姓 名 郭毓 性 别 女
出生年月 1964年4月 籍贯 江苏省南通市
民 族 汉族 政治面貌 党员
最后学历 博士研究生毕业 最后学位 工学博士
技术职称 教授 导师类别 博士生导师
导师类型 校内 兼职导师 否
行政职务 Email auto1002@njust.edu.cn
工作单位 南京理工大学自动化学院 邮政编码 210094
通讯地址 南京市孝陵卫200号
单位电话 -634
个人主页


指导学科
学科专业(主) 081101|控制理论与控制工程 招生类别 博、硕士 所在学院 自动化学院
研究方向 1. 智能机器人控制；
2. 挠性航天器姿态控制与优化；
3. 高精度伺服控制系统；
4. 自适应控制；
5. 协调控制。






工作经历
自1987年起任教于南京理工大学，长期从事自动控制领域的科研与教学工作, 是江苏省优秀研究生课程“系统的数学建模与辨识”负责人。兼任中国人工智能学会智能机器人专业委员会委员、中国自动化学会空间及运动体控制专业委员会委员，中国自动化学会集成自动化技术专业委员会委员。2002年入选江苏省普通高等学校“青蓝工程”优秀青年骨干教师。2014.1-2015.1对美国凯斯西储大学（Case We stern Reserve University）电气工程和计算机科学系进行学术访问。

近年来，主持国家自然科学基金面上项目2项，为主完成国家级、省部级科研项目10余项，横向科研项目10余项。获国防科技进步二等奖1项、三等奖3项，国家级教学成果二等奖2项，获江苏省科学技术二等奖1项，省级教学成果特等奖1项，一等奖2项。获授权发明专利19件。

教育经历
分别于1984和1987年获得华中科技大学自动控制专业学士和硕士学位，2007年获南京理工大学控制科学与工程专业博士学位。

获奖、荣誉称号
“立足国防面向社会，创建自动化品牌专业”，国家级教学成果二等奖，教育部，2005年，排名第3；
“重创新要素，强全链培养——自动化专业学生创新能力培养模式的探索与实践”，国家级教学成果二等奖，教育部，2018年，排名第9；
“重创新要素、强全链培养，着力提升自动化专业学生创新能力”，江苏省教学成果特等奖，2017年；
“自动控制课程群”，国家级优秀教学团队，教育部，2009年，骨干成员；
“系统的数学建模与辨识”，江苏省优秀研究生课程，江苏省教育厅，2012年，排名第1；
“自动控制系统”，江苏省高校精品课程，江苏省教育厅，2006年，排名第2；
"电力运维智能机器人系统关键技术及应用"，江苏省科学技术奖（二等奖），江苏省科技厅，2019年，排名第10，;
“XXX控制技术研究”，国防科学技术进步奖（二等奖），国家工业和信息化部，2009年，排名第2；
“XXXXX联动控制技术”，国防科学技术进步奖（三等奖），国家工业和信息化部，2008年，排名第4。

