教学内容安排与学习大纲：课程设计是54学时。Ch.1引言（3学时）。自适应控制内容、历史和经典的应用。Chs.2-3线性控制系统（6学时）。线性系统描述、基本性质、实现理论、稳定性和超稳定性。Ch.4系统参数辨识（6学时）。最小二乘的递推算法，最小二乘的统计性质、广义最小二乘。Ch.5模型参考自适应控制（12学时）。问题的提出和MIT方案，增广误差法，Narendra设计方法，离散模型参考自适应控制。课堂讨论：模型参考自适应控制的特点和不足。Ch.6自校正调节器（9学时）。CARMA模型，最小方差预报和控制，自校正调节器的渐近性质（看学生基础可深可浅），广义自校正控制，多变量系统的简单推广。课堂讨论：自校正调节的意义和应用。Ch.7自适应观测问题（6学时）。参数化模型的建立，持续激励，收敛问题。Ch.8自适应控制在反步法设计中的应用（3学时）。总结复习。学习大纲：1. 掌握自适应控制学科的独特的知识点。包括超稳定性、模型参考自适应控制设计方法和自校正器理论。2. 了解目前前沿的设计技术。包括反步法设计、参数化技术。3. 了解自适应控制近年发展动态。如神经网络自适应控制、鲁棒自适应控制等。

(无)

笔试（非学习心得），开卷。会出一份含3-4个题目的试卷，要求一个星期内完成，网上提交。

• 自适应控制，韩正之、陈彭年、陈树中编著，清华大学出版社，2011年版自适应控制，韩曾晋编著，清华大学出版社，1995年版线性控制系统理论，陈树中、韩正之、胡启迪编著，华东师大出版社，2000版