牟宗高

姓名：牟宗高
电话：**
职称：副教授
邮箱：muzonggao@163.com

个人基本情况
牟宗高 博士 副教授 中共党员，深圳市人工智能与机器人研究院副研究员，香港中文大学访问****，哈尔滨工业大学博士/博士后。入选国家博士后创新人才支持计划、山东省青年优秀人才引进计划。作为负责人主持5项项目：国家自然科学基金，中国博士后科学基金等。作为副组长组织完成2项纵向项目：国家科技创新领域重点项目，国家 863 计划课题。作为主要人员参与15项国家自然科学基金及国家863计划课题等项目。IEEE Member；IEEE Transactions on Systems Man Cybernetics-Systems, IEEE Robotics and Automation Letters等国际期刊审稿人；IEEE International Conference on Robotics and Automation等国际会议审稿人；IEEE RCAR 2016 Grasping Section 共同主席。发表学术论文33篇；申请及授权发明专利28项；授权软件著作权2项；参与撰写专著3部。
主要研究方向
工业机器人
冗余空间机器人
绳驱超冗余空间机器人
绳驱超冗余医疗机器人
开设课程
《机器人学》
近年的科研项目、专著与论文、专利、获奖
一、科研项目：（主持及参与22项）
1.国家自然科学基金青年基金项目：绳驱超冗余多臂空间机器人动力学及协调变刚度控制研究，项目编号：**，起止时间：2020.01-2022.12，本人位次：1/1；经费：25万；主持。
2.国家博士后创新人才支持计划项目：面向空间精细作业的超冗余柔性机器人关键技术研究，项目编号：BX**，起止时间：2018.04-2020.03，本人位次：1/1；经费：60万；主持。
3.中国博士后科学基金会面上项目：绳索驱动超冗余柔性机器人避障规划及动力学控制研究，项目编号：2018M641817，起止时间：2018.11-2020.03，本人位次：1/1；经费：5万；主持。
4.深圳市基础研究专项（自然科学基金）面上项目：超冗余空间机器人多臂协调规划及力柔顺控制研究，项目编号：JCYJ20**8365，起止时间：2020.02-2023. 02，本人位次：1/7;经费：40万；主持。
5.山东理工大学博士启动项目：绳驱咽拭子柔性机器人构型设计及规划技术研究，项目编号：420032，起止时间：2020.06-2023.06，本人位次：1/1;经费：10万；主持。
6.国家科技创新领域重点项目：多功能可重构智能灵巧操控系统，项目编号：17-163-11-ZT-005-002-01，起止时间：2017.7-2018.6，本人位次：4/16；经费：900万；副组长。
7.国家 863 课题：在轨精细 XX 技术工程化研究，项目编号：2015AA2304，起止时间：2015.07-2016.06，本人位次：2/16；经费：150万；副组长。
8.国家自然科学基金面上项目：大型柔性结构在轨装配的多臂空间机器人协调控制研究，项目编号：**起止时间：2016.1-2019.12，主要参与人。
9.国家重点研发计划“智能机器人”重点专项，科技部，项目“新型变构型机器人机构设计理论与技术研究”，课题3“高冗余柔性机器人机理与关键技术与样机研究”，经费83万/887万，编号：2018YFB** 起止时间：2019.3- 2022.2，主要参与人。

