个人简介：

郑亚青，博士，副教授，硕士生导师



主要任职：
副教授(硕士生导师)；中国机械工程学会高级会员



研究方向：
绳牵引并联机器人机构学理论及控制技术与工程应用

微分平坦化机器人系统



研究领域：
在机器人机构学领域，主要致力于绳牵引并联机器人的机构学理论与控制技术的研究，并拓展其应用研究（包括低速风洞绳牵引并联支撑系统、500米口径大型射电望远镜（FAST）馈源绳牵引并联支撑系统、绳牵引并联起重机器人、用于3D打印的绳牵引并联机器人等）。



学习工作经历：
学习简历

·1992年9月~1996年7月：福建省福州市福州大学，机械制造工艺与设备专业，获工学学士学位
·1996年9月~1999年1月：福建省福州市福州大学，机械制造及其自动化专业，研究方向为先进制造技术，获工学硕士学位
·2000年9月~2005年7月：福建省泉州市华侨大学，机械制造及其自动化专业，研究方向为机器人机构学，获工学博士学位
主讲的课程
·本科课程：《机械原理》、《CAD/CAM技术基础》、《Industrial Robots》(双语教学)、《机电一体化系统》、《机器人原理与控制》、《科技写作及文献检索》、《液压传动》、《机电传动与控制》
·高职课程：《工业工程》
·研究生课程：《研究生专业英语》、《专业文献阅读与翻译》、《文献阅读与综述》、《研究生专题报告》、《机器人技术》、《机电系统设计与仿真》
·毕业实习、工艺设计和毕业设计
工作简历
·1999年3月~2002年3月：福建省泉州市华侨大学机电及自动化学院，助教
·2002年3月至今：福建省泉州市华侨大学机电及自动化学院，讲师
·2008年8月至今：福建省泉州市华侨大学机电及自动化学院，副教授
·2008年9月~2010年9月：福建省厦门市厦门大学在站博士后
·2006年至今：被遴选为硕导；共指导硕士生13名，已毕业12名，在读1名。
·2017年7月-2018年7月：在福建省出国留学奖学金资助下赴Laval大学从事科研合作研究（访问****）


主持或参加的科研项目：
1)六自由度绳牵引并联机构基于任务空间的运动控制方案研究及其鲁棒性分析，华侨大学校级自然科学基金项目(资助年限：2002年10月~2004年9月，项目负责人)

2)用于飞行器风洞试验的六自由度绳牵引并联机构及其运动控制研究(项目编号：**)，国家自然科学基金资助项目，项目负责人：厦门大学机电工程系林麒教授(资助年限：2005年1月~2007年12月，参与者：排名第三，华侨大学方的项目负责人)
3)低速风洞绳牵引并联支撑系统的模型姿态控制研究(项目编号：05Q0019)，国务院侨办基金资助项目(资助年限：2005年9月~2007年8月，项目负责人)
4)FAST馈源支撑相关的绳牵引并联机构学研究(项目编号：340601), 中科院国家天文台大射电天文望远镜（FAST）预研究子课题(资助年限：2006年1月~2007年1月，项目负责人)
5)低速风洞大姿态角绳牵引并联支撑系统的测力方案研究及气动载荷解算(项目编号：06BS218)，华侨大学高层次人才科研启动基金(资助年限：2006年10月~2008年10月，项目负责人)
6)低速风洞大姿态角绳牵引并联支撑系统的机构学研究与结构设计(项目编号：2006F3083)，福建省青年科技人才创新基金(资助年限：2007年1月~2008年12月，项目负责人)
7)女性国际研究工程高峰论坛(项目编号：**)，国家自然科学基金国际(地区)合作与交流项目(出国(境)参加协议双(多)边学术会议 NSFC-NSF(中美)) (资助年限：2009年6月~2009年12月，项目负责人）
8)基于微分平坦性的立面2自由度门式起重机器人之研究(资助编号：)，第四十五批中国博士后科学基金面上资助项目 (资助年限：2009年7月~2010年10月，项目负责人）
9)含3个刚柔混合支链的6自由度并联起重机器人的机构学理论及吊运轨迹控制研究(项目编号：**)，国家青年科学基金(资助年限：2009年1月~2011年12月，项目负责人）
10)具有移动边界的变长度时索动力学模型降阶与索非线性振动主动边界控制(项目编号：Z**)，福建省自然科学基金(资助年限：2017年4月~2020年4月，项目负责人）
11)与境外大学从事绳牵引并联机器人领域合作研究工作（项目编号：Z**），福建省泉州市科学技术协会人才培养培育项目(资助年限：2017年7月~2017年6月，项目负责人）


