姓名：段晋军
性别：男
职务：

职称：讲师
博导/硕导：
办公室：12-526

研究领域：多机器人协作规划（Multi-robot Cooperation Planning），工业机器人控制器（Industrial Robot Controller），双臂位置力协调控制（Dual-arm Position/Force Coordination Control），柔顺控制（Compliant Control），仿壁虎四足机器人运动控制（Gecko Quadruped Robot Motion Control）

电话：**-8006
Email：duan-jinjun@nuaa.edu.cn


个人简介：
段晋军，工学博士，南京航空航天大学讲师，2019年博士毕业于东南大学控制理论与控制工程专业。现为“睿慕课”特邀讲师，“山西省机器人产业联盟”专家导师，“新智元”机器人智库成员。IEEE/ASME Transactions on MECHATRONICS、International Journal of Advanced Robotic Systems、ASME Journal of Dynamic Systems和Measurement and Control等国际期刊审稿人。研究方向包括多机器人协作轨迹规划和位置力协调控制、工业机器人控制器、仿壁虎四足机器人的运动规划和柔顺控制等。发表SCI和EI论共计10余篇，获授权国家发明专利2项。以核心技术骨干身份参与了国家自然科学基金项目、江苏省自然科学基金项目和江苏省科技成果转化专项资金项目多项。
工作经历：
2016.03—2016.08 Research Associate 新加坡南洋理工大学 机器人研究中心
2015.09—2015.12 Research Assistant 新加坡南洋理工大学 机器人研究中心
教育背景:
2014.09—2019.07 博 士 东南大学 控制理论与控制工程
2011.09—2014.07 硕 士 太原理工大学 计算机科学与技术
2007.09—2011.07 学 士 太原理工大学 计算机科学与技术
学术成果：
已发表学术期刊10余篇，已获授权国家发明专利2项。主要代表作如下：
[1] Duan Jinjun, GAN Yahui, CHEN Ming, DAI Xianzhong. Adaptive Variable Impedance Control for Dynamic Contact Force Tracking in Uncertain Environment [J].Robotics and Autonomous Systems, 2018,102:54-65.（SCI Index，IDS number：GB3RJ）
[2] Duan Jinjun, GAN Yahui, CHEN Ming, DAI Xianzhong. Symmetrical Adaptive Variable Admittance Control for Position/ Force Tracking of Dual-Arm Cooperative Manipulators [J].Robotics and Computer Integrated Manufacturing. 2019,57:357-369.（SCI Index，IDS number：HM50Q）
[3] Duan Jinjun, GAN Yahui, DAI Xianzhong. The Optimization Design for Base Frame Arrangement of Dual Redundant Arm [C]// International Conference on Advanced Robotics & Mechatronics. IEEE, 2019.
[4] GAN Yahui, Duan Jinjun, DAI Xianzhong. The Trajectory Planning and Position/Force Cooperative Control of Multi-robot during the Pipe-connect-Pipe Welding Task. Applied Sciences. 2019, 9(5), 924. （SCI Index，IDS number：HQ6EG）
[5] 段晋军, 甘亚辉, 戴先中等. 基于可操作度评价的冗余机器人逆解求解方[J].华中科技大学学报(自然科学版), 2015.（EI收录）
[6] 段晋军, 甘亚辉, 戴先中等.双臂协调搬运过程中基于变阻抗模型的位置力混合控制,机器人.（EI收录，网络发布）
[7] 甘亚辉,段晋军, 戴先中.非结构环境下的机器人自适应变阻抗力跟踪控制方法[J].控制与决策, 2019.（EI收录）
[8] GAN Yahui, Duan Jinjun, DAI Xianzhong. Calibration of Robot Kinematic Parameters Based on Draw-wire Sensor. International Journal of Advanced Robotic Systems.（Under Review）
[9] 曹鹏飞, 甘亚辉, 戴先中,段晋军等. 物理受限冗余机械臂逆运动学凸优化求解[J]. 机器人, 2016, 38(3):257-264.
[10] 徐祥, 甘亚辉, 戴先中,段晋军等. 基于Qt的可扩展机器人离线编程系统[J]. 华中科技大学学报（自然科学版）, 2015(s1):513-516.
[11] 孙斌, 常晓明, 段晋军. 基于四元数的机械臂平滑姿态规划与仿真[J]. 机械科学与技术, 2015, 34(1):56-59.
[12] 陆志远, 甘亚辉, 戴先中,段晋军等. 基于似人特性的拟人臂机器人自主抓取动作规划[J]. 机器人, 2014, 27(6):10-11.
[13] 段晋军, 位恒曦, 常晓明. 基于LabVIEW NI-VISA实现PC与C8051F320的USB数据通信[J]. 电子技术应用, 2013, 39(8):17-19.
[14] 常晓明, 段晋军, 孙斌,等. 基于CANopen协议的工业机器人用轴伺服驱动系统的控制实现[J]. 仪表技术, 2013(11):4-7.
[15] 位恒曦, 段晋军, 韩晓红,常晓明等. 基于AOA协议实现Android设备的USB通信[J]. 电子技术应用, 2013, 39(9):31-33.
著书：
[1] Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots，正在编译。
授权发明专利：
[1] 段晋军,甘亚辉, 戴先中.基于阻抗模型的高精度牵引示教机器人的速度控制方法,专利号:ZL 2016 1 **.4,授权公告号:CN B.
[2] 段晋军,甘亚辉, 戴先中.刚性条件下基于阻抗模型的双臂协调的加速度控制方法,专利号:ZL 2016 1 **.6,授权公告号:CN B.
获奖情况：
[1] 第十二届“中关村青联杯”全国研究生数学建模竞赛 三等奖
[2] “华为杯”第十三届全国研究生数学建模竞赛 二等奖

承担项目：
[1] 项目名称：多机器人协作焊接系统中的轨迹规划与位置力协调控制研究，国家自然科学基金项目（**），本人作为团队核心成员主要负责轨迹规划算法和双臂位置力协调控制算法的研究和多机器人协作焊接系统的设计与实现。
[2] 项目名称：无夹具焊接中的多机器人轨迹规划与力控制研究，江苏省自然科学基金项目（BK**），本人作为团队核心成员主要负责多机器人协作焊接过程中的力控算法的研究和实现。
[3] 项目名称：面向人机混合生产线的机器人行为机制与安全问题研究，2018年度，国家自然科学基金项目面上项目（**），本人作为团队核心成员主要负责人机协作过程中的人机交互柔顺算法和人机行为机制的算法研究。
指导研究生情况：
协助指导在校研究生4名，1名博士生，3名硕士生。