二、期刊文章: （16篇，SCI检索论文12篇，最高IF=9.309 , TOP期刊）
1.Mu, Zonggao; Yuan, Han; Xu, Wenfu; Liu, Tianliang; Liang, Bin. A Segmented Geometry Method of Inverse Kinematics Resolving and Configuration Planning for Spatial Hyper-redundant Manipulators[J]. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, 2020, 50(5):1746-1756. [SCI, IF=9.309，JCR 1区, 中科院大类2区（TOP期刊）, DOI:10.1109/TSMC.2017.**.排序：1/5].
2.Mu, Zonggao, Yuan, Han, Xu, Wenfu, Hu, Zhonghua, Liu, Tianliang, Liang, Bin. Simultaneous Planning Method Considering Both Overall Configuration and End Pose for Hyper-Redundant Manipulators. IEEE Access. 2019,7(1):136842-136854 [SCI, IF = 3.745，JCR 1区, 中科院大类2区，DOI: 10.1109/ACCESS.2019.**排序：1/6].
3.Mu, Zonggao, Wang, Peng, Li, Zheng, Xu, Wenfu. A Biarc Method for Kinematics and Configuration Planning of Concentric Wire-Driven Manipulators. IEEE Access. 2019, 7(1): 151439 - 151448 [SCI, IF = 3.745，JCR 1区, 中科院大类2区，DOI: 10.1109/ACCESS.2019.**排序：1/4].
4.Xu, Wenfu; Mu, Zonggao; Liu, Tianliang; Liang, Bin. A Modified Modal Method for Solving the Mission-Oriented Inverse Kinematics of Hyper-Redundant Space Manipulators for On-Orbit Servicing[J]. Acta Astronautica, 2017, 139: 54-66. [SCI, IF = 2.227, JCR 1区, 中科院大类3区.WOS:006排序：2/4].
5.Mu, Zonggao; Xu, Wenfu; Liang, Bin. Avoidance of Multiple Moving Obstacles During Active Debris Removal Using a Redundant Space Manipulator[J]. International Journal of Control, Automation and Systems, 2017, 15(2):815-826. [SCI, IF = 2.173, JCR 2区,中科院大类3区. WOS:035. 排序：1/3]
6.Mu, Zonggao; Liu, Tianliang; Xu, Wenfu; Lou, Yunjiang; Liang, Bin. Dynamic feedforward control of spatial cable-driven hyper-redundant manipulators for on-orbit servicing[J]. Robotica, 2019, 37(1):18-38. [SCI,IF = 1.509, JCR 4区,中科院大类4区. DOI: 10.1017/S084X. 排序：1/5].
7.Mu Zonggao, Liu Tianliang, Xu Wenfu, Lou Yunjiang and Liang Bin. A Hybrid Obstacle-Avoidance Method of Spatial Hyper-Redundant Manipulators for On-orbital Servicing. Robotica. 2019, 37(6):998-1019 [SCI, IF = 1.509, JCR 4区,中科院大类4区. DOI:10.1017/S1406排序：1/5].
8.Mu Zonggao, Wang Haomiao, Xu Wenfu, Liu Tianliang, Wang Hongtao. Two Types of Snake-Like Robots for Complex Environment Exploration: Design, Development and Experiment[J]. Advances in Mechanical Engineering, 2017, 9(9):1-15. [SCI, IF = 0.848, JCR 4区,中科院大类4区. WOS: **21854.排序：1/5].
9.Mu Zonggao, Li Zheng, Yuan Han, Lou Yunjiang. A Variable-control-point Configuration Optimization Algorithm for Hyper-redundant Manipulator Working in Confined Space [Abstract]. Basic & Clinical Pharmacology & Toxicology, 2019,124 (S3):185-186. [SCI, IF = 2.651, JCR 2区,中科院大类3区.排序：1/4].

