曹文熬，博士，博士后，副教授，博士生导师。
主要从事机器人智能装备的研究工作，主讲本科生课程“机器人技术”。主持国家自然科学基金面上项目、青年基金、中国博士后基金第10批特别资助和中国博士后基金第58批面上资助等项目，入选2018年湖北省青年科技晨光计划，在研究领域国内外顶级和著名期刊发表SCI论文近20篇，授权发明专利40余项，授权软件著作权5项。研究领域国际三大顶级期刊ASME Journal of Mechanical Design, ASME Journal of Mechanisms and Robotics, Mechanism and Machine Theory审稿人，国家自然科学基金通信评专家。
联系方式
邮箱:cwao1986 @163.com
主要经历
2004年9月-2014年12月，燕山大学机械工程学院，本科、硕士、博士。
2015年1月-2017年12月，中国地质大学（武汉）机电学院讲师，硕士生导师。
2017年12月至今，中国地质大学（武汉）机电学院副教授、硕士生导师。
2021年6月至今，中国地质大学（武汉）机电学院副教授、博士生/硕士生导师。
2019年12月-2020年12月，加拿大拉瓦尔大学机器人实验室，国家公派留学访问****，合作导师: Clement M. Gosselin教授（加拿大机器人与自动化研究主席，IEEE Fellow, ASME Fellow）
研究方向
（1）机器人整机系统设计：包括机器人本体机构设计，控制数学模型与控制策略，伺服控制系统设计，精度设计与误差补偿，运动学与动力学控制，参数辨识，轨迹规划, 人机协作与刚柔耦合设计，上位机与下位机开发，机器视觉，装配和分拣场景的深度学习、智能感知与柔顺控制，手眼协同智能抓取、分拣、操作，装配。
（2）航天可折展装备设计：包括卫星可折展天线、太空伸展臂、卫星高分折展镜面的设计与性能优化，展开动力学控制及工程应用。




典型应用场景
招生及指导学生情况：
每年招收博士生1人，硕士生4人。欢迎勤奋踏实、对机器人智能自动化技术感兴趣的学生加入课题组。课题主要集中在机器人智能自动化系统设计（包含本体设计，控制系统设计，机器视觉，深度学习，智能感知与柔顺控制，机器人手眼协同智能抓取、分拣、操作等）。
指导本科生：
蔡彦璞：新型五轴串并联机床运动学及曲面加工仿真.2016, 湖北省优秀学士论文
王泽宇：3-PRRU并联主轴头运动学反解分析与结构设计.2018,中国地质大学（武汉）优秀学士论文.
魏彦峰：基于平面5R含复铰机构的写字机器人设计与研究.2019,中国地质大学（武汉）优秀学士论文.
指导研究生(目前在读14人，协助指导博士生2人)：
2016级：
杨栋皓，航天可折展天线构型创新设计与性能分析,获研究生国家奖学金，获2019年中国地质大学（武汉）优秀硕士论文。
2017级：
徐世杰，并联手术机器人设计
饶坤：并联高速分拣机器人设计
2018级：
刘鹤亭：并联机器人控制
席胜：卫星可折展天线设计
2019级：
景自强：3轴并联加工头设计与控制
张德：5轴高速并联机器人设计与控制
李坤：机器视觉与协同抓取
杨训：5轴并联加工机器人设计与控制
2020级已招收5人；
2021级已招收5人。
已发表论文 ：
Cao Wen-ao, Sheng Xi, Ding Huafeng. Design and kinematics of a novel double-ring truss deployable antenna mechanism, ASME Journal of Mechanical Design, 2021, (SCI, 研究领域顶级期刊, 已接收)
Peng Cheng, Huafeng Ding, Cao Wen-ao*, Clément Gosselin , Mingchao Geng. A novel family of umbrella-shaped deployable mechanisms constructed by multi-layer and multi-loop spatial linkage units. Mechanism and Machine Theory, 2021,169: 104169. (SCI, 研究领域顶级期刊)
Cao Wen-ao, Jing Ziqing, Ding Huafeng. A general method for kinematics analysis of two-layer and two-loop deployable linkages with coupling chains. Mechanism and Machine Theory, 2020. (SCI, 研究领域顶级期刊, 已接收)
Cao Wen-ao, Zhang De, Ding Huafeng. A novel two-layer and two-loop deployable linkage with accurate vertical straight-line motion, ASME Journal of Mechanical Design, 2020, 142(10): 103301 (SCI, 研究领域顶级期刊)
Cao Wen-ao, Xu Shi-jie, Rao Kun, Ding Tengfei. Kinematic design of a novel two degree-of-freedom parallel mechanism for minimally invasive surgery. ASME Journal of Mechanical Design, 2019, 141(10): 104501(SCI, 研究领域顶级期刊)
