个人信息：
姓名：熊根良 职称：副教授
专业：机械电子工程 学历层次：博士研究生
办公室地点：5230 办公电话：
电子邮箱：xionggenliang@sues.edu.cn
研究方向：机器人技术、轻型机械臂技术、
机器人阻抗控制、柔顺控制、人-机器人交互、
多机器人协作、医疗服务机器人
主讲课程：机器人学，微机原理与机电控制、机电一体化系统设计
个人简介：(教育背景、工作经历)
(1) 2021.1-至今, 上海工程技术大学, 机械与汽车工程学院, 副教授
(2) 2014.1-2020.12, 南昌大学, 机电工程学院, 副教授
(3) 2014.12-2015.12, 澳大利亚国立大学, 计算机工程学院, 访问****
(4) 2010.9-2012.12, 南昌大学, 机械工程博士后流动站, 博士后
(5) 2010.9-2012.12, 南昌大学, 机电工程学院, 讲师
(6) 2006.2–2010.8, 哈尔滨工业大学, 机械电子工程, 博士, 导师: 刘宏
(7) 2003.9–2005.12, 哈尔滨工业大学, 机械电子工程, 硕士, 导师: 胡泓
(8) 2001.8-2003.8, 广东光宝电子有限公司, 无, 助理工程师
(9) 1997.9–2001.7, 四川大学, 材料成型及控制, 学士, 导师: 王一三
主要科研成果：（代表性论文、专利、著作等）
1.Genliang Xiong*, Yang Zhou and Jiankang Yao. Null-space impedance control of 7-degree-of-freedom redundant manipulators based on the arm angles，International Journal of Advanced Robotic Systems，2020：1-14.(SCI)
2.Lan Ye , Genliang Xiong*, Cheng Zeng and Hua Zhang. Trajectory tracking control of 7-DOF redundant robot based on estimation of intention in physical human-robot interaction, Science Progress, 2020,103(3):1-23. (SCI)
3.Genliang Xiong*, Jingxin Shi and Haichu Chen. Cascaded Control of Flexible-Joint Robots Based on Sliding-Mode Estimator Approach, Journal of Robotics , 2020:1-12.(EI)
4.Gen-Liang Xiong*, Hai-Chu Chen, Jing-Xin Shi and Fa-Yun Liang，Joint torque control of flexible joint robots based on sliding mode technique，International Journal of Advanced Robotic Systems May-June 2019: 1–16. （SCI）
5.Gen-Liang Xiong*，Hai-Chu Chen，Peng-Wen Xiong，Fa-Yun Liang，Cartesian Impedance Control for Physical Human–Robot Interaction Using Virtual Decomposition Control Approach，Iran J Sci Technol Trans Mech Eng，2018，8:1-12. （SCI）
6.熊根良(#)(*)，陈海初，梁发云，董增文，物理性人-机器人交互研究与发展现状，光学精密工程，2013，21（02）：356-370。（EI）
7.Xiong, Genliang(#)(*)，Chen, Haichu，Zhang, Ruihua，Liang, Fayun，Robot-Environment Interaction Control of a Flexible Joint Light Weight RobotManipulator，International Journal of Advanced Robotic Systems，2012，9：1-9。(SCI)
8.熊根良(#)(*)，谢宗武，黄剑斌，刘宏，蒋再男，孙奎，Dynamic surface control-backstepping based impedance control for 5-DOF flexible joint robots，Journal of Central South University of Technology，2010，（04）：807-815。(SCI)
9.Xiong, Genliang(#)(*)，Chen, Haichu，Zhang, Ruihua，Liang, Fayun，Control of Human-Robot Interaction Flexible Joint Lightweight Manipulator Based Joint Torque Sensors，7th International Conference on MEMS, NANO and Smart Systems (ICMENS 2011)，5022-5029，Kuala Lumpur, MALAYSIA，2011.11.4-2011.11.6。（EI）
10.Xiong, Genliang(#)(*)，Chen, Haichu，Zhang, Ruihua，Zhang, Hua，Huang, Jianbin，Development of intelligent force sensor system for interactive robot，International Conference on Mechanical Engineering and Technology (ICMET2011)，505-509，London, ENGLAND，2011.11.24-2011.11.25。（EI）
v部分专利成果：
1.周勇，熊根良，曾成，张华，徐涢基，欧阳鑫，李志雄，孟东方. 搭载七自由度机械臂的麦克纳姆移动平台及其控制系统，3.9
2.周勇，熊根良，曾成，张华，徐涢基，欧阳鑫，李志雄，孟东方. 一种具有多方位移动功能的七自由度机械臂移动平台，9.8
3.孟东风，张华，熊根良，曾成，徐涢基，叶兰，欧阳鑫，李志雄. 一种基于Android系统的虚拟仿真与控制系统，6.2
4.孟东风，张华，熊根良，曾成，欧阳鑫，李志雄，周勇. 一种虚拟仿真展示终端，8.0
5.熊根良，匡志龙，刘子宇，林鑫，魏鑫睿，一种热敏灸辅助机械臂，CN9.4
6.熊根良，陈海初，熊鹏文，姚健康，乐文辉，刘爱胤，谢玲，一种柔性皮肤传感器及碰撞检测系统，CN7.5
7.徐聪聪，张华，熊根良，刘继忠，方舒，张倩慧，涂小星，基于通用计算机的多功能穿戴式医疗监护系统，2015.10.21-2035.5.28，江西CN2.6。（发明专利）
8.熊鹏文，刘小平，熊根良，张华，胡凌燕，李春泉，董彦彦，姜昌东，一种双手跟踪式手指康复装置，ZL 2016 2 **.X（实用新型）
9.黄剑斌，王再明，熊根良，谢宗武，刘宏. 一种基于余弦二阶的机器人轨迹规划方法. 受理号：4.9, 已授权,专利号为：ZL4.9 19.
