福州大学 数学与计算机科学学院, 福州 350116
收稿日期:2018-07-06
基金项目:国家自然科学基金资助项目(61300026);福建省自然科学基金资助项目(2017J01754,2018J01797)
作者简介:孙岚(1978-), 女, 讲师
通信作者:吴英杰, 教授, E-mail:yjwu@fzu.edu.cn
摘要:现有基于树结构的差分隐私流数据统计发布方法未能充分利用统计查询可能存在的特定分布规律而进一步提升发布流数据的精度,为此,该文提出滑动窗口下基于异方差加噪的差分隐私流数据发布算法。首先动态构建滑动窗口内流数据对应的差分隐私区间树;其次根据统计查询分布规律计算树节点的覆盖概率,据此对树节点的隐私预算及树结构参数进行调整,以实现异方差加噪;最后,针对异方差加噪后区间树节点值可能不满足一致性约束的问题,设计实时的一致性调节策略。实验结果表明:与同类算法相比,该算法具有较高的查询精度及算法效率。
关键词:差分隐私流数据发布滑动窗口异方差加噪一致性约束
Consistency optimization algorithm for differential privacy streaming data publication with non-uniform private budgets
SUN Lan, KANG Jian, WU Yingjie, ZHANG Liqun
College of Mathematics and Computer Science, Fuzhou University, Fuzhou 350116, China
Abstract: Most existing methods for differential privacy streaming data statistical release based on tree structures cannot take advantage of the special probability distributions in statistical queries. This study presents an algorithm that further boosts the accuracy of the released streaming data for differential privacy streaming data publication with non-uniform private budgets using sliding windows. After constructing the differential privacy range tree for the streaming data within the sliding window, the algorithm calculates the coverage probability of the tree nodes according to the probability distribution of the statistical queries and then adds non-uniform noise to the tree nodes based on the adjusted privacy budget of the tree nodes and a tree structure parameter. Finally, several real-time adjustment policies are designed to ensure that the node values on any path from the root to the leaves satisfy a consistency constraint. Tests show that the algorithm guarantees better statistical query accuracy and has higher algorithm efficiency than traditional algorithms.
Key words: differential privacystreaming data releasesliding windownon-uniform privacy budgetconsistency constraint
