基本信息
张奇峰男博导中国科学院沈阳自动化研究所
电子邮件： zqf@sia.cn
通信地址： 沈阳市沈河区南塔街114号
邮政编码： 110016
部门/实验室：水下机器人研究室
研究领域深海潜水器设计及作业技术

招生信息
招生专业080202-机械电子工程
080201-机械制造及其自动化

招生方向机械电子工程，水下机器人作业技术，水下机械手设计与控制，潜水器设计相关
水下机器人结构设计


教育背景2003-09--2007-06中国科学院沈阳自动化研究所博士
2001-09--2003-07哈尔滨工业大学硕士
1997-09--2001-07哈尔滨工业大学学士

学历 -- 研究生

学位 -- 博士


工作经历
工作简历2015-01~现在,中国科学院沈阳自动化研究所,研究员
2009-01~2014-12,中国科学院沈阳自动化研究所,副研究员
2006-04~2008-12,中国科学院沈阳自动化研究所,助理研究员

社会兼职

教授课程水下机器人结构设计


专利与奖励
奖励信息
专利成果（ 1 ） 一种水下电动机械手旋转关节结构, 发明, 2006, 第 1 作者, 专利号: ZL8.6
（ 2 ） 一种水下电动机械手关节机构, 发明, 2008, 第 1 作者, 专利号: ZL3.7
（ 3 ） 水下液压机械手摆动关节结构, 实用新型, 2011, 第 1 作者, 专利号: ZL7.7
（ 4 ） 一种水下电动机械手夹钳结构, 发明, 2013, 第 1 作者, 专利号: ZL9.7
（ 5 ） 一种水下电动机械手腕转夹钳驱动结构, 发明, 2013, 第 1 作者, 专利号: ZL3.3
（ 6 ） 一种水下液压机械手短型腕转夹钳驱动结构, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: ZL3.X
（ 7 ） 一种水下液压机械手摆动关节结构, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: ZL3.4
（ 8 ） 一种用于搭建水下电动机械手的驱动模块, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: ZL2.7
（ 9 ） 一种水下液压阀箱控制装置, 发明, 2015, 第 3 作者, 专利号: ZL4.X
（ 10 ） 带位置反馈的水下电动直线缸机构, 实用新型, 2016, 第 2 作者, 专利号: ZL5.6
（ 11 ） 可用于水下环境的抛载机构, 实用新型, 2015, 第 2 作者, 专利号: ZL6.7
（ 12 ） 水下液压补偿系统真空抽取及气泡排出装置, 实用新型, 2015, 第 2 作者, 专利号: ZL3.7
（ 13 ） 带位置反馈的水下液压直线缸机构, 实用新型, 2015, 第 1 作者, 专利号: ZL7.4
（ 14 ） 主手摆动关节结构, 实用新型, 2015, 第 2 作者, 专利号: ZL4.4
（ 15 ） 一种依靠浮力驱动滑行的水下机器人, 发明, 2008, 第 2 作者, 专利号: ZL1.1
（ 16 ） 一种水下滑翔机用姿态调节装置, 发明, 2013, 第 3 作者, 专利号: ZL4.8
（ 18 ） 用于控制水下液压机械手的伺服阀箱, 实用新型, 2013, 第 1 作者, 专利号: ZL9.X
（ 19 ） 水下液压机械手夹持机构, 实用新型, 2014, 第 2 作者, 专利号: ZL6.4
（ 20 ） 水下电动机械手夹钳结构, 实用新型, 2014, 第 1 作者, 专利号: ZL8.2
（ 21 ） 水下电动机械手腕转夹钳驱动结构, 实用新型, 2014, 第 1 作者, 专利号: ZL7.2
（ 22 ） 铰接式液压管接头, 实用新型, 2014, 第 2 作者, 专利号: ZL6.3
（ 23 ） 紧凑型外控直动式溢流阀, 实用新型, 2014, 第 3 作者, 专利号: ZL7.8
（ 24 ） 水下电动机械手关节机构, 实用新型, 2009, 第 1 作者, 专利号: ZL8.X
（ 25 ） 用于水下液压机械手的伺服阀箱, 实用新型, 2012, 第 1 作者, 专利号: ZL0.2
（ 26 ） 一种短型水下电动直线缸机构, 发明, 2017, 第 2 作者, 专利号: 5.5
（ 27 ） 一种水下液压机械手叶片式摆动关节结构, 发明, 2017, 第 2 作者, 专利号: 20**


