李晔部门：船舶工程学院

学科：船舶与海洋工程

职务：副主任

职称：教授

指导
资格：博士生导师
硕士生导师
电话：

传真：

邮箱：liye@hrbeu.edu.cn

邮编：150001　

地址：黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
个人简介
　　李晔，男，1978 年生，博士研究生学历，哈尔滨工程大学教授/博士生导师，水下机器人技术国家级重点实验室副主任。国家“****”青年拔尖人才、教育部新世纪优秀人才、全国优秀博士学位论文提名、全国潜水器标准化技术委员会委员、中国造船工程学会船舶力学委员会委员、黑龙江省高等院校青年学术骨干、黑龙江省青年科技奖获得者。主要从事水下机器人技术研究，先后主持了国家重点研发计划、国家863、国家自然科学基金、工信部高技术船项目等省部级以上科研项目30余项，成果获省部级科学技术二等奖3项（2项排名第一，1项排名第2）。发表论文100余篇，其中被SCI、EI检索80余篇。授权发明专利23项，获得软件著作权证书25项。出版著作2部。


教育经历
　　2004年8月–2007年7月， 哈尔滨工程大学，船舶与海洋结构物设计制造，博士，导师：徐玉如　　
　　2001年8月–2004年3月， 哈尔滨工程大学，船舶与海洋结构物设计制造，硕士，导师：庞永杰
　　1997年8月–2001年7月， 哈尔滨工程大学，船舶工程， 学士



工作经历
　　2011年12月-至今，哈尔滨工程大学，教授、博导、国家级重点实验室副主任　　
　　2008年9月-2011年12月，哈尔滨工程大学，副教授、硕导
　　2008年4月-2011年4月，哈尔滨工程大学力学博士后科研流动站，博士后，合作导师：庞永杰
　　2007年1月-2008年9月，哈尔滨工程大学，讲师

研究方向
　　海洋智能航行器，水下机器人，水面无人艇，操纵性，运动控制，水下导航

承担项目
　　一、省部级以上人才项目　　1.国家****青年拔尖人才，2015年，微小型水下机器人的海洋环境适应性研究，主持
　　2.教育部新世纪优秀人才，2013年，波浪中微小型水下机器人的低速操纵性研究，主持
　　3.中国博士后科学基金特别资助，**，随机扰动下的智能水下机器人对线定位控制技术研究，2010/10-2011/10，主持
　　4.中国博士后科学基金，**，智能水下机器人多自由度耦合操纵性研究，2009/01-2010/12，主持
　　5.黑龙江省博士后特别资助，智能水下机器人空间强机动操纵性研究，2011/01-2011/12，主持
　　6.黑龙江省博士后资助，LBH-Z08217，智能水下机器人近水面扰动下的复合定深控制，2008/10-2010/10，主持
　　7.黑龙江省博士后科研启动金项目，LBH-Q11134，水下机器人的操纵运动模拟器研究，2011/12-2013/12，主持
　　二、国家自然科学基金
　　1.面上项目，**，AUV的海底“面地形”快速匹配导航方法研究，2013/01-2016/12，主持
　　2.面上项目，**， 海流干扰下智能水下机器人的三维轨迹跟踪控制方法研究，2012/01-2015/12，主持
　　3.青年科学基金项目，**，智能水下机器人的水下地形匹配导航方法研究，2010/01-2012/12，主持
　　三、其他省部级以上项目
1.国家重点研发计划项目，2017YFC**，全海深无人潜水器AUV关键技术研究，2017/7-2020/12，项目负责人
　　2.工信部高技术船舶科研项目，EBB0024，水下滑翔器总体设计方法，2014/1-2015/12，主持
　　3.黑龙江省自然科学基金，E201121，水质监测水下航行器的运动控制可靠性研究，2012/01-2014/12，主持
　　4.工信部高技术船舶科研项目，海洋探测智能潜水器（AUV）工程化技术，2012/01-2015/12，参加
　　5.国家863，2011AA09A106，300公斤级小型智能探测系统开发，2011/01-2015/12，参加
　
学术交流
　　1.2015 International Workshop on Unmanned Marine Vehicle (Chairman) 　　2.2015 世界机器人大会海洋机器人分论坛（Program Chair）
　　3.2015 Sino Russian marine intelligent technology synposium (大会报告)
　　4.2013 国家自然科学基金委-海洋工程基础研究青年科学家论坛 (分会场主持人)
　　5.2012 IEEE/MTS International Conference on Oceans (Hampton Roads, Virginia, US, Group Report)
　　6.2011 IEEE International Conference on Computer Design and Applications (Session Chair)
　　7.2010 international conference on AUV systems and sensor technology (Hawaii，US，大会报告)
招生信息
　　每年可招收博士研究生2名，硕士研究生4名