实际应用场景中,人们常常关注特定数据在某个时间段的统计结果,如医疗记录中近一周的就诊量、交易数据中某季度的成交量。这些统计结果均以流数据在某种意义下的实时计数值为科学依据。然而,流数据发布不可避免地存在用户隐私泄露风险[1]。针对差分隐私流数据统计发布问题, 文[2]提出一种二进制数据流下的持续性计数查询方法;文[3]采用二叉树实现对无限长度数据流连续发布的隐私保护;文[4]在滑动窗口下统计分析特定流数据查询子集,回答特定用户批次查询;文[5]提出滑动窗口内多种权重衰减下的差分隐私流数据统计发布方法;文[6]基于滑动窗口分割的流式直方图实现对流数据的差分隐私保护;文[7]实现滑动窗口下对多事件流数据的隐私预算分配与差分隐私保护;文[8]采用滑动窗口机制对多条流数据进行重要流检测,保证近期数据的发布精度,避免了噪声累加和隐私预算耗尽问题;文[9]借助Kalman滤波器和差分隐私理论处理流数据,提高数据可用性;文[10]改进了加噪及直方图重组方法,实现差分隐私流数据发布中区间查询、滑动窗口及事件监测的同步处理。
以上研究工作从不同方面解决了流数据发布中隐私保护的相关问题,但大多采用同方差加噪方式,且未考虑加噪数据是否满足一致性约束,所发布流数据的查询精度仍存在较大的提升空间。为此,本文拟采用滑动窗口机制,动态建立滑动窗口内流数据的差分隐私区间树,结合历史查询的统计结果对滑动窗口内区间树进行异方差加噪和树结构调整,并对加噪后的区间树进行实时的一致性约束优化,以实现对发布流数据查询精度的提升。
1 基础知识与问题描述1.1 差分隐私定义1??ε-差分隐私:给定兄弟数据表[11]T1、T2,若随机发布算法A对该兄弟数据表的所有可能输出O?range(A)均满足
$\Pr \left[ {A\left( {{T_1}} \right) \in O} \right] \le {{\rm{e}}^\varepsilon } \times \Pr \left[ {A\left( {{T_2}} \right) \in O} \right].$ | (1) |
1.2 差分隐私流数据区间计数查询定义2??区间计数查询:设当前时刻为t,流数据序列为S={C1, C2, …, Ct},Ci为时刻i的统计计数值,用户查询q对应的查询区间表示为[lq, rq],流数据区间计数查询的结果为
${\rm{result}} = \sum\limits_{i = {l_q}}^{{r_q}} {{C_i}} .$ | (2) |
为了有效提高查询精度和查询效率,已有研究采用差分隐私区间树对流数据进行构建,然而流数据序列无限增长将使差分隐私区间树的树高不断增大,节点不断增加,隐私预算不断分配,最终导致隐私预算耗尽,降低了隐私保护强度。为解决此问题,研究人员提出了基于滑动窗口的流数据发布方法[5-8]。
滑动窗口下差分隐私区间树定义如下:
定义3??滑动窗口下的差分隐私区间树:给定流数据序列S={C1, C2, …, Ct},滑动窗口W的大小为w,对滑动窗口内的流数据建立差分隐私区间树T如图 1所示。该区间树满足以下特性:
图 1 滑动窗口内差分隐私区间树的构建 |
图选项 |
1) 每个树节点对应流数据序列中的区间[lx, rx];
2) 区间树上节点x的隐私预算为εx,真实计数值为hx,对该节点添加噪声后得到加噪计数值
2 异方差加噪下的差分隐私流数据发布为了实现异方差加噪下的差分隐私流数据发布并提高查询精度,首先需要动态构建滑动窗口内的差分隐私区间树。
2.1 滑动窗口内动态构建差分隐私区间树针对滑动窗口内区间树动态变化的特点,文[8]提出一种动态构建区间树的方法,但其构建的区间树为固定二叉树,致使针对所发布流数据的查询精度受到限制。本文引入分叉数k和树高h等构树参数,在进行隐私预算分配的过程中动态调整区间树结构,以适应不同查询规律的需要,可以进一步提高查询精度。如图 2所示。
图 2 算法1 |
图选项 |
2.2 异方差加噪在差分隐私区间树中,不同节点被查询区间覆盖的概率通常不同。相比于同方差加噪,异方差加噪对覆盖概率高的节点添加较小噪声,而对覆盖概率低的节点添加较大噪声,可有效降低整体误差[12]。
令px为区间树节点x的查询覆盖概率,QP(l, r)表示区间[l, r]被区间查询q覆盖的概率,fx为x的父节点。由定义3可知,px满足:
${p_x} = \left\{ \begin{array}{l}QP\left( {{l_x}, {r_x}} \right), \;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;x = r;\\QP\left( {{l_x}, {r_x}} \right) - QP\left( {{l_{{f_x}}}, {r_{{f_x}}}} \right), \;\;\;\;其他.\end{array} \right.$ | (3) |