江苏省高校“青蓝工程”优秀青年骨干教师，2002年；
南京理工大学2013-2014年度教学名师；
南京理工大学2017年度优秀研究生授课教师。



社会、学会及学术兼职
中国人工智能学会智能机器人专业委员会委员；
中国自动化学会集成自动化技术专业委员会委员。

科研项目
主要从事复杂系统的控制与优化、高精度伺服系统、自适应控制、智能机器人控制等方向的研究。负责完成“973”子课题1项、主持国家自然科学基金项目2项，参与国家自然科学基金项目5项、“863” 项目1项、省部级项目多项，完成横向项目10余项。目前主持国家自然科学基金项目1项，在研省级项目1项，横向课题3项。在挠性航天器姿态机动路径优化与控制、智能机器人控制、多机械臂协作、带电作业机器人、自适应学习控制、高精度伺服系统、基于进化算法的多目标优化及应用等方面，发表学术论文100余篇，获省部级国防科技进步奖二等奖1项、三等奖3项。
主要科研项目：
20、主持国家自然科学基金面上项目：面向在轨装配的柔性空间机器人双臂协调控制与振动抑制（**），2020.1-2023.12，在研。
19、主持国家自然科学基金面上项目：充液挠性航天器姿态快速机动控制与多目标协同优化研究（**），2018，已结题。
18、参加国家自然科学基金面上项目：通信受限情况下正复杂网络的稳定性分析与控制优化（**)，2020.01-2023.12，在研。
17、为主参加江苏省科技支撑项目：10kV自主式带电作业机器人系统研制，2017.6-2020.6，在研。
16、主持企事业单位委托课题：基于虚拟现实临场感的带电作业技术研究Ⅰ，2017-2018，已结题。
15、负责企事业单位委托课题：自主式带电作业机器人技术开发，2016-2018，已结题。
14、主持国家级基础研究项目子课题：XXXX的快速机动快速稳定智能控制方法研究，2008.7-2010.12，已结题。
13、参加国家自然科学基金面上项目：基于事件触发的复杂网络的同步、一致性和蜂拥控制的研究(**)，2015.01-2018.12，已结题。
12、主持企事业单位委托课题：低质焦炭对高炉煤粉利用率预测软件，2015.4-2017.3，已结题。
11、主持企事业单位委托课题：自动XX控制及仿真研究，2013.4-2014.1，已结题。
10、参加国家自然科学基金面上项目：受基底神经节启发的机器人行为选择与学习机制研究（**），2010.1-2012.12，已结题。
9、负责企事业单位委托课题：炉渣高温熔融特性测定软件的开发，2010.9-2010.12，已结题。
8、负责企事业单位委托课题：三轴舰船摇摆试验台技术开发，2008.5-2009.4，已结题。
7、为主参加“十一五”国防预研项目：新型XXXX技术，2006.1-2010.12，已结题。
6、为主参加“十五”国防预研项目：XXXXXXX联动控制技术，2001-2005，已通过验收和鉴定。
5、为主参加“十五”国防预研项目：XXX控制技术，2001-2005，已通过验收和鉴定。
4、参加国家自然科学基金面上项目：实时网络控制系统中调度与控制的协同设计（**），2005.1-2005.12，已结题。
3、参加国家自然科学基金面上项目：网络环境下的智能控制理论及方法研究(**)，2002. 1-2004. 12，已结题。
2、负责企事业单位委托课题：XXXX转塔伺服控制技术，2003.5-2005.4，已结题。
1、为主参加江苏省九五科技攻关项目：工业机器人开发——搬运机器人（BG96015），1995-2000，已通过验收和鉴定。

发表论文
近年发表的论文（选）
[44] 王璐，郭毓，吴益飞．SGCMGs 驱动的挠性航天器有限时间自适应鲁棒控制[J/OL]．自动化学报. https://doi.org/10.16383/j.aas.c180446.(网络首发)
[43] Zhu Zhihao and Guo Yu*. Adaptive coordinated attitude control for spacecraft formation with saturating actuators and unknown inertia. Journal of the Franklin Institute, 2019, 356(2): 1021-1037.
[42] Wang Lu, Zhong Chenxing, Guo Yu*, Wu Yifei, Guo Jian. Robust Adaptive Attitude Control for Flexible Spacecraft in the Presence of SGCMGs Friction Nonlinearity[J]. International Journal of Robust and Nonlinear Control, 2018, 28(9): 3324-3341.
[41]Yu Zhen, Guo Yu*, Zhong Chenxing, Wu Yifei, Guo Jian. Attitude manoeuvre control and asymptotic disturbance rejection of flexible spacecraft[J]. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part G: Journal of Aerospace Engineering. 2019, 233(2):426–437.

