副教授，硕士生导师

褚振忠，男，副教授，硕士生导师。1986年1月出生，2013年3月毕业于哈尔滨工程大学机电工程学院机械电子工程专业，获工学博士学位。2013年7月至2014年5月为南京晨光集团伺服技术研究所设计师。2014年5月进入上海海事大学信息工程学院工作。目前研究方向：水下机器人载体研制、运动控制、故障诊断及水下作业等相关技术。以第一作者发表SCI检索期刊论文6篇，其中ESI高被引论文2篇；以通讯作者发表SCI检索期刊论文2篇；申请国家发明专利13项，其中授权8项。
办公室：物流工程学院125室
电?? 话：
邮?? 箱：chu_zhenzhong@163.com
主持项目：
（1）上海市“科技创新行动计划”国际学术合作交流项目（**）.动态环境下自主水下机器人的轨迹规划与轨迹跟踪控制理论. 2019/01/01~2021/09/30，30万元.
（2）中国博士后基金（2018M632868）.Y形舵驱动的自主水下机器人自适应轨迹跟踪控制方法. 2018.05~ ，5万元.
（3）国家自然科学基金青年基金（**）. 自主式水下机器人推进器的故障诊断与容错控制方法研究. 2016.01~2018.12，20万元.
（4）上海市自然科学基金（15ZR**）. 基于终端滑模观测器的AUV推进器故障重构技术. 2015.01~2017.12，10万元，已结题.
参与项目：
（1）国家自然科学基金重点基金（**）. 自主式深海潜水器的故障控制和安全设计的关键科学问题. 2019.01~2013.12, 80万/300万，第二单位负责人
（2）国家重点研发计划项目（2017YFC**）. 大深度高效水密推进与操控系统研究. 2017.07-2020.12，145万元，在研，排名2.
获奖情况：
（1）2018年上海市科技进步二等奖，项目名称：无人潜水器智能水下搜寻关键技术及其应用，7/10
（2）2017年国防科技进步奖二等奖，项目名称：自主式水下机器人作业技术，5/6
（3）2016年中国航海学会科学技术奖一等奖，项目名称：潜水器故障诊断、容错控制与安全自救关键技术及应用，4/15
（4）2015年上海市浦东新区科学技术奖二等奖，项目名称：无人潜水器智能水下搜救关键技术及其应用，5/16
开发课程：
（1）《程序设计与开发》
（2）《面向对象程序设计》
（3）《MATLAB程序设计》
部分论文：
Zhenzhong Chu, Daqi Zhu, Simon X. Yang. Observer-based adaptive neural network trajectory tracking control for remotely operated vehicle. IEEE Transactions on Neural networks and learning systems, 2017, 28(7): 1633-1645. 【ESI高被引论文】
Zhenzhong Chu, Xianbo Xiang, Daqi Zhu, Chaomin Luo, De Xie. Adaptive fuzzy sliding mode diving control for autonomous underwater vehicle with input constraint. International Journal of Fuzzy Systems, 2017 doi: 10.1007/s40815-017-0390-2.【ESI高被引论文】
Zhenzhong Chu, Daqi Zhu, Gene Eu Jan. Observer-based adaptive neural network control for a class of remotely operated vehicles. Ocean Engineering, 2016, 127: 82-89.
Zhenzhong Chu, Mingjun Zhang. Fault reconstruction of thruster for autonomous underwater vehicle based on terminal sliding mode observer. Ocean Engineering, 2014, 88: 426-434.
Zhenzhong Chu, Daqi Zhu, Simon X. Yang. Adaptive sliding mode control for depth trajectory tracking of remotely operated vehicle with thruster nonlinearity. Journal of Navigation, 2017, 70(1): 149-164.
Zhenzhong Chu, Daqi Zhu, Simon X. Yang. Adaptive terminal sliding mode based sensorless speed control for underwater thruster. International Journal of Robotics and Automation. 2016, 31(3): 187-197.
Mingjun Zhang, Zhenzhong Chu*. Adaptive sliding mode control based on local recurrent neural networks for underwater robot. Ocean Engineering, 2012, 45: 56-62.
褚振忠, 朱大奇, 张铭钧. 基于终端滑模观测器的水下机器人推进器故障重构. 上海交通大学学报. 2015, 49(6): 837-841.
