“海翼7000”水下滑翔机
　　
　　“海斗”号全海深自主遥控水下机器人
　　近日，由中国科学院沈阳自动化研究所研制的“海翼7000”水下滑翔机、“海斗”号全海深自主遥控水下机器人圆满完成“探索一号”TS09航次马里亚纳深渊科考任务。本次科考是我国开展的第三次万米深渊综合科学考察，“海翼7000”创造了最大连续工作深度、最长时间深渊观测应用等多项记录，“海斗”号实现了国内首次全海深高清视频直播等成果。
　　参加本次深渊科考的2台“海翼7000”水下滑翔机分别完成了深渊区5500米等深线和7000米等深线内的两条科学测线观测，累计观测天数46天，完成1448公里断面观测，15个剖面观测深度超过7000米，最大下潜深度达到7076米，成为世界上下潜深度超过7000米次数最多的水下滑翔机，也是目前世界上唯一一款能在深渊环境中长时间稳定工作的深渊级水下滑翔机。此外，本次深渊科考应用也同时验证了两型大口径新型碳纤维复合材料耐压舱体的7000米级工作能力，实现了马里亚纳深渊西南部高密度、全覆盖观测，获得大量深渊区域观测数据，这些观测数据对从源头上了解马里亚纳深层水团的特征，以及海沟的深层混合情况具有重要科学意义。
　　本航次中，“海斗”号实现了7次下潜，获取了完整的全海深CTD数据,实现了所有海试和应用目标。在科学应用方面，“海斗”号开展了基于多传感器信息融合的近海底高精度深度测量，通过实时遥控和在线规划，实现对挑战者深渊局部区域地形与深度的精确测量；实现了国内首次全海深高清视频直播，开展了深渊海底环境与生物的高清视频实时观测，为进一步认识海沟底部地形及地质环境特点、生物运动习性等提供了高清视频影像资料。高清视频连续、流畅，定高定向航行稳定，大深度、长距离微细光纤的管理系统工作正常，控制、推进、能源和应急系统运行平稳，验证了“海斗”号运动平台的技术能力和多项全海深无人潜水器关键技术，具备了全海深深渊海底机动观测的能力，为后续全海深潜水器研制提供了技术支撑。
　　“海翼7000”水下滑翔机是由中国科学院战略先导科技专项（B类）——“海斗深渊前沿科技问题研究与攻关”支持，围绕“海斗深渊”计划对深渊水体的垂直剖面连续观测需求而研制的深渊级水下滑翔机。本次深渊科考成功应用表明“海翼7000”水下滑翔机已经达到实用化水平，为深渊水体观测提供了一种高效、可靠的观测平台。“海斗”号是中国科学院战略性先导科技专项“海斗深渊前沿科技问题研究与攻关”支持，具有完全自主知识产权的全海深自主遥控水下机器人，其在万米深渊海底长时间、远距离、连续、实时的巡航探测和高清视频直播，表明我国已经具备利用自主研发的全海深高技术装备开展万米深渊海底机动探测的能力，为最终全面实现我国万米深潜使命和海洋强国战略，奠定了坚实的技术基础。（水下机器人研究室、海洋机器人卓越创新中心）