基本信息
电子邮件：de.xu@ia.ac.cn
联系电话：
通信地址：北京市海淀区中关村东路95号
邮政编码：100190
徐德，总工程师，研究员，博士生导师，中国科学院自动化研究所


部门/实验室：精密感知与控制中心
研究领域研究领域：机器人与自动化，MEMS
研究方向：机器人视觉测量与控制，智能机器人，显微视觉测量，微装配

招生信息
招生专业081101-控制理论与控制工程
081104-模式识别与智能系统

招生方向 智能感知与先进控制
计算机视觉


教育背景
学历1981,9-1985,7: 山东工业大学自动化系, 工业自动化专业, 学生。1985年7月毕业，获工学学士学位。
1987,9-1990,7: 山东工业大学自动化系, 工业自动化专业, 硕士研究生。1990年7月毕业，获工学硕士学位。
1998,3-2000,12: 浙江大学电气工程学院, 控制理论与控制工程专业, 博士研究生。2000年12月毕业，2001年3月获博士学位。


海外学习工作2004,5-2004,8: Department of Computer Science, University of Essex, UK.
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工作经历1985,7-1987,9: 山东纺织工学院机电系, 工业自动化教研室, 助教。
1990,7-1998,3: 山东工业大学自动化系, 工业自动化教研室，教师。 其中，1991年12月晋升讲师, 1996年10月晋升副教授，1997年3月被聘为硕士研究生导师。
2001,3-2002,12: 中国科学院自动化研究所，博士后。
2003,1-2005,11: 中国科学院自动化研究所，副研究员，硕士研究生导师。
2005,3,1-2005,8,31: Department of Manufacturing Engineering and Engineering Management, City University of Hong Kong,Senior research associate
2005,12- : 中国科学院自动化研究所，研究员。2006年2月被聘为博士研究生导师。 自2012年2月担任精密感知与控制研究中心主任。自2016年8月担任研究所总工程师。

学术兼职：
中国自动化学会智能制造系统专业委员会主任，中国人工智能学会智能机器人专业委员会常务委员，中国机械工程学会焊接学会机器人与自动化专业委员会委员，IEEE Senior Member，中国电子学会高级会员。
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, Associate Editor, 2015年1月-2018年12月。
自动化学报，编委，2015年1月-今。
International Journal of Automation and Computing, Associate Editor, 2014年7月-今。