10.黄剑斌，谢宗武，熊根良,刘宏，蒋再男. 人机相互作用机械臂的控制方法. 受理号：0.0, 已授权,专利号为：ZL0.0 18.
11.刘宏，熊根良, 黄剑斌，谢宗武,孙奎，李德伦，谢晖. 机械臂模块化关节间的触针连接装置. 受理号：8.5，已授权,专利号为：ZL8.5 16.
12.黄剑斌, 谢宗武, 熊根良, 刘宏，孙奎，金明河，蒋再男，刘璐. 永磁式失电制动器的节电控制装置. 受理号：1.0，已授权,专利号为：ZL1.0 17.
13.刘宏，孙奎，谢宗武，李德伦, 熊根良. 空间机械臂模块化关节. 受理号：.7, 已授权,专利号为：ZL.7 20.
14.刘宏，李德伦, 谢宗武，孙奎，熊根良. 皇冠齿轮系式空间机械臂模块化关节. 受理号：5.8, 已授权,专利号为：ZL8.5 21.
15.黄剑斌，刘宏，谢宗武，金明河，孙奎，蒋再男，刘璐，熊根良. 机械臂系统中的M-LVDS高速串行通讯装置及其通讯控制方法. 受理号：4.8, 已授权,专利号为：ZL4.8
16.刘宏，孙奎，谢宗武，黄剑斌, 熊根良，李德伦. 提供转矩和弯矩过载保护的关节力矩传感器. 受理号：2.3
v项目：
1、国家重点研发计划-智能机器人专项，SQ2018YFB130048、人机互助型冗余灵巧作业机器人关键技术与应用验证子课题-人机互助安全交互与柔顺作业控制、2019/01-2021/12、30万元、在研、主持。
2、国家自然科学基金地区基金，**、热敏灸辅助机器人及其腧穴智能辨敏定位与多机协作安全控制研究、2018/01-2021/12、40万元、在研、主持。
3、国家自然科学基金地区基金，**、轻型机械臂物理性人机交互碰撞行为及安全反应策略研究、2013/01-2016/12、45万元、已结题、主持。
4、国家自然科学基金地区基金，**、基于复函数控制的焊接机器人焊缝跟踪方法的研究、2013/01-2016/12、54万元、已结题、参与（2）。
5、国家自然科学基金青年基金，**、压电陶瓷驱动金属橡胶纹波超高压精密流量阀的研究、2010/01-2012/12、20万元、已结题、参与（3）。
6、中国博士后基金，2011M501090、基于超声波电机驱动的微声/无声轻型机械臂关键技术研究、2011/01-2012/12、3万、已结题、主持。
7、江西省科技支撑项目，20112BBE50017、移动轻型机械臂关键技术研究、2011/01-2013/12、3万、已结题、主持。
8、江西省自然科学基金，20132BAB201040、轻型机械臂物理性人机交互安全反应策略研究、2013/01-2015/12、3万、已结题、主持。
9、机器人实践教学改革与创新基地建设。南昌大学教学改革项目，校级，项目批准号：**，项目金额0.3万，起止年限2012.06-2014.06,结题，主持。
10、制造2025和工业4.0背景下机器人科学与工程专业本科生培养模式探索研究。南昌大学教学改革项目，校级，项目批准号：NCUJGLX-16-48，项目金额0.3万，起止年限2016.06-2018.06,结题，主持。
11、 制造2025背景下“机器人特色班”本科生培养模式探索研究。江西省教学改革项目，省级，项目批准号：JXJG-16-1-6，项目金额1.5万，起止年限2016.06-2018.06,结题，主持。