[40]吴巍，郭飞，郭毓*，郭健. 基于变异粒子群优化的在线手眼标定算法[J]. 华中科技大学学报，2020，48(1)：7-12.
[39]Zhu Zhihao and Guo Yu*. Robust adaptive finite-time attitude tracking and synchronization control for multi-spacecraft with actuator saturation. Proc IMechE Part G: Journal of Aerospace Engineering. 2019, 233(2):629-640.
[38]Zhu Zhihao and Guo Yu*. Robust adaptive attitude tracking coordination control for spacecraft formation with unknown time-varying inertia[J]. Proc IMechE Part G: Journal of Aerospace Engineering. 2019, 233(1): 310-323.
[37] 王璐, 郭毓*, 姚伟, 吴益飞, 郭健. 带有摩擦非线性的CMG框架伺服系统有限时间自适应鲁棒控制[J]. 控制与决策, 2019，34(4): 885-890.
[36]吴禹均，吴巍，郭毓*，郭健. 一种基于力觉的机器人对孔装配方法[J].山东大学学报（工学版），2019, 49(5):119-126.
[35] Zhu Zhihao, Guo Yu*, Gao Zhi. Distributed leader-following velocity-free coordinated attitude tracking control for multiple spacecraft. 38th Chinese Control Conference. Washington: IEEE, 2019, 5670-5676.
[34] Liu Liaoxue, Guo Yu*, Wu Yifei, Zhu Rui. An r-dominace-based bare-bones multi-objective particle swarm optimization for attitude maneuver of flexible spacecraft filled with liquid,16th International Conference on Networking, Sensing and Control (ICNSC), Washington: IEEE, 2019: 263-268.
[33] Chen Baocun, Guo Yu*, Wu Yifei. Comparative Study of Wave-Variables and Smith Predictor for Teleoperator Force-Position Control[C]. Proc. of the 31th Chinese Control and Decision Conference. Washington: IEEE, 2019: 2989-2993.
[32] Muhammad Tayyab, Guo Yu*, Wu Yifei, Yao, Wei, Zeeshan Anjum. CCD Camera-Based Ball Balancer System with Fuzzy PD Control in Varying Light Conditions,16th International Conference on Networking, Sensing and Control (ICNSC), Washington: IEEE, 2019: 305-310.
[31] 吴巍，郭飞，郭毓*，郭健. 一种基于全卷积神经网络的横担姿态测量方法[J].华中科技大学学报（自然科学版），2018，46（12）：106-111.
[30] 郭毓*, 苏鹏飞, 吴益飞, 郭健. 基于Faster R-CNN的机器人目标检测及空间定位[J].华中科技大学学报（自然科学版），2018，46（12）：55-59.
[29] 吴利平, 郭毓*, 吴益飞, 郭健. 采用帆板-滑块执行结构的太阳帆姿态控制[J]. 哈尔滨工业大学学报，2018, 50(9): 141-146.
[28] 张冕, 黄颖, 梅海艺, 郭毓*. 基于Kinect的配电作业机器人智能人机交互方法[J]. 山东大学学报（工学版），2018，48（5）：103-108.
[27] Zhu Zhihao, Guo Yu*, Wu Yifei and Guo Jian. Adaptive finite-time coordinated attitude tracking control for spacecraft formation with unknown time-varying inertia. The 4th International Conference on Control Science and Systems Engineering, 2018: 258-263.
[26] Zhong Chenxing, Chen Zhiyong, Guo Yu*. Robust Attitude Maneuver Control of Flexible Spacecraft. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, 2017, 53(1): 101-110.
[25] Zhong Chenxing, Wu Liping, Guo Jian, Guo Yu*, Chen Zhiyong. Robust adaptive attitude manoeuvre control with finite-time convergence for a flexible spacecraft[J]. Transactions of the Institute of Measurement and Control, 2018, 40(2): 425-435.
[24] Zhong Chenxing, Guo Yu*, Yu Zhen, Wang Lu, Chen Qingwei. Finite-time attitude control for flexible spacecraft with unknown bounded disturbance[J].Transactions of the Institute of Measurement and Control. 2016, 38(2): 240-249.