本科生授课课程
　　潜水器操纵与控制

研究生授课课程
　　潜水器操纵性
　　船舶与海洋工程进展


实践性教学
指导本科毕业设计　　指导研究生科研实践
　　指导研究生湖泊试验和海中试验
教学研究课题
社会兼职
　　1.全国潜水器标准化技术委员会委员（2015 年11 月至今）　　2.中国造船工程学会船舶力学学术委员会委员（2014 年7 月至今）
　　3.国际期刊《Marine and Underwater Science and Technology》编委（2013年12 月至今）
　　4.《哈尔滨工程大学学报》编委（2015年10月至今）
　　5.黑龙江省机器人产业化联盟理事（2014年12月至今）
　　6.上海市伺服系统工程技术研究中心技术委员会委员（2016年4月至今）



专利成果
　　1.李晔，庞永杰，张磊，万磊，孙俊岭，授权发明专利：一种大深度无人潜水器及其深度复合控制方法，2010.9.8，中国，ZL **5.0。　　2.李晔，庞永杰，吕翀，万磊，秦再白，授权发明专利：一种采用矢量推进器的无人潜水器定深航行控制方法，2010.7.7，中国，ZL **6.2。
　　3.李晔，陈鹏云，陈小龙，姜言清，吴琪，苏清磊，李一鸣，授权发明专利:水下机器人的多线地形匹配导航方法，2015.8.12，中国，ZL**9.8。
　　4.李晔，万磊，庞永杰，唐旭东，张磊，授权发明专利：一种智能潜水器控制舱全实物测试装置及测试方法，2011.5.11，中国，ZL**4.1。
　　5.李晔，万磊，庞永杰，唐旭东，张磊，授权发明专利：一种无人潜水器用转速可调节智能化舵机，2011.5.11，中国，ZL**3.7。
　　6.李晔，万磊，邹劲，庞永杰，孙俊岭，授权发明专利：一种船体检测水下机器，2010.7.7，中国，ZL **0.5。
　　7.李晔，庞永杰，李一鸣，吴琪，苏清磊，陈鹏云，姜言清，授权发明专利：双智能水下机器人相互对接装置与对接方法，2015.5.20，中国，ZL**4.2。
　　8.李晔，吴琪，李一鸣，黄木，林建璞，刘永清，苏清磊，陈鹏云，姜言清，授权发明专利:海水活塞调节式滑翔式潜水器，2015.12.9，中国，ZL**3.X。
　　9.李晔，庞永杰，张磊，万磊，孙俊岭，授权发明专利：三油囊调节的水下机器人及其定深控制方法，2010.12.1，中国，ZL **8.0。
　　10.夏冬，曾武，李晔，授权发明专利：水下释放器，2010.9.8，中国，ZL.**80。
　　11.李岳明，唐旭东，郭冰洁，李晔，授权发明专利：电磁驱动鱼尾推进装置，2008.11.12，中国，ZL **0.6。
　　12.苏玉民，万磊，庞永杰，李晔，秦再白，授权实用新型专利：舵翼式微小型水下机器人，中国，ZL **5.1。
　　13.李晔，卢旭，胡合文，孟德壮，李一鸣，陈鹏云，姜言清，王子豪，受理发明专利：水面水下混合型航行探测器，中国，**7.X。
　　14.李晔，陈鹏云，陈小龙，姜言清，苏清磊，李一鸣，吴琪，受理发明专利：水下机器人的线地形匹配导航方法，中国，**2.3。
　　15.李晔，陈鹏云，陈小龙，受理发明专利：水下机器人的面地形匹配导航方法，中国，**1.9。
　　16.李晔，王奥博，陈云赛，受理发明专利：一种用于滑翔式潜水器的重量调节装置，中国，**9.X。
　　17.李晔，马腾，受理发明专利：水母式仿生机器人，中国，**3.4。
　　18.李晔，王奥博，陈云赛，王骁冰，王子豪，姜言清，李一鸣，陈鹏云，王磊峰，受理发明专利：一种用于飞翼式水下滑翔机的姿态控制装置及控制方法，中国，**9.3。
　　19.王博，李晔，受理发明专利：一种基于双目光视觉引导的智能水下机器人自主对接方法，中国，**6.2。
　　20.王博，张磊，庄佳园，苏玉名，李晔，受理发明专利：一种基于梯度显著性的水天线检测方法，中国，**6.1。


