| 赵亮,仲崇权,郑飞翔.一种机器人最优加速度轨迹规划算法研究[J].,2017,57(2):177-183 |
| 一种机器人最优加速度轨迹规划算法研究 |
| Research on robot trajectory planning algorithm with optimal acceleration |
|
| DOI：10.7511/dllgxb201702010 |
| 中文关键词:码垛机器人动力学轨迹规划最优加速度 |
| 英文关键词:palletizing robotdynamicstrajectory planningoptimal acceleration |
| 基金项目:国家自然科学基金资助项目(61472062)；中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(DUT15ZD230,DUT16RC(4)20)；国家科技支撑计划资助项目(2015BAF20B02). |
|
| 摘要点击次数:1219 |
| 全文下载次数:2763 |
| 中文摘要: |
| 针对机器人调试过程中遇到的超限问题，提出了一种满足运动约束的加速度最优T型速度曲线控制方法，利用拉格朗日法分析了码垛机器人的动力学性能，论述了机器人轨迹规划算法的实现过程．该算法在保证运动平稳的基础上，充分发挥了驱动关节的驱动性能．与传统速度曲线的对比表明，无论单轴还是轴组模式下，机器人的控制效果均得到了明显的提高． |
| 英文摘要: |
| In order to solve the problem of overrun in the process of robot debugging, a control method with optimal acceleration is proposed based on T type velocity curve under motion constraint. The dynamics performance of the palletizing robot is analyzed by using Lagrange method and the realization process of robot trajectory planning algorithm is discussed. This algorithm makes full use of the driving performance of the driving joint on the basis of smooth and stable movements. Compared with the traditional velocity curves, the control effect of the robot is significantly improved both in the single axis mode and the axis group mode. |
| 查看全文查看/发表评论下载PDF阅读器 |
| --> | 关闭 |
优惠券领取后72小时内有效，10万种最新考研考试考证类电子打印资料任你选。涵盖全国500余所院校考研专业课、200多种职业资格考试、1100多种经典教材，产品类型包含电子书、题库、全套资料以及视频，无论您是考研复习、考证刷题，还是考前冲刺等，不同类型的产品可满足您学习上的不同需求。 ...考试优惠券 本站小编 Free壹佰分学习网 2022-09-19