褚振忠, 朱大奇. 基于自适应区域跟踪的自主式水下机器人容错控制. 山东大学学报（工学版）, 2017, 47(5): 57-63.
张铭钧, 褚振忠*. 自主式水下机器人自适应区域跟踪控制[J]. 机械工程学报, 2014, 50(19): 51-57.
Mingjun Zhang, Juan Wu, Zhenzhong Chu*. Multi-fault diagnosis for underwater vehicle based on fuzzy weighted support vector domain description. China Ocean Engineering. 2014, 28(5): 599-616.
Zhenzhong Chu, Daqi Zhu, Chaomin Luo. Adaptive neural sliding mode trajectory tracking control for autonomous underwater vehicle without thrust model. 13th IEEE Conference on Automation Science and Engineering (CASE 2017), Xian, China, 2017: 1639-1644.
Zhenzhong Chu, Daqi Zhu. Adaptive sliding mode heading control for autonomous underwater vehicle including actuator dynamics. OCEANS, Shanghai, China, 2016, DOI: 10.1109/ OCEANSAP.2016.**, 2016.
Zhenzhong Chu, Daqi Zhu. Generic model control based on fuzzy neural network for underwater vehicles. 35th Chinese Control Conference, Chengdu, China, 2016: 3291-3296.
Zhenzhong Chu, Daqi Zhu, Bing Sun, et al. Design of a dead reckoning based motion control system for small autonomous underwater vehicle. Canadian Conference on Electrical and Computer Engineering, Halifax, Canada, 2015: 728-733.
Zhenzhong Chu, Daqi Zhu. 3D path-following control for autonomous underwater vehicle based on adaptive backstepping sliding mode. IEEE International Conference on Information and Automation, Lijiang, China, 2015: 1143-1147.
发明专利：
褚振忠, 朱大奇, 薛迪, 孙兵, 杨桂耿, 周至悦. 一种水下云台装置及控制方法, 发明专利, 申请号: 5.3, 实审日期: 2015.01.19.
褚振忠, 朱大奇, 张曹鑫, 邓志刚, 聂建多, 张省. 一种自主式水下机器人无线路由装置, 发明专利, 申请号: 5.9, 实审日期: 2014.12.16.
褚振忠, 孙兵, 朱大奇, 曹翔, 邓志刚, 甘文洋. 一种水下非接触式分离检测装置, 发明专利, 申请号: 3, 实审日期: 2014.9.11.
褚振忠, 孙兵, 朱大奇, 曹翔, 邓志刚, 甘文洋. 一种三维位置检测装置及其检测方法, 发明专利, 申请号: 9X, 实审日期: 2014.11.19.
张铭钧, 褚振忠, 殷宝吉, 赵文德, 王玉甲. 一种水下磁耦合推进器装置, 发明专利, 授权号: 62, 授权日期: 2015.04.08.
张铭钧, 彭生全, 王玉甲, 褚振忠, 赵文德, 徐建安, 殷宝吉. 水下电动机械手二级摆动关节机构, 发明专利, 申请号: 09, 实审日期: 2011.06.23.
张铭钧, 殷宝吉, 王玉甲, 赵文德, 徐建安, 褚振忠, 彭生全, 刘立刚. 气压驱动式水下解脱装置, 发明专利, 授权号: 68, 授权日期: 2014.11.05.
王玉甲, 张铭钧, 彭生全, 褚振忠, 赵文德, 徐建安, 殷宝吉. 小型电动机械手二级回转机构, 发明专利, 授权号: 5X, 授权日期: 2011.05.17.
王玉甲, 张铭钧, 彭生全, 褚振忠, 赵文德, 徐建安, 殷宝吉. 小型电动机械手摆动关节, 发明专利, 授权号: 98, 授权日期: 2012.08.22.
王玉甲, 张铭钧, 于德斌, 褚振忠, 赵文德, 徐建安. 水下应急释放装置, 发明专利, 授权号: 6X, 授权日期: 2011.03.16.
王玉甲, 张铭钧, 于德斌, 褚振忠, 赵文德, 徐建安. 水下定深释放装置, 发明专利, 授权号: 82, 授权日期: 2009.01.09.
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