$\begin{array}{*{20}{c}}{{\rm{NodeSet}}\left( q \right) = }\\{\left\{ {x\left| {{l_q} \le {l_x} \wedge {r_x} \le {r_q} \wedge \neg \left( {{l_q} \le {l_{fx}} \wedge {r_{fx}} \le {r_q}} \right)} \right.} \right\}.}\end{array}$ | (4) |
${\rm{EErr}}\left( q \right) = \sum\limits_{x \in {\rm{NodeSet}}\left( q \right)} {\frac{2}{{\varepsilon _x^2}}} .$ | (5) |
$\begin{array}{*{20}{c}}{{\rm{EErr}}\left( Q \right) = \frac{{\sum\limits_{q \in Q} {\sum\limits_{x \in {\rm{NodeSet}}\left( q \right)} {\frac{2}{{\varepsilon _x^2}}} } }}{{\left| Q \right|}} = }\\{\frac{{\sum\limits_x {\left( {QC\left( x \right) \cdot \frac{2}{{\varepsilon _x^2}}} \right)} }}{{\left| Q \right|}} = \sum\limits_x {\frac{{2{p_x}}}{{\varepsilon _x^2}}} .}\end{array}$ | (6) |
$\begin{array}{*{20}{c}}{{\rm{Minimize}}\;f\left( {\bar \varepsilon } \right) = {\rm{EErr}}\left( Q \right) = \sum\limits_x {\frac{{2{p_x}}}{{\varepsilon _x^2}}} }\\{{\rm{s}}.\;{\rm{t}}.\;\;\;\forall x \in {\rm{Leaf}}\left( {{\rm{root}}} \right), \sum\limits_{z \in {\rm{Path}}\left( {x, {\rm{root}}} \right)} {{\varepsilon _z} = \varepsilon } .}\end{array}$ | (7) |
$\begin{array}{*{20}{c}}{{k_x} = \left\{ \begin{array}{l}1, \;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;x \in {\rm{Leaf}}\left( {{\rm{root}}} \right);\\1 - \frac{1}{{{{\left( {\frac{{{p_x}}}{{\sum\limits_{y \in {\rm{Son}}\left( x \right)} {\frac{{{p_y}}}{{k_y^3}}} }}} \right)}^{\frac{1}{3}}} + 1}}, \;\;\;\;其他.\end{array} \right.}\\{{\varepsilon _x} = {k_x}{\rm{psum}}\left( x \right), }\\{{\rm{psum}}\left( x \right) = \left\{ {\begin{array}{*{20}{c}}\begin{array}{l}{\varepsilon _x}, \\{\rm{psum}}\left( {{\rm{fson}}\left( x \right)} \right) + {\varepsilon _x}, \end{array}&\begin{array}{l}x \in {\rm{Leaf}}\left( {{\rm{root}}} \right);\\其他.\end{array}\end{array}} \right.}\end{array}$ | (8) |
${p_x} = \left\{ {\begin{array}{*{20}{c}}\begin{array}{l}{\rm{QSum}}\left( {{w_x}} \right), \\{\rm{QSum}}\left( {{w_x}} \right), - {\rm{QSum}}\left( {{w_{fx}}} \right), \end{array}&\begin{array}{l}x = {\rm{root}};\\其他.\end{array}\end{array}} \right.$ | (9) |
