姓名：陈柏
性别：男
职务：

职称：教授
博导/硕导：博导
办公室：17-513

研究领域：医疗机器人、绳驱动机器人、康复机器人、电阻抗成像技术等

电话：
Email：chenbye@nuaa.edu.cn

个人简介：
陈柏，博士，南京航空航天大学机电学院教授，博士生导师，机械电子工程系系主任。2000年7月本科毕业于浙江大学机械系。2005年5月在浙江大学机械系获博士学位，2007年晋升为副教授，2010.9-2011.7任南京航空航天大学装备工程部部长助理，2012年晋升为教授。陈柏教授主要从事医疗机器人、绳驱动机器人、康复机器人等方面的研究及应用工作。至今，主持3项国家自然科学基金项目、1项江苏省自然科学基金项目、1项江苏省产学研联合创新项目、4项江苏省科技厅重大成果转化项目、1项863项目。陈柏教授是<IEEE Transactions on Industrial Electronics>、<IEEE/ ASME Transactions on Mechatronics>、《Journal of Bionic Engineering》、《机器人》、《机械工程学报》等杂志的审稿专家；同时也是科技部国家高科技计划项目、国家自然科学基金，江苏省、浙江省、广东省、山东省科技发展计划项目通信评审专家，机械工程学会、仪器仪表学会高级会员、国际仿生工程学会、航空学会会员。到目前为止，先后发表学术论文80余篇、SCI检索40余篇；获得授权发明专利17项；论著被引200余次，其中SCI他引100余次。
工作经历：
2012-至今 教授 南京航空航天大学
2010.09-2011.07 装备工程部部长助理 南京航空航天大学
2007-2010.09 副教授 南京航空航天大学
2005.05-2007.03 讲师 南京航空航天大学
教育背景:
2000.09-2005.05 博士浙江大学机械系
1996.09-2000.07 学士 浙江大学机械系
学术成果：
在国内外重要学术期刊发表研究论文80余篇，其中SCI、EI收录论文50余篇。申请国家发明专利13项，其中7项已获授权。
主要代表作如下：
[1] Bai Chen, Surong Jiang, Yaodong Liu, Pengfei Yang, Sun Chen. Research on the Kinematic Properties of a Sperm-Like Swimming Micro Robot. Journal of Bionic Engineering Suppl. (2010) S123–S129. (SCI)
[2] Chen Bai，Liu Yaodong，Chen Sun ,Surong Jiang,Hongtao Wu. A biomimetic spermatozoa propulsion method for interventional micro robot. Journal of Bionic Engineering Suppl,2008: 106-112（EI，SCI收录）.
[3]陈柏,陈笋,蒋素荣,吴洪涛.仿生介入机器人的运动性能.机器人,2010,32(3): 414-418. (EI收录)
[4]陈柏,杨朋飞,陈笋,吴洪涛.模拟主动脉环境中仿生介入机器人力学性能研究.中国机械工程, 2009,20(14):1712-1716(EI收录).
[5]陈柏,陈笋,杨朋飞,吴洪涛.一种基于腹足动物运动机理的介入机器人.南京航空航天大学学报, 2009,41(5):649-654. (EI收录)
[6]陈柏,蒋素荣,顾大强.运行环境特性对螺旋内窥镜机器人性能的影响.仪器仪表学报，2006，27(11):1391-1394(EI收录)
[7]陈柏,蒋素荣,顾大强,梁亮.螺旋内窥镜机器人非线性仿真分析模型研究.中国机械工程,2006,17(21):2256-2260(EI收录)
[8]陈柏,顾大强,蒋素荣,黄前春.不同介质中螺旋机器人轴向力实验研究.浙江大学学报（工学版）,2006,40(12):2122-2125(EI收录)
[9]陈柏,顾大强,潘双夏,钟杰.仿蝌蚪与螺旋的泳动机器人系统的设计.机械工程学报,2005, 41(10):88-92.(EI收录)
[10]陈柏,周银生,康剑莉.内窥镜机器人几何特性参数的优化研究.浙江大学学报(工学版),2004, 38(9):1175-1179. (EI收录)
[11] Yaoyao Wang, Fei Yan, Jiawang Chen, Feng Ju, Bai Chen. A new adaptive time-delay control scheme for cable-driven manipulators. IEEE Transactions on Industrial Informatics, vol. 15, no. 6, pp.3469-3481, Jun. 2019.
[12] Qingcong Wu, Xingsong Wang, Bai Chen, Hongtao Wu.Development of a minimal-intervention-based admittance control strategy for upper extremity rehabilitation exoskeleton.IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, vol. 48, no. 6, pp. 1005-1016, Jun. 2018.
[13] Qingcong Wu, Xingsong Wang, Bai Chen, Hongtao Wu. Modeling, online identification, and compensation control of single tendon sheath system with time-varying configuration. Mechanical Systems and Signal Processing, vol. 130, pp. 56-73, 2019.
[14] Yaoyao Wang, Jiawang Chen, Fei Yan, Kangwu Zhu,Bai Chen. Adaptive super-twisting fractional-order nonsingular terminal sliding mode control of cable-driven manipulators. ISA Transactions, vol. 86, pp. 163-180, Jun. 2019.