主要论著与学术论文：
迄今在绳牵引并联机器人领域发表相关学术论文达70多篇（其中被SCI、EI、ISTP收录的近30篇），为国内该领域最早研究者之一。

（1）2005-2007：承接了FAST馈源支撑相关的绳牵引并联机构学研究，并作出了贡献。
（2）2002-2014：在用于静态实验的低速风洞绳牵引并联支撑系统方面的研究工作取得突破，研究成果有望用于实际系统的研制中。
（3）2009-2012：开展刚性绳牵引的并联起重机器人动力学系统的微分平坦性及其轨迹控制的研究工作。
（4）2017至今：创新性地将非线性反馈线性化理论、微分代数等引入到对含弹性索的绳牵引并联机器人机构动力学系统的微分平坦性之研究中，给其轨迹规划和轨迹跟踪控制带来便利。
（5）2015至今：创新性地将微分黎曼几何引入到对线性弹性索牵引的并联机器人机构的动力学和轨迹控制的研究中，已取得理论上的突破。
（6）研发多套绳牵引并联机器人样机系统（包括低速风洞绳牵引并联支撑系统、绳牵引并联起重机器人、4绳牵引并联的3D打印机器人等）。
所发表的主要学术论文如下：

1. 期刊论文
[1] 郑亚青，焦少妮，杨永柏. 低速风洞层流风场中WDPSS-8机器人系统索系流固耦合效应的动静力特性分析[J]. 中国机械工程,2013,24 (13)：1765-1772
Yaqing ZHENG,Shaoni JIAO, Yongbai YANG. Analysis of Dynamic and Static Properties of Fluid-structure Interaction for Wires of WDPSS-8 Robotic System in Streamline Flow Field of Low-speed Wind Tunnels[J].China Mechanical Engineering,2013,24(13):1765-1772(Indexed by Elsevier Scopus)
[2] 郑亚青，江晓玲. 基于最小二乘支持矢量机的四绳牵引6自由度欠约束并联机器人的静刚度分析及优化[J].机械工程学报,2012，48（13）：49-55（EI : 382）
Yaqing ZHENG，Xiaoling JIANG. Static Stiffness Analysis and Optimization of Four-cable-driven Under-restrained Parallel Manipulator with 6 DOFs Based on Least Square-support Vector Machine [J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2012,48(13) :49-55(EI : 382)
[3]Yaqing ZHENG,Qi LIN,Xiongwei LIU,Peter MITROUCHEV. Preliminary Step Towards Wire-Driven Parallel Suspension Systems for Static and Dynamic Derivatives of the Aircraft in Low- Speed Wind Tunnels[J]. The Journal of Engineering Research,2010,7(1):22-30(Indexed by Elsevier Scopus)
[4] 黄琴，郑亚青, 林麒. 6自由度绳牵引并联机构飞行器模型单自由度振荡运动的动力学分析. 工程力学，2010，27（10）：230-234(EI : 138)
Qin HUANG,Yaqing ZHENG,Qi LIN. Dynamic Analysis for Single-DOF Oscillation of Vehicle Model in a 6-DOF Wire-Driven Parallel Manipulator[J].Engineering Mechanics,2010,27(10):230-234(EI :138)
[5]Yangwen XIAO, Qi LIN, Yaqing ZHENG, Bin LIANG. Model Aerodynamic Tests with a Wire-driven Parallel Suspension System in Low-speed Wind Tunne[J]. Acta Aeronautica ET Astronautica Sinica ,2010,23(4):393-400 (EI : 144,SCI : 640VO)
[6]郑亚青，林麒，刘雄伟，Peter Mitrouchev. 用于低速风洞飞行器气动导数试验的绳牵引并联支撑系统.航空学报, 2009，30 (8): 1549-1554（EI : 759）
Yaqing ZHENG, Qi LIN,Xiongwei LIU,Peter MITROUCHEV. On Wire-driven Parallel Suspension Systems for Static and Dynamic Derivatives of Aircraft in Low-speed Wind Tunnels[J]. Acta Aeronautica ET Astronautica Sinica, 2009,30 (8): 1549-1554(EI : 759)
[7]林麒，梁斌，郑亚青. 低速风洞绳牵引并联机器人支撑系统的模型姿态与振荡控制研究[J]. 实验流体力学,2008,22(3):75-79(EI: 347)
Qi LIN,Bin LIANG,Yaqing ZHENG. Control on model attitude and oscillation by wire-driven parallel manipulator support system for low-speed wind tunnel[J]. Journal of Experiments in Fliud Mechanics,2008,22(3):75-79(EI: 347)
[8]郑亚青，刘雄伟，林麒. 绳牵引并联机构奇异性分析及无奇异机构设计.机械工程学报, 2006，42（2）：57~62(EI : 11)
Yaqing ZHENG,Xiongwei LIU, Qi LIN.Singularity Analysis for Wire-Driven Parallel Manipulators and Design of Singularity-free Manipulators[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2006,42(2) :57-62(EI : 11)
[9] 郑亚青, 林麒，刘雄伟.低速风洞绳牵引并联支撑系统的运动学参数标定. 中国机械工程，2006，17(6)：551~554(EI :34)