教授课程机器人学

专利与奖励发明专利

[1] 王欣刚，徐德，张正涛，白明然，尹英杰，显微视觉下对感兴趣区域自动聚焦的方法，申请号: 8.9，申请日:**,授权公告日：2016.1.20
[2]罗李焱，张正涛，张娟，徐德，张大朋，李海鹏，一种基于OpenGL的微装配实时演示和碰撞检测系统，申请号: 6.1，申请日:**，授权公告日：2016.1.20
[3]曹志强, 赵鹏; 周超; 徐德; 谭民,一种应用于子母式机器人的升降式运输舱, 申请号: 20**, 申请日：2014.07.14,授权公告日：2016.01.06
[4] 徐德, 李福东, 张正涛, 史亚莉, 李海鹏, 张大朋, 一种基于目标运动的显微视觉手眼标定方法, 申请号: 5.7, 申请日: **, 授权公告日：2015.12.23
[5] 曹志强，赵鹏，周超，徐德，谭民，一种应用于子母式机器人的升降式运输舱，申请号: 9.9，申请日: 2014.07.14, 授权公告日：2016.01.06
[6] 张娟，张正涛，徐德，微零件装配系统及相应的在线装配方法，申请号: 2.3，申请日:**, 授权公告日：2015.12.02
[7] 徐德, 李福东, 史亚莉, 张正涛, 张大朋, 李海鹏, 基于单目显微视觉的微管微球对准和装配装置与方法, 申请号: 1.2,申请日:**, 授权公告日：2015.11.11
[8] 张娟，徐德，张正涛，罗李焱，张大朋，一种基于多路显微视觉的微零件自动对准装置及方法，申请号: 5.9，申请日:**, 授权公告日：2015.11.04
[9] 高群, 张正涛, 张大朋, 徐德, 一种正/负压气路发生装置, 申请号: 9.0,申请日:**, 授权公告日：2015.10.28
[10] 尹英杰，王欣刚，徐德，白明然，一种空中加油锥套目标的视觉跟踪与位置测量方法，申请号：20**，申请日：2013.11.12, 授权公告日：2015.10.28
[11] 李福东, 徐德, 张正涛, 史亚莉, 一种单目显微视觉引导下微管插入微孔的控制装置及方法, 申请号: 8.7, 申请日:**, 授权公告日：2015.06.03
[12] 曹志强, 程龙, 周超, 徐德, 谭民, 赵鹏, 陈旭潮, 一种基于母机器人视觉的子机器人入舱方法, 申请号：20**, 申请日：2013.10.28, 授权公告日：2015.06.03
[13] 刘松，张大朋，李海鹏，张正涛，徐德，一种基于显微视觉景深的多微小零件共面调整平台，申请号： 6.5 ，申请日： 2013年7月12日，授权公告日：2015.05.06
[14] 李海鹏, 徐德, 张正涛, 径向张开装置作用件的定位方法, 申请号: 8.0, 申请日:**, 授权公告日：2015.04.22
[15] 曹志强，陈旭潮，赵鹏，谭民，徐德，周超，程龙，一种基于母机器人视觉的子机器人入舱方法，申请号：20**，申请日：2013.10.28，授权公告日：2015.06.03
[16] 李海鹏, 徐德, 张正涛, 微装配机器人系统, 申请号: 5.1, 申请日:**, 授权公告日：2015.02.18
[17] 徐德, 张正涛, 张娟, 郝银星, 张大朋, 基于显微视觉的对准和抓取柱状微零件的方法与装置, 申请号: 0.1, 申请日:**, 授权公告日：2015.02.04
[18] 王欣刚, 徐德, 张正涛, 尹英杰, 白明然, 显微视觉下多焦面物体成像的方法, 申请号: 3.2 申请日:**, 授权公告日：2014.12.24
[19] 李海鹏, 徐德, 吴保林, 径向张开装置及方法, 申请号: 8.2, 申请日:**, 授权公告日：2014.12.1。
[20] 张正涛，张娟，张大朋，徐德, 基于显微视觉的微器件装配在线姿态检测装置，申请号：4.6，申请日：2012/9/13，授权公告日：2014.10.22。
[21] 沈飞，曹志强，徐德，周超，谭民。一种基于机器海豚的水质监测系统，申请号: 2X，申请日：2011年6月13日，授权公告日：2014年1月1日。发明专利号：ZL2X
[22] 谭民，徐德，杨平，张正涛。一种获取乒乓球机器人球拍击球姿态和击球速度的方法，申请号:9.4，申请日:**，授权公告日：2013年4月17日。发明专利号：ZL9.4
[23] 徐德，谭民，方灶军。平板窄焊缝初始焊位对中和焊缝跟踪方法及装置，申请号:9.3，申请日:**，授权公告日：2013年5月1日。发明专利号：ZL9.3
[24] 徐德，谭民，陈国栋，任艳青，张正涛，杨平。基于色标块的视觉实时测量方法，5.4，2011/07/20申请，2012年10月3日授权，发明专利号：ZL5.4
[25] 谭民，徐德，李原，鄢治国。大型工件焊接智能机器人装置，受理号6.0，2007-12-12受理，2012年3月28日授权。发明专利号：ZL6.0
[26] 徐德，谭民，鄢治国，方灶军，一种基于智能摄像头的薄板对接焊缝自动跟踪方法与装置，2008/8/20申请，2011/4/26授权，发明专利号：ZL8.2
[27] 徐德，谭民，沈扬，李原，一种视觉测量方法与装置，2007-6-27申请，2010-03-12授权，发明专利号：ZL9.8
[28] 谭民, 徐德, 李原, 李涛, 王麟琨, 沈扬，一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器，申请日:**，2010-01-15授权，发明专利号：ZL1.4
[29] 谭民，徐德，王秀青，赵晓光，刘云，汪建华，掩模传输系统四象限对准装置，2005年9月28日申请，2009年4月15日授权，发明专利号：ZL 2005 1 **.6
[30] 徐德，谭民，一种基于机器人运动的摄像机自标定方法已受理发明专利编号：**.5 2003,9,12受理，2007-1-3授权，发明专利号：ZL**.5
[31] 徐德，谭民，赵晓光，涂志国，利用激光结构光视觉识别工件特征与坐标测量的方法，2002.12.27申请，2005-8-17授权，发明专利号：ZL 02 1 58342.0
[32] 谭民，徐德，梁自泽，景奉水，顾农，陈刚，赵晓光，涂志国，具有视觉焊缝自动跟踪功能的弧焊机器人控制平台，2002年12月27日申请，2005-9-14授权，发明专利号：ZL 021 58340.4