出版著作
　　《潜水器设计原理》，哈尔滨工程大学出版社，2010

发表论文
　　1.Ye Li，Yanqing Jiang，Jian Cao，Bo Wang，Yiming Li，AUV docking experiments based on vision positioning using two cameras，Ocean Engineering，2015，110：163-173。 　　2.Ye Li，Cong Wei，Qi Wu，Pengyun Chen，Yanqing Jiang，Yiming Li，Study of 3 dimension trajectory tracking of underactuated autonomous underwater vehicle，Ocean Engineering，2015，105：270-274。
　　3.Li Ye，Jiang Yanqing，Ma Shan，Chen Pengyun，Li Yiming，Inverse Speed Analysis and Low Speed Control of Underwater Vehicle，Journal of Central South University，2014，21（7）：2652-2659。
　　4.Li Ye，Pang Yongjie，Wan Lei，Wang Fang，Liao Yulei，Stability Analysis on Speed Control System of Autonomous Underwater Vehicle，China Ocean Engineering，2009，23（2）：345-354。
　　5.Li Ye，Pang Yongjie，Zhang Lei，Zhang Honghao，Semi-physical Simulation of AUV Pipeline Tracking，Journal of Central South University，2012，19（9）：2468-2476。
　　6.Li Ye，Pang Yongjie，Huang Shuling，Wan Lei，Depth-trim Mapping Control of Underwater Vehicle with Fins，China Ocean Engineering，2011，25（4）：657-667。
　　7.Li Ye，Pang Yongjie，Jiang Yanqing，Chen Pengyun，Application of Strong Tracking Kalman Filter in Dead Reckoning of Underwater Vehicle，Lecture Notes in Electrical Engineering，2011，2：909-915。
　　8.Li Ye，Chang Wentian，Jiang Dapeng，Zhang Tiedong，Su Yumin，AUV local path planning based on acoustic image processing，China Ocean Engineering，2006，20（4）：645-656。
　　9.Li Ye，Chen Pengyun，Dong Zaopeng，Sensor Simulation of Underwater Terrain Matching Based on Sea Chart，Communications in Computer and Information Science，2011，216：89-94。
　　10.Li Ye，Pang Yongjie，Chen Yan，Wan Lei，Zou Jin，A Hull-Inspect ROV Control System Architecture，China Ocean Engineering，2009，23（4）：751-761。
　　11.Li Ye，Jiang Yan-qing，Wang Lei-feng，Cao Jian，Zhang Guo-cheng，In telligent PID guidance control for AUV path tracking，Journal of Central South University，2015，22（9）：3440-3449。
　　12.Chen, Pengyun，Li, Ye，Su, Yumin，Chen, Xiaolong，Jiang, Yanqing，Review of AUV Underwater Terrain Matching Navigation，Journal of Navigation，2015，68（6）：1155-1172。
　　13.Chen Peng-yun，Li Ye，Su Yu-min，Chen Xiao-long，Jiang Yan-qing，Underwater terrain positioning method based on least squares estimation for AUV，China Ocean Engineering，2015，29（6）：859-874。
