901-4913.（SCI收录）
[4]Min, H., Wu, X., Cheng, C., Zhao, X. Kinematic and Dynamic Vehicle Model-Assisted Global Positioning Method for Autonomous Vehicles with Low-Cost GPS/Camera/In-Vehicle Sensors[J]. Sensors 2019, 19, 5430.（SCI收录）
[5]Haigen Min*; Yiming Yang; Yukun Fang; Pengpeng Sun; Xiangmo Zhao. Constrained Optimization and Distributed Model Predictive Control-Based Merging Strategies for Adjacent Connected Autonomous Vehicle Platoons[J]. IEEE Access, 2019, 7: 163085-163096. （SCI收录）
[6] Zhao Xiangmo, Min Haigen*, Xu Zhigang, Wang Wei. An ISVD and SFFSD-based Ego-positioning Method and Its Application on Vehicle Parking Guidance[J]. Transportation Research Part C: Emerging Technologies, 108 (2019): 29-48.（SCI收录）
[7] Xu Z, Zhang K, Min H, et al. What drives people to accept automated vehicles? Findings from a field experiment[J]. Transportation Research Part C: Emerging Technologies, 2018, 95: 320-334. （SCI收录）
[8] Sun Pengpeng, Zhao Xiangmo, Xu zhigang, Wang Runmin, Min Haigen*. A 3D LiDAR Data Based Dedicated Road Boundary Detection Algorithm for Autonomous Vehicles. IEEE Access, 2019. （SCI收录）
[9] Zhao X, Min H, Xu Z, et al. Image Anti-blurring and Statistic Filter of Feature Space Displacement: Application to Visual Odometry for Outdoor Ground Vehicle[J]. Journal of Sensors, 2018:1-14.（SCI收录）
[10]MIN, H., ZHAO, X., XU, Z., et al. Robust Features and Accurate Inliers Detection Framework: Application to Stereo Ego-motion Estimation[J]. KSII Transactions on Internet and Information Systems, 2017, 11(1): 302-320.（SCI收录）
[11] Min H G, Li X C, Sun P P, et al. Visual odometry for on-road vehicles based on trifocal tensor[C]// Smart Cities Conference. IEEE, 2015:1-5.（EI收录）
[12] Cheng, C., Gao, Y., Min, H.*, & Zhao, X. (2020). An Accurate Autonomous Vehicles Positioning Method Based on GPS/Lidar/Camera in V2V Communication Environment. In CICTP 2020, pp:495-507.（EI收录）
[13]闵海根, 赵祥模, 徐志刚,等. 基于稳健特征点的立体视觉测程法[J]. 上海交通大学学报, 2017, 51(7):870-877.（EI收录）
[14] 孙朋朋, 赵祥模, 徐志刚, 闵海根. 基于3D激光雷达城市道路边界鲁棒检测算法[J]. 浙江大学学报(工学版), 2018(3).（EI收录）



科技成果
国家发明专利：
[1] 发明专利（CN6.9）：赵祥模，方煜坤，闵海根，徐志刚，吴霞，王润民，孙朋朋，王武祺，程超轶，杨一鸣. 一种汽车故障诊断方法及系统。
[2] 发明专利（ZL2.0）：赵祥模，闵海根，常志国，侯龙伟，徐志刚. 一种公交客流自动计数方法及自动计数系统。
[3] 发明专利（ZL9.8）：赵祥模，徐志刚，闵海根，张立成，周经美，杨澜，康俊民，孟凡林，尚旭明，赵佳乐，刘慧琪，王振. 基于激光雷达和双目相机的车前行人检测方法及系统。
[4] 发明专利（ZL3.9）：赵祥模，周经美，程鑫，徐志刚，张立成，王润民，闵海根，王振. 一种基于手机图像匹配的室内定位方法。
[5] 发明专利（ZL1.1）：刘占文，赵祥模，王润民，高涛，徐志刚，刘昇，杨楠，闵海根，周经美，张立成，沈超，王姣姣. 一种基于加权割合并的图像层次分割方法。
[6] 发明专利（ZL 7.0）：赵祥模，徐志刚，李娜，尚旭明，孟凡林，赵佳乐，刘慧琪，闵海根.一种基于不同焦距视频图像融合的交通状态识别方法。
[7] 发明专利（ZL2.8）：赵祥模，徐志刚，孙朋朋，闵海根，李骁驰，王润民，吴霞. 一种基于多线激光雷达的3D点云分割方法。
[8] 发明专利（CN4.9）：赵祥模，王润民，孙朋朋，王召月，徐志刚，袁绍欣，闵海根，李骁驰. 一种基于3D激光雷达及V2X的网联车定位方法。
[9] 发明专利（CN8.2）：赵祥模，孙朋朋，徐志刚，王润民，闵海根，李骁驰，王振，吴霞. 一种基于三维激光雷达的地面点云分割方法。
[10] 发明专利（CN8.5）：赵祥模，孙朋朋，徐志刚，李骁驰，闵海根，吴霞. 一种道路边界检测及跟踪方法。
[11] 发明专利（CN1.5）：赵祥模，李骁驰，徐志刚，王润民，张立成，闵海根，孙朋朋，王振. 面向最大交付能力的车载异构网络垂直切换方法。
[12] 发明专利（CN9.7）：赵祥模，李骁驰，徐志刚，王振，王润民，闵海根，孙朋朋. 连接设备及数据传输方法。
[13] 发明专利（CN5.4）：赵祥模，徐志刚，李骁驰，张立成，王润民，闵海根，孙朋朋，李楠，王振，胡锦超. 基于冲突检测下QoS保障的车联网电子交通标识广播方法。