科技奖励

2015，基于显微视觉的精密检测关键技术及应用，北京市科学技术奖，三等奖，第1位.
2013，机器人的高可靠性实时视觉测量技术与应用，北京市科学技术奖，三等奖，第1位.
2004，多机器人协调、控制与仿生关键技术，北京市科学技术奖，二等奖，第3位.
1995，高强度尼龙片基拉伸生产线控制系统研究，山东省科技进步二等奖，第3位.


出版信息发表的部分论文
Wenqi Wu,Yingjie Yin, Xingang Wang, De Xu, Face Detection with Different Scales Based on Faster R-CNN, IEEE Transactions on Cybernetics, vol. 49, no. 11, pp. 4017-4028, November 2019. SCI, EI indexed
Fangbo Qin, De Xu, Dapeng Zhang, Ying Li, Robotic skilllearningfor precision assembly with microscopic vision and force feedback, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 24, no. 3, pp. 1117-1128, 2019. SCI, EI indexed
Dengpeng Xing, Fangfang Liu, Song Liu, De Xu, Efficient Insertion of Partially Flexible Objects in Precision Assembly, IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, vol. 16, no. 2, pp. 706-715, April 2019. SCI, EI indexed
Xin-Yi Gong, Hu Su, De Xu, Hua-Bin Yang, Zheng-Tao Zhang, and Lei Zhang, Contour Extraction and Quality Inspection for Inner Structure of Deep Hole Components, IEEE Transactions on Components, Packaging and Manufacturing Technology, vol. 9, no. 3, pp. 575-585, March 2019. SCI, EI indexed
Mingyi Zhang, Xilong Liu, De Xu, Zhiqiang Cao, Feature-related Searching Control Model for Curve Detection, IEEE Transactions on Cybernetics, vol. 49, no. 2, pp. 580 - 591, February 2019. SCI, EI indexed
Dengpeng Xing, Fangfang Liu, Song Liu, De Xu, Efficient Collision Detection and Detach Control for Convex Prisms in Precision Manipulation, IEEE Transactions on Industrial Informatics, vol. 14, no. 12, pp. 5316 – 5326, Dec. 2018. SCI, EI indexed
Fangbo Qin, Fei Shen, Dapeng Zhang, Xilong Liu, De Xu, Contour Primitives of Interest Extraction Method for Microscopic Images and Its Application on Pose Measurement, IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics: Systems, vol. 48, no. 8, pp. 1348-1359, August 2018. SCI, EI indexed
Xian Tao, Zihao Wang, Zhengtao Zhang, Dapeng Zhang, De Xu, Xinyi Gong, Lei Zhang, Wire Defect Recognition of Spring-wire Socket Using Multi-task Convolutional Neural Networks, IEEE Transactions on Components, Packaging and Manufacturing Technology, vol. 8, no. 4, pp. 689–698, 2018. SCI, EI indexed
De Xu,Jinyan Lu, Peng Wang, Zhengtao Zhang, Zize Liang,Partially Decoupled Image-Based Visual Servoing Using Different Sensitive Features, IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics: Systems, vol. 47, no. 8, pp. 2233-2243, August 2017. SCI, EI indexed
Song Liu, Youfu Li, Dengpeng Xing, De Xu, Hu Su, AnEfficientInsertion Control Method for Precision Assembly of Cylindrical Components,IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 64, no. 12, pp. 9355-9365, December 2017. SCI indexed
Wendong Ding, Xilong Liu, De Xu, Dapeng Zhang, Zhengtao Zhang,A Robust Detection Method of Control Points for Calibration and Measurement with Defocused Images,IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, vol. 66, no. 10, pp. 2725-2735, October 2017. SCI, EI indexed
Dengpeng Xing, Fangfang Liu, Song Liu, and De Xu, Motion Control for Cylindrical Objects in Microscope’s View Using a Projection Method: I. Collision Detection and Detach Control,IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 64, no. 7, pp. 5524-5533, July 2017. SCI, EI indexed