　　14.Chen Pengyun，Li Ye，Su Yumin，Chen Xiaolong，The Improved Kriging Interpolation Algorithm for Local Underwater Terrain Based on FractalCompensation，Mathematical Problems in Engineering，2014，2014（Article ID289521）：1-8。
　　15.Liao Yulei，Zhang Ming-jun，Wan Lei，Li Ye，Trajectory tracking control for underactuated unmanned surface vehicles with dynamic uncertaintiesv，Journal of Central South University，2016，23（2）：370-378。
　　16.Li Ye，Liu Jiancheng，Shen Mingxue，Dynamics model of underwater robot motion control in 6 degrees of freedom，Journal of Harbin Institute of Technology，2007，12（4）：456-459。
　　17.Li Ye，Zhang Lei，Wan Lei，Liang Xiao，Autonomous Underwater Vehicle S-Surface Controller Optimization，Journal of Harbin Institute of Technology，2008，15（3）：404-410。
　　18.Li Ye，Jiang Yanqing，The Application of Distributed Multi-sensor Information Fusion Technology in Underwater Vehicle，2012 2nd International Conference on Materials Science and Information Technology (MSIT1006-1010，Xi'an，2012.8.24-2012.8.26。
　　19.Li Ye，Pang Yongjie，Huang Shuling，Chen Pengyun，Optimized Depth Control of underwater vehicle with fins，2011 International Conference on Mechanical Material and Manufacturing Engineering (ICMMME 2011)，328-333，2011.6.20-2011.6.22。
　　20.Li, Ye，Lu, Zhen，Pang, Yongjie，Strong Tracking Filter based on Extended Kalman Filter for Data Processing of Underwater Vehicle，2011 international conference on Information Science, Automation and Material System (ISAM2011)，569-573，Zhengzhou, PEOPLES RCHINA 2011.5.21-2011.5.22。
　　21.Li Ye，Pang Yongjie，Wan Lei，Tang Xudong，A Fuzzy Motion Control of AUV Based on Apery Intelligence，21st Chinese Control and Decision Conference，1316-1321，Guilin, PEOPLES R CHINA，2009.6.17-2009.6.19。
　　22.LI Ye，SU Qinglei，YIN Mulan，FANG Lin，Nonlinear Dynamics Performance Prediction of Large AUV，Proceedings of the 32nd China Control Conference，2013.7.26-2013.7.28。
　　23.Li Ye，Tang Xudong，Pang Yongjie，S Plane control of Underwater Vehicle and Its Hybrid Training Algorithm，21st Chinese Control and Decision Conference，1310-1315，Guilin, PEOPLES R CHINA，2009.6.17-2009.6.19。
　　24.李晔，姜言清，张国成，李一鸣，陈鹏云，考虑几何约束的AUV回收路径规划，机器人，2015，（04）：478-485。
　　25.李晔，姜言清，张国成，黄蜀玲，李一鸣，陈鹏云，一种基于电子海图的欠驱动AUV 区域搜索方案，机器人，2014，36（5）：609-618。
