于潇雁
性 别女
出生年月1974年11月
系 别机械设计系
学 位博士
职 称教授


详细资料
联系方式

通讯地址：福建省福州市福州地区大学新区学园路2号邮编: 350116
电子邮箱：cool@fzu.edu.cn, cool09@163.com
电话：**

教育工作经历

教育经历
2017.02-2017.08，台湾海洋大学，工学院，访问****
2009.04-2015.07，福州大学，机械工程及自动化学院机械设计及理论专业，博士1996.09-1999.04，西北纺织工学院，机械系机械设计专业，硕士1992.09-1996.07，西北纺织工学院，机械系纺织机械专业，本科
工作经历
2019.01至今，福州大学，机械工程及自动化学院机械设计系，教授
2010.12-2018.12，福州大学，机械工程及自动化学院机械设计系，副教授2002.08-2010.11，福州大学，机械工程及自动化学院机械设计系，讲师1999.06-2002.07，福州大学，机械工程及自动化学院机械设计系，助教

主讲课程
1.机械原理(双语)
2.机械设计基础
3.机械优化设计
4.组合机构

研究领域（研究课题）

1.空间机器人、地面机器人
2.多体动力学
3.非线性控制方法
4.现代设计方法
5.机构学
担任IEEE Transactions on Industrial Electronics；Robotica；Transactions on Industrial Electronics；Mechanical Systems and Signal Processing；International Journal of Control；International Journal of Automation and Computing；International Journal of Aerospace Engineering；振动与冲击等期刊的审稿人。
课题组以空间机器人建模、规划和控制技术为主要研究方向，欢迎对机器人相关领域感兴趣，数学基础与英语基础好，编程实践能力强的同学报考研究生(尤其适合机械设计及理论学硕、一般力学与力学基础学硕与机械工程专硕)。

社会兼职

1.中国力学学会流体控制工程专业委员会军工专家组委员
2.中国机械工程学会高级会员

主要科研项目与教改项目

1.国家自然科学基金，少齿差锥齿轮章动减速器多源误差扰动机制与精度退化机理研究，2019.01-2022.12，参与
2.国家自然科学基金，多重弹性影响下的漂浮基空间机器人系统动力学建模与无反应空间控制， 2018.01-2018.12，主持
3.国家自然科学基金，飘浮基柔性关节、柔性臂空间机器人系统动力学、控制及柔性振动分级主动抑制，2014.01- 2017.12，参与
4.国家自然科学基金，飘浮基空间机器人在轨捕获卫星过程的接触、碰撞动力学分析与控制，2011.01-2013.12，参与
5.国家自然科学基金，多柔性臂空间机器人系统的动力学、控制，2007.01-2009.12，参与
6.福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台，2015.01－2021.12，参与
7.福建省自然科学基金项目，飘浮弹性基空间机器人多柔体系统动力学及控制，2016.04-2019.04，主持
8.福建省自然科学基金，基于线性子空间理论的折展结构运动过程分析方法的研究，2019-2022，参与
9.福建省自然科学基金，高效率低脉动度脉动式无级变速器关键技术研究，2013-2015，参与
10.福州大学启动基金，漂浮弹性基、多杆柔性空间机器人系统的动力学控制及柔性振动抑制，2016.09-2019.08
11.福州大学科技发展基金，平面凸轮机构的运动分析，2008.06- 2010.11，主持
12.福建省教育厅项目，平面凸轮机构反求设计关键技术的研究，2007.01-2008.12，主持
13.福建省教育厅B类重点项目，组合机构的分析与设计，2001.12-2003.06，主持
14.福建省教委，基于板形机理和神经网络技术的板形预报研究，2000-2002，参与
15.福建省教委，基于面向对象开发环境ARX的集成CAD系统的研究，1999- 2002，参与

代表性论著与专利

代表性论著
1.Yu Xiaoyan. Hybrid-trajectory based terminal sliding mode control of a flexible space manipulator with an elastic base, Robotica, 2020, 38(3): 550-563.