Cao Wen-ao, Ding Huafeng, Zhu Weiguo. Stiffness modeling of overconstrained parallel mechanisms under considering gravity and external payloads. Mechanism and Machine Theory, 2019,135: 1-16 (SCI, 研究领域顶级期刊)
Cao Wen-ao, Yang Donghao, Ding Huafeng. Topological structural design of umbrella-shaped deployable mechanisms based on new spatial closed-loop linkage units. ASME Journal of Mechanical Design, 2018, 140(6): 062302. (SCI, 研究领域顶级期刊)
Cao Wen-ao, Yang Donghao, Ding Huafeng. A New Family of Deployable Mechanisms Derived From Two-Layer and Two-Loop Spatial Linkages With Five Revolute Pair Coupling Chains. ASME Journal of Mechanisms and Robotics, 2017,9(6): 061016. (SCI, 研究领域顶级期刊)
Cao Wen-ao, Ding Huafeng, Yang Donghao. A method for compliance modeling of five degree-of- freedom overconstrained parallel robotic mechanisms with 3T2R output motion. ASME Journal of Mechanisms and Robotics, 2017, 9(1):011011. (SCI, 研究领域顶级期刊)
Cao Wen-ao, Ding Huafeng. A method for solving all joint reactions of 3R2T parallel mechanisms with complicated structures and multiple redundant constraints. Mechanism and machine Theory, 2018, 121:718-730 (SCI, 研究领域顶级期刊)
Cao Wen-ao, Yang Donghao, Ding Huafeng. A method for stiffness analysis of overconstrained parallel robotic mechanisms with Scara motion. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2018,49:426-35. (SCI，研究领域著名期刊)
Cao Wen-ao, Ding Huafeng. A method for stiffness modeling of 3R2T overconstrained parallel robotic mechanisms based on screw theory and strain energy. Precision Engineering, 2018, 51:10-29. (SCI，研究领域著名期刊)
Cao Wen-ao, Ding Hufeng, Chen Ziming, Zhao Shipei. Mobility analysis and structural synthesis of a class of spatial mechanisms with coupling chains. Robotica, 2016, 34: 2467-85. (SCI，研究领域著名期刊)
Cao Wen-ao, Ding Huafeng, Chen Ziming, Ziming. New Structural Representation and Digital-Analysis Platform for Symmetrical Parallel Mechanisms. International Journal of Advanced Robotoc Systems, 2013,10:1-10. (SCI，研究领域著名期刊)
Ding Huafeng, Cao Wen-ao, Cai Changwang, Kecskemethy, A.. Computer-Aided Structural Synthesis of 5-Dof Parallel Mechanisms and the Establishment of Kinematic Structure Databases. Mechanism and Machine Theory, 2015, 83: 14-30. (SCI, 研究领域顶级期刊)