[23] Zhu Zhihao and Guo Yu*. Adaptive fault-tolerant attitude tracking control for spacecraft formation with unknown inertia [J]. International Journal of Adaptive Control and Signal Processing, 2018, 32: 13-26.（DOI: 10.1002/acs.2822）
[22] Zhu Zhihao, Guo Yu* and Zhong Chenxing. Distributed attitude coordination tracking control for spacecraft formation with time-varying delays[J]. Transactions of the Institute of Measurement and Control, 2018, 40(6): 2082–2087.
[21] Yu Zhen, Guo Yu*, Wang Lu and Wu Liping. Adaptive robust attitude control and active vibration suppression of flexible spacecraft[J]. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part G: Journal of Aerospace Engineering. 2017, 231(6): 1076-1087.(DOI: 10.1177/8349).
[20] 王璐, 郭毓*, 郭健. 一种变鲁棒系数的SGCMGs伪逆操纵律. 南京理工大学学报, 2016, 40(1): 102-109.
[19] 吴利平, 郭毓*, 姚伟, 郭健. 一种太阳帆航天器姿态机动控制方法. 南京理工大学学报, 2016, 40(3): 272-277.
[18] Zhong Chenxing, Guo Yu* and Wang Lu. Fuzzy Active Disturbance Rejection Attitude Control of Spacecraft with Unknown Disturbance and Parametric Uncertainty. International Journal of Control and Automation, 2015, 8(8): 233-242.
[17] Wang Lu, Guo Yu*, Wu Liping, Chen Qingwei. Improved Optimal Steering Law for SGCMG and Adaptive Attitude Control of Flexible Spacecraft. Journal of Systems Engineering and Electronics. 2015, 26(6): 1268-1276.
[16] Yu Zhen, Guo Yu*, Wu Li-ping, Yao Wei and Li Guang-yan Adaptive positive position feedback for multi-modal vibration control of a flexible beam. International Journal of Modelling, Identification and Control, 2015, 24(3): 224-234.
[15] Guo Yu*, Zhou Chunfeng, Yu Zhen and Chen Qingwei. Study on attitude control for move-to-rest manoeuvre of flexible spacecraft, Int. J. Modelling, Identification and Control, 2013, 19(1): 23-31.
[14] 姚伟，张丹丹，郭毓*，吴益飞，郭健. 一种改进的柔性关节机械臂分级滑模控制[J]. 东南大学学报，2018，48(2): 201-206.
[13] 余臻, 郭毓*, 王璐, 吴益飞, 郭健. 基于期望补偿的挠性航天器自适应鲁棒主动振动控制[J]. 振动与冲击, 2017, 36(24): 240-246.
[12] 王璐, 郭毓*, 钟晨星, 吴益飞, 郭健. 控制力矩陀螺框架伺服系统期望补偿自适应鲁棒控制[J]. 控制理论与应用，2017, 43(9): 1143-1150.
[11] 钟晨星，郭毓*，周川，陈庆伟. 挠性航天器滑模变结构控制及抖振抑制研究[J].空间控制技术与应用，2013，39(2):24-29.
[10] 徐秀秀，郭毓*，余臻，张懿. 基于机器视觉的柔性臂振动测量研究[J]. 华中科技大学学报，2013，41(增刊1):129-132.
[09] 林炳，郭毓*，钟晨星，余臻.一种挠性航天器姿态快速平稳机动的控制方法[J]. 华中科技大学学报，2013，41(增刊1):51-54.
[08] 赖爱芳，郭毓*，郑立君.航天器姿态机动及稳定的自抗扰控制. 控制理论与应用, 2012, 29(3): 401-407.
[07] 余臻, 郑立君, 郭毓*. Bang-Coast-Bang型与抛物线型航天器姿态机动路径的频谱分析[J]. 同济大学学报，2012，40(增刊1)：70-76.
[06] 周端，申晓宁*，郭毓，陈庆伟，胡维礼. 基于多目标优化的挠性航天器姿态机动路径规划[J]. 南京理工大学学报，2012，36(5): 846-853.
[05] 赖爱芳，郭毓*，周端，魏国平. 基于路径规划和反推技术挠性航天器姿态控制[J]. 华中科技大学学报（自然科学版），2011, 39(增刊Ⅱ)：227-231.
[04] 郑立君，郭毓*，赖爱芳，周端. 挠性航天器大角度姿态机动路径规划[J]. 华中科技大学学报（自然科学版），2011, 39(增刊Ⅱ)：232-234, 242.
[03] 周端，郭毓，陈庆伟*，胡维礼. 受细胞膜放电模型启发的航天器姿态鲁棒控制[J]. 宇航学报，2013，34(2)：222-230.
[02] 周端，郭毓，陈庆伟*，胡维礼. 基于轨迹跟踪的航天器姿态自适应鲁棒控制[J]. 华南理工大学学报，2013，41(1):21-28,46.
[01] Shen Xiaoning*, Guo Yu, Chen Qingwei, Hu Weili. A multi-objective optimization evolutionary algorithm incorporating preference information based on fuzzy logic[J]. Computational optimization and applications, 2010, 46 (1): 159-188.


