闫飞
院系：控制科学与工程学院
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更新时间：2016-4-29
其他专业：控制理论与控制工程
个人简介
2015.07至今大连理工大学控制科学与工程学院讲师
2013.06~2015.06大连理工大学计算机科学与技术学院博士后
2011.09~2012.11美国纽约城市大学电子工程系博士后
2004.09~2011.07大连理工大学控制理论与控制工程专业硕博连读
2000.09~2004.07大连理工大学自动化专业学士
主持国家自然科学基金青年基金项目、中国博士后基金项目、哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室开放项目、辽宁省教育厅科学技术研究一般项目等多项课题，并参与多项国家自然科学基金项目。
在《IEEE Transactions on Instrumentation & Measurement》、《Assembly Automation》、《International Journal of Automation and Computing》、《自动化学报》、《控制理论与应用》等国内外重要学术期刊和学术会议发表论文20余篇。
研究领域（研究课题）
主要研究方向为智能机器人与智能系统技术。具体包括移动机器人三维环境建模、自主导航、自主环境认知等方向。
移动机器人三维环境建模：基于激光传感器和视觉传感器两种主要环境感知设备，获取环境三维距离信息及颜色纹理信息，结合GPS、惯导和编码器等位置和朝向检测传感器，并运用多传感器信息融合技术进行信息整合，针对具体的应用要求设计相适应的环境模型。
移动机器人自主导航：在先验环境模型的基础上，分析环境障碍物信息及地型信息，提取环境约束，规划满足机器人自身的非完整约束的安全路径，指导机器人自主从起始点运动到目标点。
移动机器人自主环境认知：一般的地图表述方式无法满足机器人自主应用的需求，因此需要在环境信息的基础上进一步提取高级特征，使机器人可以识别环境中的典型物体及工作场景，从而提高机器人自主性。
所在团队与美国纽约城市大学、英国Essex大学、日本立命馆大学均有良好的科研合作，并优先推荐研究工作突出的博士生去国外课题组进行合作科研。本团队先后有11名研究生在硕士分组毕业答辩中获得第一名，并获得校优秀硕士学位论文。
实验室现有的实验设备：
1. 实验室自主研发了无人驾驶智能车SmartCruiser平台，配备有GPS、惯性导航、三维激光、视觉等先进传感器，可实现在校园环境的自主导航。
2. 自主研发了小型四旋翼飞行机器人Smart-QR一代和Smart-QR二代，目前正在研发和测试小型六旋翼飞行机器人Smart-HR一代。
3. 各种机器人平台均配备了多种先进的传感器（包括激光测距仪、单目视觉系统、立体视觉系统、全局视觉系统、声纳系统、惯性导航系统、碰撞传感器和无线通讯系统）。
4. 自主研发了多种三维激光测距系统（俯仰型、平转型及360度全景型）及其配套的专用三维环境建模与自主重构软件。
5. 室内移动机器人平台：瑞士SmartROB-2 机器人3台，美国Pioneer-3型机器人2台。
所在研究团队注重科学研究的创新性和实用性，强调培养研究生的理论与实践相结合、以及独立的科学创新能力。欢迎愿意迎接挑战，并对智能机器人、智能系统，以及模式识别、图像处理、控制理论感兴趣的同学加入我们的科研团队。同时也欢迎计算机、机械、航空航天、数学、电子等相关专业的同学报考。
硕博研究方向
1）基于激光测距的三维环境建模与重构；
2）移动机器人自主导航；
3）移动机器人自主环境认知；
4）小型飞行机器人与地面移动机器人的空地协作环境探索；
5）人机协作研究。
出版著作和论文
近5年发表论文情况：
Fei Yan, Ke Wang, Jizhong Xiao, Ruifeng Li. A bio-inspired scan matching algorithm for mobile robots in outdoor environments, Assembly Automation, 36(2), 2016: 159-171.