Dengpeng Xing, Fangfang Liu, Song Liu, De Xu, Motion Control for Cylindrical Objects in Microscope’s View Using a Projection Method: II. Collision Avoidance with Reduced Dimensional Guidance,IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 64, no. 7, pp. 5534-5544, July 2017. SCI, EI indexed
Song Liu, De Xu, You-Fu Li, Fei Shen, Da-Peng Zhang, Nanoliter Fluid Dispensing Based on Microscopic Vision and Laser Range Sensor, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 64, no. 2, pp. 1292-1302, February 2017. SCI, EI indexed
Zhiqiang Cao, Xilong Liu, Nong Gu, Saeid Nahavandi, De Xu, Chao Zhou, Min Tan, A Fast Orientation Estimation Approach of Natural Images, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, v 46, n 11, p 1589-1597, November 2016. SCI, EI indexed
Song Liu, De Xu, Fangfang Liu, Dapeng Zhang, Zhengtao Zhang, Relative Pose Estimation for Alignment of Long Cylindrical Components Based on Microscopic Vision, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 21, no. 3, pp. 1388-1398, June 2016. SCI, EI indexed
Dengpeng Xing, Fangfang Liu, Fangbo Qin, De Xu, Coordinated Insertion Control for Inclined Precision Assembly, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 63, no. 5, pp. 2990-2999, May 2016. SCI, EI indexed
Yingjie Yin, Xingang Wang, De Xu, Fangfang Liu, Yinglu Wang and Wenqi Wu,Robust Visual Detection-Learning-Tracking Framework for Autonomous Aerial Refueling of UAVs, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, Vol. 65, No. 3, pp. 510-521, March 2016. SCI, EI indexed
Dengpeng Xing, De Xu, Fangfang Liu, Haipeng Li, and Zhengtao Zhang, Precision AssemblyAmongMultiple Thin Objects with Various Fit Types, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 21, No. 1, pp. 364-378, January 2016. SCI, EI indexed
Song Liu, De Xu, Dapeng Zhang, Zhengtao Zhang, High Precision Automatic Assembly based on Microscopic Vision and Force Information, IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, Vol. 13, No. 1, pp. 382-393, January 2016. SCI, EI indexed
Junzhi Yu, Feihu Sun, De Xu, Min Tan, Embedded Vision Guided 3-D Tracking Control for Robotic Fish, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol.63, No.1, pp. 355-363, January 2016. SCI, EI indexed
Xian Tao,Zhengtao Zhang, Feng Zhang, De Xu, A Novel and Effective Surface Flaws Inspection Instrument for Large Aperture Optical Elements, IEEE Transactions on Instrumentation andMeasurement, Vol. 64, No. 9, pp. 2530-2540, September 1, 2015. SCI, EI indexed
Yingjie Yin, De Xu, Xingang Wang, Mingran Bai, Online state-based structured SVM combined with incremental PCA for robust visual tracking, IEEE Transactions on Cybernetics, Vol. 45, No. 9, pp. 1988-2000, 2015. SCI, EI indexed
Fei Shen, Wenrong Wu, Dahai Yu, De Xu, Zhiqiang Cao, High Precision Automated 3-D Assembly with Attitude Adjustment Performed by LMTI and Vision based Control, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 20, No. 4, pp. 1777-1789, 2015. SCI, EI indexed