　　26.李晔，刘建成，徐玉如，庞永杰，带翼水下机器人运动控制的动力学建模，机器人，2005，27（2）：128-131。
　　27.李晔，庞永杰，张铁栋，秦再白，一种基于图像声呐的AUV路径规划方法，机器人，2006，28（5）：391-394。
　　28.李晔，常文田，孙俊岭,，李喜斌，水下机器人模糊神经网络的模型参考自适应控制，测试技术学报，2006，20：238-241。
　　29.李晔，庞永杰，万磊，常文田，梁霄，水下机器人S面控制器的免疫遗传算法优化，哈尔滨工程大学学报，2006，27：324-330。
　　30.李晔，常文田，秦再白，戴捷，水下机器人智能控制半实物仿真体系中的通信问题，测试技术学报，2006，20：251-254。
　　31.李晔，常文田，万磊，孙玉山，水下机器人自适应卡尔曼滤波技术研究，智能系统学报，2006，11（2）：44-47。
　　32.李晔，常文田，张铁栋，苏玉民，基于声学图像处理的水下机器人路径规划方法，哈尔滨工程大学学报，2006，27（3）：357-361。
　　33.李晔，吴琪，水下滑翔机的控制系统设计及运动仿真，船海工程，2013，42（2）：144-148。
　　34.李晔，吴琪，欠驱动AUV水平面运动的镇定控制设计，船舶工程，2013，（05）：68-71。
　　35.李晔，苏玉民，万磊，庞永杰，自适应卡尔曼滤波技术在水下机器人运动控制中的应用，中国造船，2006，47（12）：83-88。
　　36.李晔，庞永杰，唐旭东，一种智能水下机器人进行大范围海洋环境监测的方案与实验，热带海洋学报，2009，28（04）：12-16。
　　37.李晔，邢若琳，庞永杰，基于大地形管理的水下机器人视景仿真系统，计算机仿真，2011，28（10）：146-150。
　　38.李晔，由光鑫，庞永杰，多水下机器人视景仿真系统技术研究，计算机仿真，2005，22（3）：161-163。
　　39.李晔，常文田，孙玉山，秦再白，自治水下机器人的研发现状与展望，机器人技术与应用，2007，17（1）：25-31。
　　40.李晔，姜大鹏，苏玉民，水下机器人运动控制中的数据库连接方法，应用科技，2005，32（11）：34-36。
　　41.李晔，庞永杰，由光鑫，同优先级的多水下机器人避碰控制，应用科技，2004，31（12）：31-34。
　　42.李晔，庞永杰，唐旭东，采用智能水下机器人进行海洋环境的立体监测，国家863-海洋前沿技术论坛，2008.7.13-2008.7.15。
　　43.李晔，由光鑫，庞永杰，万磊，水下机器人视景仿真系统的设计，全国第16届计算机科学与技术应用学术会议，1112-1116，2004.8.12-2004.8.14。
　　44.李涛，李晔，一种有效的水下机器人并行定位标图方法，哈尔滨工业大学学报，2008，40（05）：818-822。
　　45.常文田，李晔，秦再白，孙玉山，T-S模糊神经网络控制在仿鱼机器人定深控制中的应用，测试技术学报，2006，20：158-161。
　　46.庞永杰，李晔，带翼水下机器人的非线性拟合分段控制方法，智能系统学报，2009，14（3）：258-263。
　　47.徐东，李晔，唐旭东，庞永杰，廖煜雷，基于变异行为的自适应粒子群优化算法，Proceedings of the 30th Chinese Control Conference，2044-2049，2011.7.22-2011.7.24。
　　48.孟德壮，李晔，水下机器人视景仿真系统设计，黑龙江省造船工程协会2014年学术年会，314-317，2014.6.2-2014.6.4。
　　49.胡合文，李晔，廖玉雷，卢旭，串列拍动水翼的水动力性能研究，黑龙江省造船工程协会2014年学术年会，109-113，2014.6.2-2014.6.4。
　　50.Chen Xiaolong，Li Ye，Pang Yongjie，Chen Pengyun，Underwater Terrain Navigation Based on Improved Bayesian Estimation，2012 third international conference on digital manufacturing & automation，1002-1005，2012.7.31-2012.8.2。
　　51.姜言清，李晔，陈鹏云，基于电子海图的AUV监控技术研究，黑龙江省造船工程学会2011年学术年会，325-329，哈尔滨，2011.8.10-2011.8.12。
　　52.Chen Xiaolong，Li Ye，Terrain aided navigation for autonomous underwater vehicle，Proc. of 2011 7th International Conference on Natural Computation (ICNC2011)，1785-1789，Shanghai，2011.7.26-2011.7.28。会议论文
　　53.吴琪，李晔，基于四元数的欠驱动AUV的镇定控制设计，智能系统学报，2014，9（2）：186-191。