Fei Yan, Sihang Zhang, Yan Zhuang, Guozhen Tan. Automated Indoor Scene Reconstruction with Mobile Robots Based on 3D Laser Data and Monocular Visual Odometry, Proceedings of the 5th Annual IEEE International Conference on CYBER Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems, Shenyang, China, June, 2015, pp: 330-335.
段华旭, 闫飞, 庄严, 卜春光. 无人车基于双目视觉的同时定位与地图构建, 华中科技大学学报（自然科学版）, vol. 43, 2015: 319-323.
吴乃亮, 闫飞, 卜春光. 基于视觉里程计的移动机器人三维场景重构, 华中科技大学学报（自然科学版）, vol. 43, 2015: 337-340.
Yan Zhuang, Fei Yan, Huosheng Hu, Automatic Extrinsic Self-calibration for Fusing Data from Monocular Vision and 3D Laser Scanner, IEEE Transactions on Instrumentation & Measurement, 2014, 63(7): 1874-1876. （SCI检索）
Fei Yan, Yi-Sha Liu, Ji-Zhong Xiao, Path Planning in Complex 3D Environments Using Probabilistic Roadmap Method, International Journal of Automation and Computing, 2013, 10(6): 525-533. （EI检索）
Yan Zhuang, Nan Jiang, Huosheng Hu, Fei Yan, 3-D-Laser-Based Scene Measurement and Place Recognition for Mobile Robot in Dynamic Indoor Environment, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2013, 62(2): 438-450.（SCI检索）
Yi An, Yan Zhuang, Huosheng Hu, Fei Yan, 2D Laser based Environment Exploration and Recognition for Service Robots, Transactions of the Institute of Measurement and Control, vol. 35, no. 8, pp. 1068-1084, 2013. （SCI检索）
Fei Yan, Yan Zhuang, Wei Wang, Mobile Robot 3D Map Building and Path Planning based on Multi-sensor Data Fusion, International Journal of Computer Applications in Technology, Vol. 44, No. 4, pp. 276-283, 2012.（EI检索）
Fei Yan, Yan Zhuang, Jizhong Xiao, 3D PRM based Real-time Path Planning for UAV in Complex Environment. Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), Guangzhou, China, December, pp. 1135-1140, 2012.（EI检索）
Fei Yan, Yan Zhuang, Wei Wang, Huosheng Hu. An Elevation Map based Path Planning for Mobile Robots in a Complex Outdoor Terrain, ICIC Express Letters, Vol. 5, No. 8, pp. 2747-2752, 2011. （EI检索）
闫飞, 庄严, 王伟, 移动机器人基于多传感器信息融合的室外场景理解, 控制理论与应用, 2011, 28(8): 1093-1098. （EI检索）
工作成果（奖励、专利等）
[1] 庄严，常欢，闫飞，刘一莎。国家技术发明专利：“一种三维激光点云数据的二维图像化表述方法”，中国，申请号：**1.6，申请日：2015-12-15。
[2] 庄严，费阳；闫飞；汪群祥。国家技术发明专利：“一种基于单目视觉系统的多尺度空-地参数自动标定方法”，中国，申请号：**2.5，申请日：2015-10-27。
[3] 闫飞，庄严，金鑫彤，王伟。国家技术发明专利：“一种360度全景激光与多个视觉系统间的联合标定方法”，中国，申请号：**0.5，申请日：2015-1-16。
[4] 闫飞，庄严，张思航，吴乃亮。国家技术发明专利：“一种移动机器人运动中三维激光数据动态补偿方法”，中国，申请号：**0.0，申请日：2015-1-7。
[5] 庄严，祝天健，何国建，闫飞。国家技术发明专利：“三维激光传感器与二维激光传感器的联合标定方法”，中国，专利号：ZL **6.0，2014-11-5。
[6] 庄严，闫飞，王伟。计算机软件著作权：“三维场景建模与重构工具箱系统”，中国国家版权局，著作权编号：2011SR021869，2011-04。