科研创新
获授权发明专利19件。

发明专利名称，专利号或授权时间，本人排名
[21]一种带电作业机器人数据通信系统，ZL1.X， 第1
[20]一种基于双目视觉的带电作业机器人目标跟踪方法，ZL3.9， 第1
[19]一种基于运动基元库的带电作业机械臂自主避障路径规划方法，ZL5.8，第1
[18]一种带电作业机器人接引线方法，ZL9.8，第1
[17]一种带电作业机器人系统带电作业现场的快速重构方法，ZL0.8，第1
[16]一种带电更换避雷器作业现场的快速重构方法，ZL5.2，第1
[15]一种太阳帆航天器三轴姿态控制执行机构，ZL2.6，第2
[14]一种太阳帆航天器三轴姿态控制及实现方法，ZL8.7，第2
[13]一种双机械臂带电作业机器人，ZL4.0，第3

[12]一种带电作业机器人跌落式熔断器检测方法，ZL6.2，第3
[11]一种带电作业机器人真空断路器检测方法，ZL8.0，第3

[10]一种基于双机械臂和辅助臂的带电作业机器人控制系统，ZL1.5，第3
[09]一种带电作业机器人耐张绝缘子检测方法，ZL4.4，第3
[08]一种带电作业机器人的隔离刀闸更换方法，ZL8.9，第3
[07]一种带电作业机器人耐张绝缘子更换方法，ZL3.5，第3
[06]基于正弦函数的三段式XX路径规划方法 2014-5-28 第1
[05]XXXXX机动路径与控制参数的多目标联合优化方法 2014-5-28 第1
[04]基于机器视觉的柔性悬臂梁振动的测量装置及方法 2015-9-30 第1
[03]XXX同步驱动与控制系统 2012-10-3 第3
[02]高精度驱动与控制一体化电机 2010-12-8 第5
[01]平地、楼梯两用助行装置 2011-12-21 第5
......

教学活动
作为课程负责人，目前承担研究生“数学建模与系统辨识”和本科生“运动控制系统”课程的教学。

指导学生情况
招收“控制科学与工程”一级学科的博士研究生和“控制理论与控制工程”二级学科的硕士研究生。

自1997年开始招收硕士研究生，2011年开始独立招收博士研究生。所指导的4位博士研究生、近80位硕士研究生已顺利毕业。
目前指导的在读博士研究生6名，硕士研究生15名。


我的团队
陈庆伟教授、郭健教授、向峥嵘教授、周川教授、吴益飞副教授、李胜副教授、樊卫华副教授、周慧副研究员