实用新型专利：
[1] 实用新型专利（ZL7.5）：闵海根，杨一鸣，赵祥模，任大凯，曾峰，徐志刚，王润民，孙朋朋，王振，程超轶，刘佳琳，方煜坤. 自动驾驶车辆控制器。
[2] 实用新型专利（ZL8.1）：赵祥模，任大凯，闵海根，曾峰，汪贵平，徐志刚，杨一鸣，孙朋朋，王润民，王由道，程超轶，刘佳琳，方煜坤，王振. 无人车电源系统及无人车。
[3] 实用新型专利（ZL6.3）：赵祥模，闵海根，汪贵平，徐志刚，杨一鸣，孙朋朋，任大凯，曾峰，龚思远，王润民，田彬，程超轶，刘佳琳，方煜坤. 自动驾驶车辆队列控制器。


软件著作权：

[1] 智能汽车传感器故障诊断软件（2021SR**）
[2] 高速公路智能行车诱导系统监控软件. (登记号:2019SR**)
[3] 基于物联网的高速公路智能诱导标控制软件. (登记号:2019SR**)
[4] 基于虚拟场景的智能汽车车道保持测试软件. (登记号: 2019SR**)
[5] 基于视觉的车流量自动监测系统. (登记号:2017SR489897)
[6] 基于相机与激光雷达的车辆识别系统. (登记号:2017SR465947)
[7] 基于视觉信息的机器人运动恢复结构软件. (登记号:2016SR153439)
[8] 基于SURF算法的移动机器人自定位软件. (登记号:2015SR063744)
[9] 车辆车牌信息识别系统. (登记号:2015SR189169)
[10] 基于双目相机的三维测量软件. (登记号:2015SR061343)
[11] 基于双目视觉的三维空间中运动目标轨迹重建软件. (登记号:2014SR020287)



荣誉奖励
[1] 2020年8月，入选2020年陕西省高校科协青年人才托举计划；
[2] 2019年12月，陕西省2019年高等教育教学成果奖“特等奖”,面向智能汽车产业链，建多学科交叉融合大团队大平台，培养拔尖创新人才（排名第九）；
[3] 2019年08月，2019年大学生物联网设计竞赛“全国三等奖”（第一指导老师）；
[4] 2019年05月，陕西省第五届研究生创新成果展“一等奖”（第一指导老师）；
[5] 2018年07月，A New Video-based Ego-positioning Method and Its Application on Vehicle Parking Guidance. The 18th COTA International Conference of Transportation Professionals.（CICTP2018 Best Paper Award）；
[6] 2018年8月，i-VISTA自动驾驶挑战赛自动驾驶城市交通场景挑战赛“优胜奖”；
[7] 2018年8月，i-VISTA自动驾驶挑战赛自动驾驶商业化进程挑战赛“三等奖”；
[8] 2018年8月，i-VISTA自动驾驶挑战赛自动驾驶创新应用挑战赛“最佳技术奖”；
[9] 2017年12月，2017中国智能汽车大赛无人驾驶组“优秀奖”；
[10] 2017年12月，2017中国智能汽车大赛无人驾驶组“最佳创新奖”；
[11] 2017年9月，第三届中国“互联网+”大学生创新创业大赛全国总决赛“银奖”；
[12] 2017年7月，2017世界智能驾驶挑战赛无人驾驶组“领先奖”。




工作经历
2018年12月 - 至今，长安大学，信息工程学院，讲师
2020年10月 - 至今，长安大学，信息工程学院，硕士生导师