Yaqing ZHENG,Xiongwei LIU, Qi LIN.Kinematic Calibration of a Wire-Driven Parallel Support System in Wind Tunnels[J].China Mechanical Engineering,2006,17(6) :551-554(EI :34)
[10] 郑亚青，林麒，刘雄伟. 低速风洞绳牵引并联支撑系统的机构与模型姿态控制方案的设计. 航空学报，2005，26(6)：774-778(EI: 69)
Yaqing ZHENG, Qi LIN,Xiongwei LIU. Design Methodology of Wire-Driven Parallel Support Systems in the Low Speed Wind Tunnels and Attitude Control Scheme of the Scale Model[J]. Acta Aeronautica ET Astronautica Sinica,2005,26(6) :774-778(EI: 69)
[11] 郑亚青，刘雄伟.4个1R2T绳牵引并联机构的工作空间质量之比较. 中国机械工程,2005,16(5)：384-389(EI :90)
Yaqing ZHENG,Xiongwei LIU. Comparison of Workspace Quality of 4 Wire-Driven Parallel Manipulators in 1R2T Class[J]. China Mechanical Engineering,2005,16(5):384-389(EI :90)
[12] 郑亚青，刘雄伟.绳牵引并联机构拉力分布优化.机械工程学报，2005，41(9)：140~145(EI : 80)
Yaqing ZHENG,Xiongwei LIU. Optimal Tension Distribution of Wire-Driven Parallel Manipulators [J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering,2005,41(9) :140-145(EI : 80)
[13] 郑亚青，刘雄伟.6自由度绳牵引并联机构的运动轨迹规划.机械工程学报,2005,41(2):77-81(EI : 41)
Yaqing ZHENG,Xiongwei LIU. Motion trajectory planning of 6-DOF wire-driven parallel kinematic manipulators[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2005,41(2):77-81(EI : 41)
[14]刘雄伟，郑亚青，林麒.应用于飞行器风洞试验的绳牵引并联机构技术综述.航空学报，2004，25(4)：393~400(EI : 66)
Xiongwei LIU,Yaqing ZHENG, Qi LIN. Overview of Wire-driven Parallel Kinematic Manipulators for Aircraft Wind Tunnels[J]. Acta Aeronautica ET Astronautica Sinica,2004,25(4):393-400(EI : 66)
[15]郑亚青,刘雄伟.绳牵引并联机构的研究概况与发展趋势.中国机械工程, 2003,14(9):808-810
Yaqing ZHENG,Xiongwei LIU. Research Survey and Development Tendency of Wire-Driven Parallel Manipulators[J]. China Mechanical Engineering, 2003,14(9):808-810
[16] 刘雄伟，郑亚青.6自由度绳牵引并联机构的运动学分析.机械工程学报.2002,Vol.38(增刊):16~20(EI : 47)
Xiongwei LIU,Yaqing ZHENG. Kinematic Analysis of a 6-DOF Wire-Driven Parallel Kinematic Manipulator[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering,2002,Vol.38(s):16-20 (EI : 47)
2.会议论文
[1]Yaqing ZHENG,Shuaihe ZHAO. Calculation Principle of Dynamic Derivatives for Wire-Driven Parallel Suspension Systems Used in Forced Oscillation Experiments in Low-Speed Wind Tunnels[C]. Proceedings of The International Conference on Automatic Control and Artificial Intelligence (ACAI 2012), Xiamen, China, March 24-26, 2012(published by the Institute of Engineering and Technoloty)(EI:20**2)
[2]Yaqing ZHENG. Parameter Identification of LuGre Friction Model for Robot Joints[C]. Proceedings of the 3rd International Conference on Manufacturing Science and Engineering (ICMSE 2012), Xiamen, China, March 27-29, 2012(published in Advanced Materials Research Journal)(EI : 673)
[3]Yaqing ZHENG, ZHAO Shuaihe. Research Survey of Technique about Wire-Driven Parallel Suspension Systems Used in Forced Oscillation Experiments in Low-Speed Wind Tunnels for Obtaining Dynamic Derivatives[C]. Proceedings of 2011 3rd International Asia Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (CAR 2011), Shenzhen, China, December 24-25, 2011(published by Springer LNEE Series,ISSN: 1876-1100) (EI: 387)