2.Yu Xiaoyan, Chen Li. Observer-based two-time scale robust control of free-flying flexible-joint space manipulators with external disturbances, Robotica, 2017, 35, 2201-2217
3.Yu Xiaoyan, Chen Li. Modeling and observer-based augmented adaptive control of flexible-joint free-floating space manipulators, acta austronautica, 2015, 108: 146-155.
4.Yu Xiaoyan. Augmented robust control of a free-floating flexible space robot, Proc IMechE Part G: J Aerospace Engineering, 2015, 229(5): 947–957.
5.Yu Xiaoyan, Chen Li. Singular perturbation adaptive control and vibration suppression of free-flying flexible space manipulators[J]. Proc IMechE Part C: J Mechanical Engineering Science, 2015, 229(11): 1989–1997.
6.Zhang Jianyu，Yu Xiaoyan, Chen Li. Terminal sliding mode adaptive fuzzy controller of a free-floating space manipulator based on time delay estimation, Mechanisms and Machine Science, 2020, 79: 440-449.
7.Chen Zihao，Yu Xiaoyan, Chen Li. T-S fuzzy compensation based sliding mode control for a free-floating space manipulator, Mechanisms and Machine Science, 2020, 79: 419-429.
8.Ai Haiping，Chen Li，Yu Xiaoyan. Passivity-based force/position active disturbance rejection control of dual-arm space robot clamping capture spacecraft, Mechanisms and Machine Science, 2020, 79: 397-408.
9.You Huihui, You Changtang, Yu Xiaoyan, Zhang Changling, and Wang Kailong. The design of a kind of two-joint mechanical fish, Mechanisms and Machine Science, 2020, 79: 494-502.
10.Ai Haiping, Chen Li, Yu Xiaoyan. Mechanical simulation of clamping capture spacecraft for dual-arm space robot and passivity-based force/position neural network H-infinity robust control, The 70^th International Astronautical Congress, Washington D.C., United States, 2019.10.21-10.25
11.Ai Haiping, Chen Li, Yu Xiaoyan. Active disturbance rejection collision avoidance compliant control based on passivity theory of space robot with compliant mechanism capture spacecraft, The 70^th International Astronautical Congress, Washington D.C., United States, 2019.10.21-10.25
12.Yu Xiaoyan, Chen Li. Dynamic Modeling and Robust Control for a Free-flying Flexible-link and Flexible-joint Space Manipulator with an Elastic Base, The 69^th International Astronautical Congress, Bremen, Germany, 2018.10.1-5
13.Yu Xiaoyan, Chen Li. Augmented Adaptive Motion Control and Vibration Optimal Control for Free-floating Flexible Space Manipulators with an Elastic Base, The 68^th International Astronautical Congress, Adelaide, Australia 2017.9.25-29
14.Yu Xiaoyan, Chen Li. Robust Motion Control and Vibration Optimal Control for a Free-flying Flexible Space Manipulator with Elastic Base, The 67^th International Astronautical Congress, Guadalajala, Mexico, 2016.9.24-30
15.Yu Xiaoyan, Chen Li. Singular Perturbation Augmented Robust Control and Vibration Suppression of Free-floating Flexible Space Manipulators, The 14^th World Congress in Mechanism and Machine Science, Taipei, Taiwan, 2015.10.25-10.30