Ding Huafeng, Cao Wen-ao, Andrs Kecskeméthy, Huang Zhen. Complete Atlas Database of 2-DOF Kinematic Chains and Creative Design of Mechanisms. ASME Journal of Mechanical Design, 2012, 134(3): 31006. (SCI, 研究领域顶级期刊)
Ding Huafeng, Cao wen-ao, Chen Ziming, Kecskemethy, A.. Structural Synthesis of Two-Layer and Two-Loop Spatial Mechanisms with Coupling Chains. Mechanism and Machine Theory, 2015, 92: 289-313. (SCI, 研究领域顶级期刊)
Chen Ziming; Cao, Wen-ao; Ding, Huafeng; Huang, Zhen. Continuous motion of a novel 3-CRC symmetrical parallel mechanism. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, 2016, 230(3): 392-405. (SCI，研究领域著名期刊)
曹文熬, 丁华锋, 陈子明, 黄真. 两层两环空间耦合链机构自由度分析原理. 机械工程学报, 2016:116-26. (EI)
杨栋皓, 曹文熬*，丁华锋. 基于新型两层两环连杆的一族伞状可展机构的构型综合， 机械工程学报, 2019 (EI)
Chen, Ziming; Cao, Wen-ao; Huang, Zhen. Kinematics analysis of a new 3-DOF rotational parallel mechanism. Proceedings of the ASME Design Engineering Technical Conference, 2012, pp: 573-578. (EI)
Chen, Ziming; Cao, Wen-ao; Huang, Zhen. Type synthesis of 3-DOF rotational parallel mechanisms with no intersecting axes. Proceedings of the ASME Design Engineering Technical Conference, 2012, pp:565-572. (EI)
Chen, Ziming; Ding, Huafeng; Cao, Wen-ao; Huang, Zhen. Axodes analysis of the multi DOF parallel mechanisms and parasitic motion. Proceedings of the ASME Design Engineering Technical Conference , 2013, IDETC/CIE. (EI)
陈子明, 黄真, 曹文熬. 空间少自由度并联机构瞬时螺旋运动轴线曲面的几何表示方法. 燕山大学学报, 2012, 36(2): 113-118
科研项目
国家自然科学基金面上项目 (No. **)，2019.01-2022.12，主持。
国家自然科学基金青年基金（No.**), 2016.01-2018.12，主持。
中国博士后基金第10批博士后特别资助项目（No.2017T100590)，2017.09-2019.12，主持。
中国博士后基金第58批博士后科学基金面上项目 (No. 2015M582302), 2016.01-2018.12，主持。
湖北省青年科技晨光计划, 2019.12-2021.6，主持。
江苏省先进制造技术重点实验室开放基金 (HGAMTL-1604). 2016.12-2018.12，主持。
中央高校中基本科研业务新青年基金（CUG160825）. 2016.01-2017.12，主持。
获奖情况
2019年校优秀学士论文指导教师
2019年校优秀硕士论文指导教师
2018年校优秀学士论文指导教师
2017年中国地质大学（武汉）校优秀班主任
2017年校知识产权保护与技术转移先进个人
2017年省优秀学士论文指导教师
2014年博士研究生国家奖学金
2012年博士研究生国家奖学金
部分发明专利 （以第1发明人申报发明专利30余项）
曹文熬,徐世杰，饶坤.一种具有高偏转能力的微创手术机器人，发明专利，专利号：9.7.授权日期：2020/05/01
曹文熬,丁华锋，等. 一种三自由度重载平动搬运机器人机构. 发明专利, 专利号: ZL8.8, 授权日期：2017/02/01
曹文熬, 丁华锋，等 一种平动与转动解耦的六自由度重载机器人机构. 发明专利,专利号：ZL5.7, 授权日期：2017/02/01
曹文熬,丁华锋，等. 一种六自由度重载调平机器人机构. 发明专利, 专利号: ZL1.2, 授权日期：2017/05/10
曹文熬,等. 一种五轴联动串并联机床，发明专利, 专利号: ZL1.4, 授权日期：2018/05/10
曹文熬,等. 一种六自由度串并联装配机器人，发明专利, 专利号：ZL7.3，授权日期：2019/12/17
曹文熬,等一种含耦合支链的闭环连杆单元及基于此的伞状可展机构, 发明专利, 专利号：ZL8.7, 授权日期：2019/12/17