　　54.陈小龙，李晔，庞永杰，李东起，基于STF-Singer模型的AUV传感器故障诊断，仪器仪表学报，2010，31（07）：1502-1508。
　　55.Wang Fang，Li Ye，Wan Lei，Xu Yuru，Modeling and Motion Control Strategy for Autonomous Underwater Vehicles，IEEE International Conference on Mechatronics and Automation，4851-4856，Changchum, PEOPLES R CHINA，2009.8.9-2009.8.12。
　　56.Liang Xiao，Li Ye，Wan Lei，Motion Control of Underwater Vehicles Based on Robust Neural Network，The 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems，3910-3915，2006.8.21-2006.8.23。
　　57.梁霄，李晔，万磊，基于鲁棒神经网络的水下机器人运动控制，东南大学学报(自然科学版)，2006，36（7）：1-4。
　　58.Liang Xiao，Li Ye，Xu Yuru，Fuzzy Neural Network Control of Underwater Vehicle Based on Desired State Programming，Journal of Marine Science and Application，2006，5（3）：1-4。
　　59.Pengyun, Chen，Ye, Li，Peng, Shen，Wang, Rupeng，Jiang, Yanqing，Comparison and analysis of gridding methods of multi-beam echo sounder，27th Chinese Control and Decision Conference, CCDC 2015，2576-2579，Qingdao,China，2015.5.23-2015.5.25。
　　60.Wang Zihao，Li Ye，Wang Aobo，Wang Xiaobing，Flying wing underwater glider: Design, analysis, and performance prediction，2015 International Conference on Automation and Robotics(ICCAR)，74-77 2015.5.20-2015.5.22。
　　61.陈小龙，庞永杰，李晔，基于动态聚类的单声脉冲多波束测深数据滤波，热带海洋学报，2013，（05）：73-78。
　　62.Xu Dong，Wang Yaxing，Li Ye，Zeng Li，Numerical simulation of underwater Ellipsoid motion near free surface，2012 International Conference on Mechanics and Materials，502-507，2012.12.3-2012.12.5。
　　63.庞永杰，陈小龙，李晔，张磊，基于改进贝叶斯估计的水下地形匹配辅助导航方法，仪器仪表学报，2012，33（10）：559-565。
　　64.陈小龙，庞永杰，李晔，陈鹏云，基于极大似然估计的AUV水下地形匹配定位方法，机器人，2012，34（5）：559-565。
　　65.张强，孙尧，李晔，多普勒测速声呐的自适应Kalman滤波算法，哈尔滨工程大学学报，2011，32（12）：1534-1538。
　　66.Wu Haowei，Pang YongJie，Li Ye，The Optimization of the Structure of Bulk Chemical Hull Based on MSC.Patran/Nastran，International Conference on Vibration, Structural Engineering and Measurement (ICVSEM 2011)，880-885，Shanghai, PEOPLES R CHINA，2011.10.21-2011.10.23。会议论文
　　67.廖煜雷，庄佳园，李晔，庞永杰，欠驱动无人艇轨迹跟踪的滑模控制方法，应用科学学报，2011，29（04）：428-434。
　　68.张赫，庞永杰，李晔，潜水器水动力系数计算方法研究，武汉理工大学学报(交通科学与工程版)，2011，35（01）：15-18。
　　69.张磊，庞永杰，李晔，孙玉山，舵桨联合操纵的自主式水下机器人运动控制北京工业大学学报，2011，37（01）：40-46。
　　70.张磊，庞永杰，李晔，王卓，智能无人潜水器半实物仿真平台设计，系统仿真学报，2010，22（10）：2321-2325。
　　71.唐旭东，庞永杰，李晔，张赫，曾文静，基于单目视觉的水下机器人管道检测，机器人，2010，32（05）：592-600。
