题 目：基于强化学习算法的水下仿生机器人控制

报告人：喻俊志 中国科学院自动化研究所研究员、博导、洪堡学者、国家杰青

时 间：12月27日下午2:00

地 点：南湖校区信控学院楼A311




摘 要：

水下仿生机器人的控制具有高度非线性、强耦合、参数时变等特性，难以建立精确的动力学模型，且水下环境往往存在各种扰动和不确定性，难以通过对模型建立逆向运动学而得出控制算法。强化学习方法不需要对象的动力学模型，且可以通过与环境的直接交互实现最优控制决策，因此，非常适合解决欠驱动类仿生机器人的运动控制问题。报告以仿生机器水母的姿态控制和机器鱼目标跟踪控制为例，对推进平台、控制算法及实现进行详细介绍，并对未来研究方向和工作重点进行分析和展望。




报告人简介：

喻俊志，中国科学院自动化研究所研究员、博士生导师、洪堡学者、国家杰出青年科学基金获得者。主要研究智能机器人、机电一体化、计算智能等。主持国家自然科学基金重点项目、“863”计划项目等20余项。在SCI期刊上发表论文70余篇，其中，IEEE汇刊论文30余篇；9次获IEEE ROBIO、IEEE-CYBER等会议最佳论文奖；获北京市科学技术一等奖（排名第2）、北京市科技新星、中国自动化学会青年科学家奖等。担任IEEE Transactions on Robotics、IEEE/ASME Transactions on Mechatronics等多个国际期刊的编委。




信息与控制工程学院

2017.12.25