[15] Yanfei Cao, Feng Ju, Lei Zhang, Dongming Bai, Fei Qi, Bai Chen. A novel variable-stiffness flexible manipulator actuated by shape memory alloy for minimally invasive surgery[J]. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers Part H-Journal of Engineering in Medicine, 2018, 232(11):1098-1111.
[16] Feng Ju, Yahui Yun, Zhao Zhang, Yaoyao Wang, Yaming Wang, Lei Zhang,Bai Chen. A variable-impedance piezoelectric tactile sensor with tunable sensing performance for tissue hardness sensing in robotic tumor palpation.Smart Materials and Structures 27(11): 9.
[17] Fei Qi,Feng Ju,Dongming Bai,Yaoyao Wang,Bai Chen.Motion modelling and error compensation of a cable-driven continuum robot for applications to minimally invasive surgery[J]. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2018:e1932-.
[18] Hao Guo,Feng Ju,Yanfei Cao,Fei Qi,Dongming Bai,Yaoyao Wang,Bai Chen. Continuum Robot Shape Estimation Using Permanent Magnets and Magnetic Sensors[J]. Sensors and Actuators A: Physical, 2018.
[19] XiaoLong Yang,HongTao Wu,Yao Li,Bai Chen. A dual quaternion solution to the forward kinematics of a class of six-DOF parallel robots with full or reductant actuation[J]. Mechanism and Machine Theory, 2017, 107:27-36, SCI.
[20] Liang Liang, Rong Hu, Bai Chen, Yong Tang, Yan Xu. Scaling effects in spiral capsule robots，Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers Part H-Journal of Engineering in Medicine, 2017.4,231(4):307-314.
发明专利：
[1] 陈柏, 王鹏, 金永安, 王化明, 朱玉川, 李成刚, 赵东标, 游有鹏. 游动机器人及其运动方法. 中国,中华人民共和国国家知识产权局, ZL7.2
[2] 陈柏, 王凌, 蒋素荣, 吴洪涛, 李成刚, 朱玉川, 王化明. 管道机器人. 中国, 中华人民共和国国家知识产权局, ZL7.4
[3] 陈柏, 蒋素荣, 陈笋, 吴洪涛. 基于精子运动机理的机器人驱动的介入诊疗系统及其实现方法. 中国, 中华人民共和中国家知识产权局, ZL7.6
[4] 梁亮, 唐勇, 陈柏, 厐佑霞, 胡冠昱, 刘煜. 面向人体内腔细小管道的微型机器人.中国,中华人民共和国国家知识产权局, ZL5.1
[5] 国家发明专利：基于精子运动机理的机器人驱动的介入诊疗系统及其实现方法，专利号：ZL7.6
[6] 国家发明专利：陈柏，陈笋，蒋素荣，赵大旭.基于腹足动物运动机理的介入诊疗机器人及其运动方法，专利号：ZL0.3
[7]国家发明专利：周银生,陈柏.仿蝌蚪与螺旋的血管机器人，专利号：ZL**.2
[8]国家发明专利：陈柏，王凌，蒋素荣等.管道机器人，专利号：ZL7.4
[9]国家发明专利：陈柏，王鹏，金永安等.游动机器人及其运动方法， 专利号：ZL 7.2
[10]国家发明专利：陈笋，陈柏，张健，孙锟。一种柔索驱动的可吸附主动弯曲介入导管，专利号：ZL1.5
[11]国家发明专利：陈柏，吴洪涛，王卫东，王鹏，陈笋，蒋素荣。绳驱动腰部康复机器人，专利号：ZL 2.2
[12] 王尧尧，陈柏，吴洪涛. 一种基于时延估计的水下运载器终端滑模控制方法,2018.11.16, 中国， ZL0.4
[13] 王尧尧，陈柏，吴洪涛. 一种基于离散时延估计的机械手轨迹跟踪控制方法,2018.11.30, 中国，ZL2.9
[14] 吴青聪，陈柏，吴洪涛，王尧尧，鞠锋，基于串联弹性驱动器的上肢用康复外骨骼机器人及方法，2018.11.09，中国，ZL20**
[15] 吴青聪，吴洪涛，陈柏，鞠锋，王尧尧，基于套索驱动的可穿戴式柔性上肢康复机器人及工作方法，2018.11.09，中国，ZLA
获奖情况：
江苏省333高层次人才培养工程、江苏省六大高峰人才计划
承担项目：
[1] 国家自然科学基金面上项目, 可重构的心动脉内介入手术机器人系统研究, **, 2016.01-2019.12, 64
, 在研, 主持
[2] 江苏省科技支撑计划--工业部分, 冗余自由度双臂工业机器人虚拟样机开发, BE**-1, 2013.04- 2016.06, 100 万元, 已结题, 参加
[3] 国家863计划子课题, “面向机械加工、锻压、焊接等作业需求经济型机械加工机器人及集成应用”, 2013AA041004, 2013.01-2015.12, 53
, 已结题, 主持
[4] 江苏省自然科学基金面上项目,可重构细长型主动介入手术机器人研究, BK**, 2012.06-2015.06, 10 万元, 已结题, 主持
[5] 国家自然科学基金面上项目, 面向大血管疏通的新型仿生游动介入机器人研究, **, 2011.01-2013.12, 39万元, 已结题, 主持
[6] 国家自然科学基金面上项目, 无损伤仿生体内定点介入诊疗机器人研究, **, 2007.01-2009.12, 28万元, 已结题, 主持
[7] 国防科工委航天重点专业技术研究,航天飞行器与太空站多体系统动力学高效率建模方法与分析技术研究, C, 2006.01-2008.12, 200 万元, 已结题, 参加
指导研究生情况：
指导博士生 7名、研究生 50余名。