${\rm{QSum}}\left( x \right) = \frac{{\sum\limits_{y \ge x} {\sum\limits_{z \ge y} {{\rm{QP}}\left( z \right)} } }}{{w - x + 1}}, $ |
图 3 算法2 |
图选项 |
在原构树参数的基础上,可根据查询区间覆盖概率,进行新构树参数生成及误差期望计算。若误差期望差值t′ < 0,则接受新构树参数。否则,根据Metropolis准则,以概率exp(-t′/T)接受新构树参数。
至此,结合所计算的隐私预算分配方案,即可进行滑动窗口下的异方差加噪及树结构动态构建,如图 4所示。
图 4 算法3 |
图选项 |
2.3 一致性约束优化基于动态构建的差分隐私区间树,设计合理的异方差加噪和隐私预算分配方案并进行树结构调节,可有效提高区间计数查询的精度。然而,加噪前的区间树父节点的计数值等于其子节点的计数值之和;但加噪后对于相同的区间树,父节点的加噪计数值可能与其子节点的加噪计数值之和不相等。已有研究[12]表明,异方差加噪后的区间树,可利用一致性约束,进一步提高发布数据的查询精度。
为了证明异方差加噪方式和一致性约束条件下,仍可采用最优线性无偏估计对区间树进行优化调整,首先给出以下2个结论。
结论1??在差分隐私区间树中,从叶节点z到根节点root路径上的节点集合,其线性无偏估计值h满足:
$\sum\limits_{x \in {\rm{Path}}\left( {{\rm{root}}, z} \right)} {\varepsilon _x^2{{\bar h}_x}} = \sum\limits_{x \in {\rm{Path}}\left( {{\rm{root}}, z} \right)} {\varepsilon _x^2{{\tilde h}_x}} .$ | (10) |
根据结论1求解最小二乘问题,得到以下结论。
结论2??以x为根的子树中,x的估计值
$\begin{array}{*{20}{c}}{{{\bar g}_x} = \sum\limits_{y \in {\rm{Path}}\left( {x, {\rm{Bound}}\left( x \right)} \right)} {\varepsilon _y^2{{\bar h}_y}} = {\alpha _x}{{\bar h}_{{\rm{Bound}}\left( x \right)}} + {c_x}, }\\{{{\bar h}_x} = \sum\limits_{y \in {\rm{Leaf}}\left( x \right)} {{{\bar h}_y}} = {\beta _x}{{\bar h}_{{\rm{Bound}}\left( x \right)}} + {d_x}, }\end{array}$ | (11) |
${\alpha _x} = \left\{ {\begin{array}{*{20}{c}}\begin{array}{l}\varepsilon _x^2, \\{\alpha _w} + \varepsilon _x^2{\beta _x}, \end{array}&\begin{array}{l}x \in {\rm{Leaf}}\left( {{\rm{root}}} \right);\\其他.\end{array}\end{array}} \right.$ | (12) |
${\beta _x} = \left\{ \begin{array}{l}1, \;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;x \in {\rm{Leaf}}\left( {{\rm{root}}} \right);\\\sum\limits_{y \in {\rm{Son}}\left( x \right)} {\frac{{{\beta _y}{\alpha _w}}}{{{\alpha _y}}}} , \;\;\;\;\;其他.\end{array} \right.$ | (13) |
${c_x} = \left\{ {\begin{array}{*{20}{c}}\begin{array}{l}0, \\{c_w} + \varepsilon _x^2{d_x}, \end{array}&\begin{array}{l}x \in {\rm{Leaf}}\left( {{\rm{root}}} \right);\\其他.\end{array}\end{array}} \right.$ | (14) |
