一种基于贝叶斯估计的地磁辅助惯性导航算法

刘岳峰(), 郑培晨

北京大学地球与空间科学学院, 北京 100871

收稿日期:2016-05-09修回日期:2016-06-12出版日期:2017-09-14

基金资助:国家重点基础研究发展计划(613115030203)和国家自然科学基金(U1433102)资助

A Bayesian Estimation-Based Algorithm for Geomagnetic Aided Inertial Navigation

Yuefeng LIU(), Peichen ZHENG

School of Earth and Space Sciences, Peking University, Beijing 100871

Received:2016-05-09Revised:2016-06-12Published:2017-09-20

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摘要/Abstract

摘要： 针对已有算法难以满足实际应用需求的问题, 提出一种面向飞行器导航的基于贝叶斯估计的地磁辅助惯性导航算法, 其核心思想是将估计区域网格化, 将位置估计转化为概率估计。该算法给出了位置修正策略。基于实测地磁数据的仿真实验结果显示, 在仿真条件下, 平均导航误差为89 m, 首次修正惯导的平均时间为156 s, 算法性能对初始估计误差的敏感性不显著。

引用本文

刘岳峰, 郑培晨. 一种基于贝叶斯估计的地磁辅助惯性导航算法[J]. 北京大学学报自然科学版, 2017, 53(5): 873-880.
Yuefeng LIU, Peichen ZHENG. A Bayesian Estimation-Based Algorithm for Geomagnetic Aided Inertial Navigation[J]. Acta Scientiarum Naturalium Universitatis Pekinensis, 2017, 53(5): 873-880.





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