Pengcheng Zhang, De Xu, Wei Zou, Baolin Wu, Positioning Cylindrical Target Based on Three-Microscope Vision System, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 19, No. 5, pp. 1612-1624, Oct. 2014. SCI, EI indexed
Zaojun Fang, Lan Xia, Yanlong Huang, Guodong Chen, De Xu, Min Tan, Vision-Based Alignment Control for Grating Tiling in Petawatt-Class Laser System, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, Vol. 63, No. 6, pp. 1628-1638, June 2014. SCI, EI indexed
Hu Su, Zaojun Fang, De Xu, Min Tan. Trajectory Prediction of Spinning Ball Based on Fuzzy Filtering and Local Modeling for Robotic Ping-pong Player, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, Vol. 62, No. 11, pp. 2890-2900, Nov. 2013. SCI, EI indexed
Guodong Chen, De Xu, Zemin Jiang, Zaojun Fang, Min Tan. Visual Measurement of the Racket Trajectory in Spinning Ball Striking for Table Tennis Player, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, Vol. 62, No. 11, pp. 2901-2911, Nov. 2013. SCI, EI indexed
Yanlong Huang, De Xu, Min Tan, and Hu Su. Adding Active Learning to LWR for Ping-Pong Playing Robot, IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol. 21, No. 4, pp. 1489-1494, July 2013. SCI, EI indexed
Zaojun Fang, De Xu, Min Tan. A Vision-Based Self-Tuning Fuzzy Controller for Fillet Weld Seam Tracking, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 16, No. 3, pp. 540-550, June 2011. SCI, EI indexed
Yang Shen, De Xu, Min Tan, Junzhi Yu. Mixed Visual Control Method for Robots with Self-Calibrated Stereo Rig, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, Vol. 59, No. 2, pp. 470-479, FEBRUARY 2010. SCI, EI indexed
Zhengtao Zhang, De Xu, Min Tan. Visual Measurement and Prediction of Ball Trajectory for Table Tennis Robot, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, Vol. 59, No. 12, pp. 3195-3205, December 2010. SCI, EI indexed
Yuan Li, You Fu Li, Qing Lin Wang, De Xu, Min Tan, Measurement and Defect Detection of Weld Bead Based on Online Vision Inspection, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, Vol. 59, No. 7, pp. 1841 - 1849, July 2010. SCI, EI indexed
De Xu, Liwei Han, Min Tan, and You Fu Li. Ceiling-based Visual Positioning for an Indoor Mobile Robot with Monocular Vision, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 56, No. 5, pp. 1617-1628, May 2009. SCI, EI indexed
De Xu, Min Tan, Yun Liu, Jianhua Wang. Control Strategy for a Low Cost Manipulator to Transport and Align IC Mask-Plates, IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol. 17, No. 5, pp. 1018-1027, September 2009. SCI, EI indexed
De Xu, You Fu Li, Min Tan, Yang Shen. A New Active Visual System for Humanoid Robots, IEEE Transactions on System, Man & Cybernetics—Part B: Cybernetics, Vol. 38, No. 2, pp. 320-330, April 2008. SCI, EI indexed
Junzhi Yu, Lizhong Liu, Long Wang, Min Tan, De Xu. Turning Control of a Multilink Biomimetic Robotic Fish, IEEE Transactions on Robotics, Vol. 24, No. 1, pp. 201-206, 2008.SCI, EI indexed
De Xu, You Fu Li, Yang Shen, Min Tan. New pose detection method for self-calibrated cameras based on parallel lines and its application in visual control system, IEEE Transactions on System, Man & Cybernetics—Part B: Cybernetics, Vol. 36, No. 5, pp.1104-1117, October 2006. SCI, EI indexed