${d_x} = \left\{ \begin{array}{l}0, \;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;\;x \in {\rm{Leaf}}\left( {{\rm{root}}} \right);\\\sum\limits_{y \in {\rm{Son}}\left( x \right)} {\left( {\frac{{{\beta _y}}}{{{\alpha _y}}}\left( {\begin{array}{*{20}{c}}{{{\tilde g}_y} - {{\tilde g}_w} - }\\{{c_y} + {c_w}}\end{array}} \right) + {d_y}} \right)} , \;\;\;\;其他.\end{array} \right.$ | (15) |
${{\tilde g}_y} = \sum\limits_{u \in {\rm{Path}}\left( {y, {\rm{Bound}}\left( y \right)} \right)} {\varepsilon _u^2{{\tilde h}_u}} .$ | (16) |
通过计算节点x的调节参数并利用式(11)即可计算节点x的线性无偏估计值,进而实现对加噪后的差分隐私区间树的优化调节。
在流数据发布背景下,树结构随时间推移动态变化。如图 5a所示,当新节点t+1移入滑动窗口时,需同时生成父节点M并计算其调节参数。
图 5 差分隐私区间树参数调节 |
图选项 |
由于节点M进行了加噪,为满足一致性约束条件,需调整所有子节点的发布值。如图 5b所示,在查询时可通过树节点的层级标识layer,判断该层发布值是否为最新(图中为2)。若过期(小于2),则根据节点参数重新计算,并更新层级标识。至此,可在动态构建区间树的同时,计算节点调节参数。如图 6所示。
图 6 算法4 |
图选项 |
2.4 基于滑动窗口的差分隐私流数据一致性优化算法在计算节点调节参数后,可通过算法5,在计算节点发布值提供区间计数查询的同时,对一致性约束下进行调节优化的发布值进行实时更新。
图 7 算法5 |
图选项 |
综合算法3-5,形成基于滑动窗口的差分隐私流数据一致性优化算法CCDPSD,如图 8所示。
图 8 算法6 |
图选项 |
2.5 算法分析结论3??算法CCDPSD满足ε-差分隐私。
证明??在算法CCDPSD中,由结论1可知,隐私预算分配与异方差加噪过程均满足ε-差分隐私。而在对加噪值进行一致性约束条件下的优化调节时,并未造成额外隐私泄露和隐私预算占用。由差分隐私并行组合特性[13]可知,算法满足ε-差分隐私。
结论4??算法CCDPSD为线性时间复杂度。
证明??在CCDPSD算法中,对移入滑动窗口的新节点计算加噪值、调节参数与层级标识的复杂度为O(1)。设滑动窗口大小为w,一次区间计数查询操作的复杂度为O(logw)。过期发布值均在查询过程中更新,复杂度同样为O(logw)。由于w规模有限,logw近似为常数,从而,查询的均摊复杂度接近于O(1)。设数据流长度为n,查询次数为m,CCDPSD算法的时间复杂度为O(n+m),为线性复杂度。
3 实验结果与分析3.1 实验环境采用3个数据集进行实验,数据规模如表 1。
表 1 实验数据集
数据集 | Search Logs | NetTrace | WorldCup98 |
大小 | 32 768 | 65 536 | 7 518 579 |
表选项
实验采用平均方差作为误差衡量的标准:
${\rm{Error}}\left( Q \right) = \frac{{\sum\limits_{q \in Q} {{{\left( {q\left( T \right) - q\left( {T'} \right)} \right)}^2}} }}{{\left| Q \right|}}.$ | (17) |
3.2 查询精度通过实验将一致性优化算法CCDPSD与Boost算法[14]、LUE-DPTree算法[15]及本文的DPSDHQ算法进行对比分析。由于Search Logs、Nettrace数据集规模小,所以实验中将CCDPSD算法的滑动窗口大小设置为数据集长度,以验证该算法对查询精度优化的有效性。并通过设置不同隐私参数、不同查询规律,验证CCDPSD算法对查询精度的优化效果。
3.2.1 不同区间大小下的查询误差对比通过生成随机固定长度的查询区间,对比分析不同算法的区间查询误差。其中,区间大小分别取20, 21,…,212各随机生成103条查询。对于Search Logs和Nettrace数据集,将算法CCDPSD与Boost算法、LUE-DPTree算法、DPSDHQ算法的查询误差进行对比,在对数坐标下,结果如图 9和10所示。