　　72.Chen Xiaolong，Xu Yuru，Li Ye，Sensor Fault Diagnosis for Autonomous Underwater Vehicle，2010 Seventh International Conference on Fuzzy System and Knowledge Discovery (FSKD 2010)，2918-2923，Yan Tai 2010.8.10-2010.8.12。
　　73.王芳，万磊，李晔，苏玉民，徐玉如，欠驱动AUV的运动控制技术综述，中国造船，2010，51（02）：227-241。
　　74.Wang Bo，SU Yumin，Li Ye，Liang Xiao，Maneuverability simulation of a mini autonomous underwater vehicle，Journal of Harbin Institute of Technology，2010，17（2）：259-263。
　　75.唐旭东，庞永杰，李晔，基于2维Tsallis熵的水下图像目标检测，机器人，2010，32（03）：289-297。
　　76.张赫，庞永杰，李晔，基于FLUENT软件模拟平面运动机构试验，系统仿真学报，2010，22（3）：566-569。
　　77.毛宇峰，庞永杰，李晔，曾文静，速度矢量坐标系下水下机器人动态避障方法，哈尔滨工程大学学报，2010，31（02）：159-164。
　　78.唐旭东，庞永杰，李晔，张赫，基于混沌过程神经元的水下机器人运动控制方法，控制与决策，2010，25（2）：213-217。
　　79.张磊，万磊，李晔，姚志广，免疫微粒群算法优化的水下机器人运动控制器，计算机工程与应用，2009，45（28）：215-218。
　　80.冯占国，孙玉山，李晔，王建国，基于混合学习算法的水下机器人神经网络辨识，船舶工程，2009，31（04）：59-62。
　　81.唐旭东，庞永杰，李晔，张赫，水下机器人改进免疫控制方法，第十四届中国海洋(岸)工程学术讨论会，261-267，2009.8.11-2009.8.14。
　　82.Wang Fang，Xu Yuru，Li Ye，Modified learning of T-S fuzzy neural network control for autonomous underwater Vehicles，2009 International Conference on Information Technology and Computer Science，2009，2009.7.13-20：361-365。
　　83.Tang Xudong，Pang Yongjie，Li Ye，Zhang He，Object Auto-Recognition for Underwater Targets，21st Chinese Control and Decision Conference，4612-4616，Guilin, PEOPLES R CHINA，2009.6.17-2009.6.19。
　　84.Lv Chong，Pang YongJie，Li Ye，Fuzzy Neural Network controller for AUV based on RAN，21st Chinese Control and Decision Conference，5726-5729，Guilin, PEOPLES R CHINA，2009.6.17-2009.6.19。
　　85.Tang Xudong，Pang Yongjie，Li Ye，Qing Zaibai，A Fuzzy Neural Networks Controller of Underwater Vehicles Based on Ant Colony Algorithm，Proceedings of the 27th Chinese Control Conference, CCC，637-641，Guilin, PEOPLES R CHINA，2009.6.17-2009.6.19。
　　86.Zhang Lei，Pang Yongjie，Li Ye，Wan Lei，Motion Control of AUV based on Embedded Operation System，2009 4th IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications, ICIEA 2009，1167-1172，Xian, PEOPLES R CHINA 2009.5.25-2009.5.27。
　　87.Wang Fang，Xu Yuru，Li Ye，Wan Lei，Real-time control of autonomous underwater vehicles based on fuzzy neural network，2009 International Workshop on Intelligent Systems and Applications，1-5，2009.5.15-2009.5.17。