16.Yu Xiaoyan, Chen Li. Hybrid-trajectory Based Augmented Adaptive Control of Free-floating Flexible Space Manipulator, The 66^th International Astronautical Congress, Jerusalem, Israel, 2015.10.12-17
17.Yu Xiaoyan, Chen Li. Dynamic modeling and control of a free-flying space robot with flexible-link and flexible-joints. 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Hong Kong, China, 2014.5.31-6.7
18.Yu Xiaoyan, Chen Li, Xie Limin. Observer-based two time control of free-flying flexible space manipulator. In: 64^th International Astronautical Congress, Beijing, China, 2013.9.23-27.
19.Yu Xiaoyan, Chen Li. Observer-based augmented singular perturbation adaptive control of free-floating flexible space manipulator. The 65^th International Astronautical Congress, Toronto, Canada, 2014.9.29-10.3
20.Yu Xiaoyan, Chen Li. Hybrid robust control of a free-flying flexible space manipulator. The 65^th International Astronautical Congress, Toronto, Canada, 2014.9.29-10.3
21.Yu Xiaoyan, Chen Li. Dynamic modeling and terminal sliding mode control of a free-flying space robot with flexible-link and flexible-joints. The 3rd Joint International Conference on Multibody System Dynamics and the 7th Asian Conference on Multibody Dynamics, Busan, Korea, 2014.6.30-7.6
22.Yu Xiaoyan, Chen Li. Singular perturbation robust control of a free-flying flexible space manipulator. The 3rd Joint International Conference on Multibody System Dynamics and the 7th Asian Conference on Multibody Dynamics, Busan, Korea, 2014.6.30-7.6
23.Yu Xiaoyan, Chen Li. Observer-based singular perturbation robust control of flexible-joint free-flying space manipulator with external bounded disturbances. The 4th International Conference on Dynamics, Vibration and Control, Shanghai, China, 2014.8.23-25
24.Yu Xiaoyan, Chen Li. Robust control based on dynamic sliding observer of coordinated motion of free-flying space manipulator. In: The 6th Asian Conference on Multibody Dynamics, Shanghai, China, ACMD, 2012.8.26-30
25.Yu Xiaoyan, Chen Li. Trajectory tracking of free-flying space manipulator via linear estimated state feedback. In: The 6th Asian Conference on Multibody Dynamics, Shanghai, China, ACMD, 2012.8.26-30
26.Yu Xiaoyan, Lan Zhaohui. Kinematic Ananlysis of the Parallel-Crank Mechanism at Change-Points. Machine Design and Research. 2008: 285-288.
27.Yu Xiaoyan, Lan Zhaohui, Lin Xiezhao, Huang Yincheng. Kinematic Analysis of Planar Cam Mechanism with Translating Flat-faced Follower by Equivalent Linkage Method. Design and Research. 2012
28.于潇雁, 陈力. 漂浮基两杆柔性空间机械臂基于速度观测器的增广自适应控制, 振动与冲击, 2017, 36(11): 176-182.（EI）
29.于潇雁, 陈力. 参数不确定与有界干扰自由飘浮柔性空间机械臂基于速度观测器的奇异摄动鲁棒控制及振动抑制, 振动与冲击, 2015, 34(14): 85-92.（EI）
30.于潇雁, 陈力. 参数不确定与有界干扰自由飘浮柔性空间机械臂基于速度观测器的奇异摄动鲁棒控制及振动抑制, 振动与冲击. 2015, 34(14): 85-92.(EI)
31.于潇雁, 陈力. 漂浮基柔性两杆空间机械臂基于状态观测器的鲁棒控制及振动控制, 机械工程学报, 2016, 52(15): 28-35.（优先出版）（EI）
32.于潇雁, 陈力. 飘浮基两杆柔性空间机械臂的振动分析与振动抑制, 载人航天, 2016, 22(3): 354-360.（优先出版）
33.于潇雁, 陈力. 漂浮基柔性两杆空间机械臂的全局鲁棒Terminal滑模控制, 载人航天, 2016, 22(4): 370-377.（优先出版）
34.于潇雁, 陈力. 漂浮基柔性两杆空间机器人的关节运动鲁棒控制与柔性振动最优控制, 计算力学学报. 2016, 33(2): 144-149.
35.于潇雁, 陈力. 飘浮基柔性关节、柔性臂空间机器人的鲁棒控制仿真, 系统仿真学报, 2015, 27(12): 3025-3031.
36.于潇雁, 陈力. 基于观测器的柔性两杆空间机械臂鲁棒控制, 系统仿真学报, 2016, 28(7): 1520-1527.
近五年专利
1.一种轮足复合式四足机器人，2020.3，中国，ZL 2019 2 **.4
2.一种重心可调的常速电驱动四足机器人，2020.3，中国，ZL 2019 2 **.3
3.一种双关节机械鱼尾部推进机构，2020.1，中国，ZL2019 2 **.8
4.自动拆包出料装置，2015.10，中国，ZL 2015 2 **.1
5.钱币分离机，2017.2，中国，ZL 2016 2 **.9
6.双层机械式自行车辅助停车装置，2019.2，中国，ZL 2018 2 079884.3
7.一种直动从动件平面凸轮机构演示仪，2015.5，中国，ZL 2014 2 **.4
8.一种摆动从动件平面凸轮机构演示仪，2015.6，中国，ZL 2015 2 **.4
9.一种直动从动件平面凸轮机构演示仪及其使用方法，2016.8，中国，ZL 2014 1 **.4
10.一种直动从动件平面凸轮机构演示仪，2015.5，中国，ZL 2014 2 **.4
11.一种摆动从动件平面凸轮机构演示仪，2015.6，中国，ZL 2015 2 **.4

获奖情况

1.2020年，获福州大学本科教学成果奖一等奖（成果名称：构建“一体四翼”机械设计基础系列课程教学体系，培养具有国际竞争力的创新性人才）；
2.2020年获福州大学福能奖教金；
3.2019年指导本科生获得the 5^th International Conference on Mechanism, Transmission and Application最佳论文奖；
4.2019年指导研究生获得2019数字中国创新大赛“混凝土泵车砼活塞故障预警”赛道一等奖；
5.2018年指导学生参加第四届机构与机器科学大学生国际奥林匹克竞赛(SIOMMS) 获团体总分第5名，个人第3名；
6.获福州大学2015-2016学年教学优秀奖二等奖；
7.获2015年福建省研究生优秀学位论文；
8.获福州大学2015年度研究生优秀论文；
9.2014年获得第三届载人航天学术大会优秀论文；
10.2015年福建省机械创新大赛一等奖指导教师；
11.2014年全国机械创新大赛一等奖指导教师；
12.2014年福建省机械创新大赛一等奖指导教师；
13.2012年福建省机械创新大赛二等奖指导教师；
14.2011年福建省机械创新大赛二等奖指导教师；
15.获福州大学2008年实验技术成果奖二等奖；
16.获福州大学第五届青年教师“最佳一节课”优秀奖。