[4]Yaqing ZHENG, Qi LIN，Jianpo WU, Peter MITROUCHEV. Analysis of Inverse Kinematics and Dynamics of a Novel 6-Degree-of–freedom Wire-Driven Parallel Gantry Crane Robot[C]. Proceedings of 2009 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Singapore, July 14-17, 2009：1786-1791 ( EI: 662)
[5] Yaqing ZHENG.Feedback Linearization Control of a Wire-Driven Parallel Support System in Wind Tunnels[C]. Proceedings of Sixth International Conference on Intelligent System Design and Applications, Jinan, Shandong,China,October 16-18, 2006(EI : 627)
[6]Yaqing ZHENG,Xiongwei LIU. Force Transmission Index Based Workspace Analysis of A Six DOF Wire-Driven Parallel Manipulator[C]. Proceedings of the 2002 ASME Design Technical Conferences,27th Mechanism and Robotics Conference，DETC2002/MECH-34241，Montreal，Canada，29 September -2 October,2002(EI: 73)
[7]Lan YU,Yaqing ZHENG. Configuration design and analysis of generalized inverse pose kinematic problem of 6-DOF wire-driven gantry crane robots[C]. Proceedings of the International Conference on Automatic Control and Artificial Intelligence (ACAI 2012),Xiamen, China, March 24-26, 2012(EI: 20**4)
[8]Shaoni JIAO, Yaqing ZHENG, Gui LIN.The Fluid-solid Interaction Analysis of WDPSS-8 Based on ANSYS[C]. Proceedings of 2011 3rd International Asia Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (CAR 2011), Shenzhen, China, December 24-25,2011(published by Springer LNEE Series, ISSN: 1876-1100) (EI: 374)
[9] Shuaihe ZHAO, Yaqing ZHENG. Experimental Investigation of Performance Evaluation on Velocity and Acceleration of Motion System Based on ELT Linear Motion Unit[C]. Proceedings of 2011 3rd International Asia Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (CAR 2011), Shenzhen,China, December 24-25, 2011(published by Springer LNEE Series, ISSN: 1876-1100) (EI: 935)
[10] Xiaoling JIANG, Yijian HUANG ,Yaqing ZHENG. Dimension Optimization Design of An Under-Restrained 6-DOF Four-Cable-Driven Parallel Manipulator Based on Least Square-Support Vector Regression[C]. Proceedings of the 2011 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation(ICMA2011), Beijing, China, August 7-10, 2011(EI: 201**)
[11]Lan YU, Yaqing ZHENG. Trajectory Tracking Control of a 2-degree-of-freedom Gantry Crane Robot with Dynamic Friction Compensation[C]. Proceedings of the 2011 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation(ICMA2011), Beijing, China, August 7-10, 2011(EI : 201**)
[12]Qin HUANG , Bin LIANG,Yaqing ZHENG, Qi LIN. Kinematical and dynamical simulation for the aircraft model at 6-DOF in WDPSS[C]. Proceedings of 2010 International Conference on Mechanic Automation and Control Engineering (MACE2010), Wuhan, China, June 26-28, 2010: 291-294 (EI: 466)
[13]Pascal LAFOURCADE, Yaqing ZHENG, Xiongwei LIU. Stiffness Analysis of Wire-Driven Parallel Kinematic Manipulators[C]. In： Huang T ed. Proceedings of the 11th World Congress in Mechanism and Machine Science. Tianjin, China, Beijing:China Machine Press,2004 :1878-1882(ISTP:BAI88)




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