出版著作

徐德，《显微视觉测量与控制》，国防工业出版社，2014年12月。
徐德，谭民，李原. 《机器人视觉测量与控制》，国防工业出版社，2008年2月第一版, 2011年5月第二版，2016年1月第三版。
徐德，邹伟. 《室内移动式服务机器人的感知、定位与控制》，科学出版社，2008年6月。
谭民，徐德，侯增广，王硕，曹志强.《先进机器人控制》，高等教育出版社，2007年5月。
徐德，孙同景.《可编程序控制器(PLC)应用技术》，山东科技出版社, 2000年6月。










科研活动[1] 国家自然科学基金面上项目：基于智能感知与行为理解的装配技能学习，主持。2019年1月至2022年12月。
[2] 国家自然科学基金仪器项目：异型零件精密微装配设备研制，主持。2013年1月至2017年12月。
[3] 国家自然科学基金面上项目：高速运动目标的视觉测量与拦截策略研究，主持。2011年1月至2013年12月。
[4] 国家自然科学基金面上项目：机器人的视觉模型参数自学习与仿人视觉控制研究，主持。2007年1月至2009年12月。
[5] 北京市自然科学基金面上项目：基于惯性和视觉传感器的移动机器人位姿估计，主持。2008年1月至2010年12月。
[6] 国家“863”项目：大型工件焊接的智能技术与设备研究, 课题组长。2006年12月至2008年12月。





指导学生已指导学生
李庆涛硕士研究生081101-控制理论与控制工程
鄢治国博士研究生081101-控制理论与控制工程
邹伟硕士研究生081101-控制理论与控制工程
王华伟博士研究生081101-控制理论与控制工程
张正涛博士研究生081101-控制理论与控制工程
任思成博士研究生081101-控制理论与控制工程
李原博士研究生081101-控制理论与控制工程
方灶军博士研究生081101-控制理论与控制工程
尹春霞博士研究生081101-控制理论与控制工程
杨平博士研究生081101-控制理论与控制工程
韩立伟博士研究生081101-控制理论与控制工程
沈飞博士研究生081101-控制理论与控制工程
张煌辉硕士研究生081101-控制理论与控制工程
苏虎博士研究生081101-控制理论与控制工程
张娟博士研究生081101-控制理论与控制工程
陈国栋博士研究生081101-控制理论与控制工程
张琦硕士研究生081101-控制理论与控制工程
高群硕士研究生085210-控制工程
李福东博士研究生081101-控制理论与控制工程
王佐勋博士研究生081101-控制理论与控制工程
罗李焱硕士研究生081101-控制理论与控制工程
吴倩博士研究生081101-控制理论与控制工程
赵鹏博士研究生081101-控制理论与控制工程
孙飞虎博士研究生081101-控制理论与控制工程
严长国硕士研究生081101-控制理论与控制工程
陶显博士研究生081101-控制理论与控制工程
卢金燕博士研究生081101-控制理论与控制工程
尹英杰博士研究生081104-模式识别与智能系统
张鹏程博士研究生081101-控制理论与控制工程
王庆滨博士研究生081101-控制理论与控制工程
刘松博士研究生081101-控制理论与控制工程
秦方博博士研究生081101-控制理论与控制工程
丁文东博士研究生081101-控制理论与控制工程
武文琦博士研究生081104-模式识别与智能系统
李利娜博士研究生081101-控制理论与控制工程
宫新一博士研究生081101-控制理论与控制工程
张茗奕博士研究生081101-控制理论与控制工程
现指导学生
马燕芹博士研究生081101-控制理论与控制工程
李建权博士研究生081101-控制理论与控制工程
孙思洋博士研究生081104-模式识别与智能系统
徐歆尧硕士研究生081104-模式识别与智能系统
侯伟博士研究生081203-计算机应用技术
李迎博士研究生081101-控制理论与控制工程