　　88.唐旭东，庞永杰，李晔，一种水下机器人运动的过程神经元控制，控制理论与应用，2009，26（04）：420-424。
　　89.唐旭东，庞永杰，李晔，水下机器人光视觉目标识别系统，机器人，2009，31（02）：171-178。
　　90.Zhang, Lei，Wan, Lei，Li, Ye，Fuzzy Neural Network Control of AUV Based on IPSO，IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)，1561-1566，Bangkok, THAILAND，2009.2.22-2009.2.25。
　　91.Tang Xudong，Pang Yongjie，Li Ye，Improved PSO-based S Curve controller for Motion control of Underwater Vehicle，7th World Congress on Intelligent Control and Automation，6949-6954，Chongqing, PEOPLES R CHINA，　2008.6.25-2008.6.27。
　　92.Tang Xudong，Pang Yong jie，LiYe，A Fuzzy Neural Networks Controller of Underwater Vehicles Based on Ant Colony Algorithm，27th Chinese Control Conference，2008，Kunming, PEOPLES R（Kunming, PEOPLESR）：637-641。
　　93.Wang Bo，Su Yumin，Li Ye，Liang Xiao，Research on Motion Simulation System for Underwater Vehicle，20th Chinese Control and Decision Conference，3349-3352，Yantai, PEOPLES R CHINA，2008.7.2-2008.7.4。会议论文
　　94.Tang Xudong，Pang Yongjie，Li Ye，Wan Lei，Improved PSO-based S Plane controller for Motion control of Underwater Vehicle，Chinese Control and Decision Conference, 2008, CCDC 2008，2843-2848，Yantai, Shandong, China，2008.7.2-2008.7.4。
　　95.庞永杰，唐旭东，李晔，基于改进精英机制的双种群蚁群算法，自动化技术与应用，2008，27（02）：8-12。
　　96.唐旭东，庞永杰，李晔，基于S模型的水下机器人改进人工免疫控制器，大连海事大学学报，2008，34（01）：49-53。
　　97.朱计华，苏玉民，李晔，田宇，AUV近水面运动的积分变结构控制及仿真，系统仿真学报，2007，29（22）：5321-5324。
　　98.唐旭东，庞永杰，李晔，水下机器人运动的免疫控制方法，电机与控制学报，2007，11（6）：676-680。
　　99.梁霄，徐玉如，李晔，万磊，秦再白，基于目标规划的水下机器人模糊神经网络控制方法，中国造船，2007，48（3）：123-127。
　　100.苏玉民，万磊，李晔，庞永杰，秦再白，舵桨联合操纵微小型水下机器人的开发，机器人，2007，29（2）：151-154。
　　101.梁霄，甘永，李晔，孙玉山，方少吉，基于鲁棒学习算法的水下机器人神经网络控制，哈尔滨工程大学学报，2006，27：74-78。
　　102.王博，万磊，李晔，张铁栋，基于自适应脉冲耦合神经网络的水下激光图像分割方法，光学学报，2015，35（4）：1-10。

荣誉
　　1.2015年11月，国家****青年拔尖人才
　　2.2012年12月，教育部新世纪优秀人才　
　　3.2014年03月，黑龙江省高等学校青年学术骨干　
4.2017年10月，黑龙江省青年科技奖
　　5.2007年09月，全国教育系统先进集体骨干成员　　6.2010年-2014年，哈尔滨工程大学优秀主讲教师
　　7.2010年09月，哈尔滨工程大学青年教师师德师风先进个人



奖励
　　1.2015年12月，部级技术发明二等奖
2.2017年09月，黑龙江省科学技术奖(自然科学)二等奖
　　3.2017年01月，黑龙江省高校科学技术奖(自然科学类)一等奖　
　　4.2010年12月，全国优秀博士学位论文提名
5.2017年10月，黑龙江省青年科技奖
　　6.2013年12月，黑龙江省首届优秀博士后出站报告奖
　　7.2010年10月，中国博士后科学基金特别资助
　　8.2008年12月，中国博士后科学基金资助
　　9.2008年10月，黑龙江省博士后科学基金资助
　　10.2006年04月，黑龙江省第三届优秀硕士学位论文奖
　




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