图 9 不同区间大小下的查询误差对比(Search Logs) |
图选项 |
图 10 不同区间大小下的查询误差对比(Nettrace) |
图选项 |
从图 9和10看出,CCDPSD算法误差最小;随着查询区间的增大,Boost、LUE-DPTree、CCDPSD算法的误差越来越接近;由于DPSDHQ算法未进行一致性优化,其查询误差较大。
由于数据集WorldCup98较大,不适合直接以数据集大小作为滑动窗口的大小,故采用1天中的秒数(86 400 s)作为滑动窗口大小。而Boost算法和LUE-DPTree算法并非基于滑动窗口,所以只将算法CCDPSD与算法DPSDHQ进行对比,采用对数坐标,结果如图 11所示。
图 11 不同区间大小下的查询误差对比(WorldCup98) |
图选项 |
从图 9-11的查询误差对比可以看出,本文的CCDPSD算法,在区间计数查询精度上优于Boost算法和LUE-DPTree算法,并能基于DPSDHQ算法进行有效的优化调节。
3.2.2 不同查询规律下的查询误差对比设滑动窗口大小为w,通过对4种不同查询分布规律进行实验对比,分析算法CCDPSD对不同查询规律的适应性:Small,查询区间集中于1~0.33 w;Middle,查询区间集中于0.33 w~0.67 w;Large,查询区间集中于0.67 w~w;Rand,在滑动窗口范围内随机生成查询区间。实验中采用1.0作为隐私预算。实验结果如图 12-14所示。从图 12-14可以看出,相比于DPSDHQ算法,CCDPSD算法在不同查询规律下对误差精度均有明显提升。这是因为CCDPSD算法在一致性约束条件下进行了调节优化,降低了父节点与子节点计数值之和的差距,有效降低了区间计数的查询误差。
图 12 不同查询规律下的查询误差对比(Search Logs) |
图选项 |
图 13 不同查询规律下的查询误差对比(Nettrace) |
图选项 |
图 14 不同查询规律下的查询误差对比(WorldCup98) |
图选项 |
3.2.3 流数据动态发布过程中的查询误差对比针对流数据的发布特性,在WorldCup98数据集下,随时间t的延续,对滑动窗口W进行区间计数查询,每104 s记录整体误差,分析CCDPSD算法的一致性优化的效果。结果如图 15所示。
图 15 流数据动态发布过程中查询误差对比(WorldCup98) |
图选项 |
在图 15中,数据发布初期,树结构调整和历史查询统计尚不充足,DPSDHQ算法查询误差产生小幅波动,在后续中趋稳。而CCDPSD算法有效降低了初期的误差波动。同时在发布过程中由于CCDPSD算法进行了一致性调节优化,查询误差优于DPSDHQ算法。
综上,CCDPSD算法能适应流数据发布场景,有效降低区间计数查询误差。
3.3 算法运行效率下面通过实验对算法运行效率进行对比分析:
3.3.1 不同隐私参数对运行效率的影响设置不同的隐私参数(1.0、0.1、0.01),对比分析算法运行效率与隐私参数的关系,如图 16所示。
图 16 不同大小隐私参数对运行效率的影响 |
图选项 |
从图 16可以看出,隐私参数的变化对算法的运行效率没有明显的影响。算法运行时间与隐私参数不相关。
3.3.2 一致性约束下优化过程对运行效率的影响将算法DPSDHQ、CCDPSD进行效率对比。如图 17所示,CCDPSD算法具有与DPSDHQ算法相近的运行效率。正如结论4,由于采用了适应于流数据发布背景的算法设计流程,CCDPSD算法能够在实现在一致性约束条件下进行实时优化的同时,仍旧保持算法的线性时间复杂度。
图 17 一致性约束条件下优化过程对运行效率的影响 |
图选项 |
综上实验对比与分析,本文提出的一致性优化算法CCDPSD具有较高的算法运行效率,在提高查询精度的同时,能够保证流数据发布背景下对算法复杂度的要求。
4 结论本文针对滑动窗口下流数据发布问题,主要完成了以下工作:
1) 在滑动窗口下,动态构建差分隐私区间树;分析区间树节点的查询覆盖概率,并结合历史查询统计结果进行隐私预算分配和树结构调整,设计基于异方差加噪的差分隐私流数据发布算法。
2) 针对异方差加噪后区间树节点值可能不满足一致性约束的问题,设计实时的一致性调节策略,提出差分隐私流数据发布一致性优化算法。
本文的算法面向任意树结构,为区间查询精度的提升提供了更大的空间。通过理论分析,证明了本文的算法在满足差分隐私的前提下具有适用于流数据发布的算法复杂度。实验结果表明,本文算法具有较高的时间效率,能有效提升查询精度,具有较高的应用价值。
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