出版信息
发表论文（1）深海小型爬行机器人研究现状,机器人,2019,第1作者
（2）Development and Sea Trials of a 6000m Class ROV for Marine Scientific Research,OCEANS 2018 MTS/IEEE,2018,第1作者
（3）Construction and research of an underwater autonomous dual manipulator platform,OCEANS 2018 MTS/IEEE,2018,第2作者
（4）Research and experiment on viscous friction power loss of deep-sea electric manipulator,OCEANS 2018 MTS/IEEE,2018,第2作者
（5）Design and experiments of a 11000m 7-function electric manipulator system,OCEANS 2018 MTS/IEEE,2018,第2作者
（6）深渊着陆器技术研究及马里亚纳海沟科考应用,海洋技术学报,2017,第2作者
（7）Scientific Investigation Application of Hadal Landers in the Mariana Trench,OCEANS17 MTS/IEEE Anchorage,2017,第2作者
（8）Modeling and Experimental Validation of the Hydraulic Power Source for Deep-sea Manipulator,OCEANS17 MTS/IEEE Anchorage,2017,第2作者
（9）基于力感知的水下电动机械手自主轨迹规划,Autonomous Trajectory Planning for an Underwater Electric Manipulator Based on Force Sensing,OCEANS16 MTS,2016,第3作者
（10）深海液压机械手关节驱动性能试验研究,Experiment Research on Control Performance for the Actuators of a Deep-sea Hydraulic Manipulator,OCEANS16 MTS,2016,第2作者
（11）深海5功能电动机械手设计与试验,Design and Experiments of a Deep-sea Five-function Electric Manipulator System,OCEANS2016,2016,第2作者
（12）深海油囊式浮力调节系统的研制,液压与气动,2016,第3作者
（13）基于混合模糊P+ID控制的升沉补偿系统,机器人,2016,第4作者
（14）深海5功能电动机械手误差建模与仿真,计算机仿真,2016,第2作者
（15）A geometrically exact formulation for three-dimensional numerical simulation of the umbilical cable in a deep-sea ROV system,China Ocean Engineering,2015,第4作者
（16）深海5功能水下电动机械手设计及误差分析,机械设计与制造,2015,第1作者
（17）深海五功能电动机械手误差建模与仿真,计算机仿真,2015,第2作者
（18）Sea Trial and Free-fall Hydrodynamic Research of a 7000-meter Lander,OCEANS 2015 MTS/IEEE,2015,第2作者
（19）7000M Pressure Experiment of a Deep-sea Hydraulic Manipulator System,OCEANS 2014,2014,第1作者
（20）Design and pressure experiments of a deep-sea hydraulic manipulator system,Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics),2014,第1作者
（21）面向水下阀门开闭的水下机械手轨迹规划仿真,计算机仿真,2014,第2作者
（22）7000M lander design for hadal research,2014 Oceans - St. John's, OCEANS 2014,2014,第2作者
（23）Dynamic Minimum Time Trajectory Planning andTraking of 6-DOF Underwater Manipulator,014年全球智能控制与自动化大会(WCICA2014),2014,第2作者
（24）Dynamic trajectory planning of underwater hydraulic manipulator in joint space,IEEE ROBIO 2014,2014,第4作者
（25）Design and Experiments of a Deep-sea Hydraulic Manipulator System,OCEANS’13 MTS/IEEE,2013,第1作者
（26）水下主从伺服液压机械手控制系统设计,液压与气动,2013,第3作者
（27）基于单目视觉的水下目标三维信息重建方法研究,机械设计与制造,2012,第2作者
（28）水下柔性臂动力学建模方法研究,计算机仿真,2012,第2作者
（29）模块化水下电动机械手设计与运动学分析,机械设计与制造,2012,第2作者
（30）阀控非对称液压伺服系统建模与仿真,煤矿机械,2011,第3作者
（31）遥控水下机器人脐带缆收放绞车设计及牵引力分析,海洋工程,2010,第2作者
（32）Research on Autonomous Grasping of an UVMS with Model-known Object Based on Monocular Visual System,ISOPE 2010,2010,第1作者
（33）基于视觉的UVMS单路标定位误差分析,计算机仿真,2010,第2作者
（34）基于双特征点视觉模型的水下机器人悬停定位研究与试验,仪器仪表学报,2010,第2作者
（35）Adaptive control for underwater vehicle-manipulator system based on fuzzy CMAC neural networks,MSI 2009,2009,第1作者
（36）Stereo vision based motion estimation for underwater vehicles,ICICTA 2009,2009,第2作者
（37）Target locating research based on stereo vision for underwater vehicle-manipulator system,The Proceedings of the 19th (2009) International OFFSHORE AND POLAR ENGINEERING CONFERENCE,2009,第2作者
（38）水下机器人-机械手系统构建与研究,海洋技术,2007,第1作者
（39）基于输入和机械手扰动补偿的水下机器人控制实验研究,仪器仪表学报,2007,第1作者
（40）水下滑翔机器人运动分析与载体设计,海洋工程,2006,第1作者
（41）自治水下机器人机械手系统协调运动研究,海洋工程,2006,第1作者
（42）水下滑翔机器人系统研究,海洋技术,2006,第2作者
（43）基于能源消耗最小的自治水下机器人—机械手系统协调运动研究,机器人,2006,第1作者
（44）水下滑翔机器人运动调节机构设计与运动性能分析,机器人,2005,第2作者

