同步定位与建图技术发展综述

吴建清(),宋修广*()

山东大学齐鲁交通学院, 山东 济南 250002

收稿日期:2021-04-12出版日期:2021-10-20发布日期:2021-09-29
通讯作者:宋修广E-mail:jianqingwusdu@sdu.edu.cn;songxiuguang@sdu.edu.cn
作者简介:吴建清(1988—)，男，山东烟台人，教授，博士，博士生导师，主要研究方向为智能交通系统.E-mail: jianqingwusdu@sdu.edu.cn

Review on development of simultaneous localization and mapping technology

Jianqing WU(),Xiuguang SONG*()

School of Qilu Transportation, Shandong University, Jinan 250002, Shandong, China

Received:2021-04-12Online:2021-10-20Published:2021-09-29
Contact:Xiuguang SONG E-mail:jianqingwusdu@sdu.edu.cn;songxiuguang@sdu.edu.cn

摘要/Abstract

摘要： 同步定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)技术作为智慧交通领域研究的热点, 是无人驾驶车辆自主规划路径的关键。围绕SLAM技术相关传感器类型、定位、制图、多传感器融合四方面, 从优缺点、适用范围、概率算法、地图类型及融合方式出发, 介绍SLAM技术实现过程中的各个环节, 系统阐述了国内外相关的研究成果。基于多传感器融合SLAM, 分析了目前常见的融合SLAM技术难题, 对SLAM技术的未来发展趋势及实际工程应用做出展望。


PDF全文下载地址:

http://gxbwk.njournal.sdu.edu.cn/CN/article/downloadArticleFile.do?attachType=PDF&id=2066