三、国际会议：（17篇，EI检索论文13篇，最优学生论文奖及最优论文入围奖2项）
1.Zonggao Mu, Xu W, Gao X, et al. Obstacles Modeling and Collision Detection of Space Robots for Performing On-orbit Services[C]. Shenzhen, China: 2014:461-466.[EI检索号: 20**4].
2.Zonggao Mu, Liu X, Xu W, et al. A multi-legged biomimetic robot with double-motion modes and 4-DOF-balance tail[C]. The 13th World Congress on Intelligent Control and Automation. Changsha, China: 2018:1611-1616. [EI检索号：20**5].
3.Zonggao Mu, Zhang B, Xu W, et al. Fault Tolerance Kinematics and Trajectory Planning of a 6-DOF Space Manipulator under a Single Joint Failure[C]. Proceedings of The 2016 IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics Angkor Wat, Cambodia: 2016:483-488. [EI检索号: 20**5].
4.Zonggao Mu, Yang Y, Xu W, et al. Collision-free Trajectory Planning of Redundant Space Manipulators Based on Pseudo-distance[C]. Proceeding of the 11th World Congress on Intelligent Control and Automation, Shenyang, China: 2014:5223-5228. [EI检索号: 20**5].
5.Zonggao Mu, Chun Li, Wenfu Xu, Yongsheng Xu, Xuehai Gao, and Na Yao, "A Novel Medical Treatment Micro-satellite Based on Independent Adsorption Technology,"in Proceeding of 66th International Astronautical Congress, Jerusalem, pp.1-7, 2015.
6.T Liu, Zonggao Mu, Haomiao Wang, Wenfu Xu, Yangmin Li. A Cable-Driven Redundant Spatial Manipulator with Improved Stiffness and Load Capacity[C]. The IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018), Madrid, Spain, 2018: 6628-6633. [EI检索].
7.T. Liu, Zonggao Mu, W. Xu, T. Yang, K. You, H. Fu, Y. Li. Improved Mechanical Design and Simplified Motion Planning of Hybrid Active and Passive Cable-Driven Segmented Manipulator with Coupled Motion[C]. The IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018), Madrid, Spain, 2019. [EI检索].
8.L Yan, Zonggao Mu and Wenfu Xu, Analytical Inverse Kinematics of a Class of Redundant Manipulator Based on Dual Arm-Angle Parameterization, 2014 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, San Diego, CA, USA, pp.3744-3749, 2014. [EI检索号：20**0]
9.L Yan, Zonggao Mu and Wenfu Xu, Base Centroid Virtual Manipulator Modeling and Applications for Multi-arm Space Robots, 2014 13th International Conference on Control, Automation, Robotics & Vision, Marina Bay Sands, Singapore, pp.1542-1547, 2014. [EI检索号：20**6]

四、发明专利：（28项，已授权专利12项）
1.牟宗高, 徐文福, 梁斌. 基于模式函数的超冗余机械臂混合逆向求解方法及系统: 申请号: 3.7.
2.徐文福, 牟宗高, 刘天亮 等. 一种小型超冗余柔性机械臂: 申请号: 9.1.
3.徐文福, 牟宗高, 刘天亮 等. 超冗余柔性机器人的控制方法及系统、计算机存储介质: 申请号: 6.5.
4.徐文福, 牟宗高, 梁斌. 基于分段几何法求解超冗余机器人逆运动学的方法及系统: 申请号: 1.2.
5.徐文福, 牟宗高, 刘天亮 等. 超冗余柔性机器人的避障方法及系统、计算机存储介质: 申请号: 0.5.
6.徐文福, 刘天亮, 牟宗高 等. 一种柔性机器人运动学标定方法及系统: 申请号: 8.1.
7.徐文福, 刘天亮, 牟宗高 等. 绳驱多关节柔性机器人自标定方法及系统、存储介质: 申请号: 0.4.
8.徐文福, 刘天亮, 牟宗高 等. 一种联动关节段标定方法、系统、设备、存储介质: 申请号: 6.1.
9.徐文福, 刘天亮, 牟宗高 等. 柔性机器人逆运动学求解方法、系统、设备、存储介质: 申请号: 9.1.**.

五、软件著作权：（2项，已授权2项）
1.牟宗高, 徐文福, 许永生. 空间机器人在轨服务碰撞检测仿真软件[CP/OL]. 登记号：2015SR013506.
2.许永生, 张 帝, 牟宗高. 多臂自由飞行空间机器人动力学建模与仿真分析软件[CP/OL].登记号：2014SR045656.

六、获得奖励：
1.哈尔滨工业大学优秀毕业生（博士）。
2.深圳“逐梦杯”创新创业大赛二等奖（奖金20万）。
3.The Forth IEEE ICIST “Best Student Paper Award” 。
4.The Forth IEEE ICIST “Best Paper Award Finalists”。

七、指导学生项目：
1. 省级大学生创新创业训练计划项目：绳驱咽拭子机器人创新设计及控制技术研究（创新类），项目编号：S9，起止时间：2020.07-2021.10。
2. 国家级大学生创新创业训练计划项目：智慧医疗——自主采样绳驱咽拭子机器人（创业类），项目编号：X8X，起止时间：2020.07-2021.10。