发表著作

科研活动
科研项目（ 1 ） 深海着陆器平台研制与控制技术, 主持,部委级,2013-01--2018-12
（ 2 ） 深海潜水器作业工具、通用部件与作业技术, 主持,国家级,2012-01--2015-12
（ 3 ） 深海勘探技术, 主持,省级,2013-01--2015-12
（ 4 ） 水下液压机械手视觉伺服控制技术研究, 主持,市地级,2016-01--2017-12
（ 5 ） 中国科学院海洋自主作业创新交叉团队项目, 参与,部委级,2016-01--2018-12
（ 6 ） 自治水下机器人-机械手系统协调控制关键技术研究, 主持,国家级,2006-12--2009-12
（ 7 ） 全海深机械手研制, 主持,国家级,2016-07--2020-12
（ 8 ） 深海多位点着陆器与漫游者潜水器系统研究, 参与,国家级,2017-01--2020-12
（ 9 ） 作业型遥控潜水器, 主持,院级,2017-07--2019-03
（ 10 ） 深渊ROV研制及作业技术研究, 主持,部委级,2018-10--2023-09

参与会议（1）Experiment Research on Control Performance for the Actuators of a Deep-sea Hydraulic ManipulatorOceans'16 MTS2016-09-22
（2）Autonomous Trajectory Planning for an Underwater Manipulator Based on Force SensingOceans'16 MTS2016-09-21
（3）Research on coordinated control for the floating body and mining robotOceans'16 MTS2016-09-21


合作情况
项目协作单位

指导学生已指导学生
刘运亮硕士研究生080202-机械电子工程
曲风杰硕士研究生085210-控制工程
范云龙硕士研究生080202-机械电子工程
张钰硕士研究生080202-机械电子工程
张秋成硕士研究生080202-机械电子工程
陈俊博士研究生080202-机械电子工程
刘辰辰硕士研究生080202-机械电子工程
现指导学生
张运修博士研究生080202-机械电子工程
徐东岑博士研究生080202-机械电子工程
刘涛硕士研究生085201-机械工程
杨雪娇硕士研究生080202-机械电子工程
陈言壮博士研究生080202-机械电子工程