研究生导师介绍姓名：焦恩璋性别:男院系：机械电子工程学院行政职务：专业技术职称：教授任职年月：2010.07从事专业1：机械设计及理论从事专业2：机械电子工程从事专业3：控制理论与控制工程导师类别：硕士生导师最后学历：本科毕业最后学位：任硕导年月：1999.6任博导年月：是否院士：否是否国务院学科评议组成员：否毕业院校：南京林业大学毕业专业：0802机械工程毕业时间：办公电话：02585428405E-mail：jez@njfu.edu.cn◇本人从事的主要研究方向的特点、意义及其水平：研究方向：1.工业机器人2.机电一体化3.计算机图形学研究特点：1、图形信息与机器人轨迹控制的研究（视频A）为解决机器人在复杂路径作业时的连续轨迹控制，提出了用运动仿真的方法，以机器人在操作空间的运动信息映射机器人各关节的运动信息。该方法首先从作业路径图形中提取该路径上的各控制点信息；然后通过仿真结果导出机器人各关节的转角函数；最后利用关节转角函数产生机器人的控制程序。目前该研究成果已应用于MOTOMAN-UP6机器人。2、基于视觉伺服的机器人作业系统研究（视频B）、（视频C）、(视频D)、（视频E）、（视频F）该项研究提出了一种基于视觉的机器人控制方法。经过图像采集卡控制相机采集作业对象信息、对图像进行二值化处理、边缘检测、特征量计算、相机标定等步骤后，根据作业对象特征形成机器人控制信息。再调用有关的库函数与机器人通信，实现对机器人的实时控制。实验完成了预定的作业任务，并证明了该方法的意义和实用价值。3、多机器人协同作业研究（视频G）提出了用仿真进行多机器人协同作业规划的方法。该方法以位置和速度约束来规划各机器人（包括变位机）的运动；并根据作业路径建立样条函数、以样条函数作为仿真时各机器人末端执行器的点驱动函数。利用仿真结果，提取仿真过程中机器人各关节的角位移函数，并以此生成控制多机器人系统的作业程序。经过机器人专用平台验证，采用该方法规划的多机器人协同作业，其运动轨迹完全满足对马鞍形曲线船形焊工艺的作业要求。◇：近三年在国内外核心期刊上发表学术论文情况论文题目刊物名称刊物国家收录情况卷期排名6R串联机器人雅可比矩阵求解和速度仿真机床与液压国内2010.05第一工业机器人分拣技术的实现组合机床与自动化加工技术国内2010.02第一双伸缩臂装载机工作装置仿真分析煤矿机械国内2010.02第一五轴联动机床的轨迹控制研究组合机床与自动化加工技术国内2009.12第一弧焊机器人与数控变位机协同作业规划电焊机国内2009.12第一弧焊机器人的离线编程和轨迹控制焊接技术国内2009.12第一图形信息与机器人轨迹控制的研究南京林业大学学报(自然科学版)国内2009.11第一工业机器人离线编程研究装备制造技术国内2009.10第一用仿真规划机器人轨迹的研究煤矿机械国内2009.08第一基于视觉伺服的机器人作业系统研究组合机床与自动化加工技术国内2009.07第一弧焊机器人编程技术研究金属加工国内2009.12第一VS50机器人运动学分析煤矿机械国内2010.06第一以AutoCAD为平台的机器人运动仿真研究计算机辅助设计与图形学学报国内EI2001.10第一基于ADAMS平台的串联机器人运动学逆问题求解机电工程技术国内2008.12通信作者Motocom32的应用及其面向对象封装研究机电一体化国内2009.06通信作者弧焊机器人工作站协同作业研究机床与液压国内2011.08通信作者空间焊缝的位姿参数与放置规划研究电焊机国内2011.04通信作者基于PC机的工业机器人控制平台组合机床与自动化加工技术国内2010.11通信作者对理工科类毕业设计质量评价体系的探索科技创新导报国内2011.08第一“一页开卷”考试模式的探索和实践中国林业教育国内2009.04第一◇：出版专著教材情况(注：在书名后注明教材或专著)名称类别出版单位日期排名◇：成果获奖情况成果名称颁奖部门等级完成日期证书号排名

◇：主持重大工程设计情况项目名称任务来源完成形式完成日期鉴定验收单位主要结论排名
◇：目前承担的主要项目项目名称及下达编号项目类别项目来源起讫时间科研经费(万元)本人承担任务