基本信息
曲道奎男博导中国科学院沈阳自动化研究所
电子邮件： dkqu@sia.cn
通信地址： 浑南区全运路33号
邮政编码： 110168
部门/实验室：新松公司
研究领域

招生信息
招生专业081104-模式识别与智能系统
080202-机械电子工程

招生方向机器人学和智能控制
机械电子


教育背景2004-10--2005-10美国威斯康辛大学MBA
2002-07--2007-09哈尔滨工业大学博士
1991-07--1993-12德国萨尔大学访问
1983-09--1986-06中科院沈阳自动化所硕士

学历
学位

工作经历
工作简历2000-01~现在,沈阳新松机器人自动化股份有限公司,总裁
1994-01~1999-12,中科院沈阳自动化所机器人技术研究开发部,部长
1986-09~1991-06,中科院机器人学开放实验室,助理研究员

社会兼职2013-04-21-今,中国机器人产业联盟, 理事长
2013-03-16-今,中国机器人产业创新联盟, 主席


教授课程

专利与奖励
奖励信息（1） 沈阳市科技振兴奖, 一等奖, 市地级, 2016
（2） 沈阳市科技进步一等奖, 一等奖, 市地级, 2016
（3） 沈阳市科技振兴奖, 市地级, 2016
（4） 中国机械工业联合会科技进步奖, 二等奖, 其他, 2016
（5） 中国机械工业科学技术奖, 三等奖, 其他, 2016
（6） 沈阳市科技进步一等奖, 一等奖, 市地级, 2016
（7） 沈阳市科技振兴奖, 市地级, 2015
（8） 沈阳市科技进步奖, 一等奖, 市地级, 2015
（9） 辽宁省科技进步奖, 二等奖, 省级, 2015
（10） 国家科技进步奖, 二等奖, 国家级, 2015
（11） 沈阳市科技振兴奖, 一等奖, 市地级, 2014
（12） 沈阳市科技进步一等奖, 一等奖, 市地级, 2014
（13） 沈阳市专利奖, 特等奖, 市地级, 2014
（14） 辽宁省优秀新产品奖励, 一等奖, 省级, 2014
（15） 辽宁省科学技术奖励, 特等奖, 省级, 2014
（16） 沈阳市科技进步奖, 一等奖, 市地级, 2014
（17） 自动导引车(AGV)系统, 一等奖, 省级, 2010
（18） 辽宁省科技进步一等奖, 一等奖, 省级, 2009
（19） 装配与检测自动化生产线系统技术 研究开发, 二等奖, 省级, 2008
（20） 工业机器人研究、开发工程应用, 二等奖, 国家级, 2001
（21） 工业机器人研究开发及工程应用, 特等奖, 院级, 1999
（22） 多机器人协调系统, 二等奖, 院级, 1995

专利成果（ 1 ） 一种晶园传送机器人手臂机构, 发明, 2010, 第 1 作者, 专利号: 8.X
（ 2 ） 机器人手臂机构, 发明, 2010, 第 1 作者, 专利号: 9.0
（ 3 ） 工业机器人碰撞保护方法和装置, 发明, 2010, 第 1 作者, 专利号: 8.8
（ 4 ） 平面多关节型机器人手臂机构, 发明, 2010, 第 1 作者, 专利号: 3.3
（ 5 ） 硅片传输机械手双电机同步控制装置及其方法, 发明, 2010, 第 1 作者, 专利号: 6.2
（ 6 ） 一种振动式激光显示用消除散斑的装置及其消除方法, 发明, 2010, 第 1 作者, 专利号: 6.1
（ 7 ） 平面多关节型机器人手臂组件, 发明, 2010, 第 1 作者, 专利号: 6.1
（ 8 ） 压力调整装置, 实用新型, 2012, 第 2 作者, 专利号: 0.4
（ 9 ） 多关节机器人, 实用新型, 2012, 第 1 作者, 专利号: 9.3
（ 10 ） 工业机器人相对位姿估计方法, 发明, 2014, 第 1 作者, 专利号: 9.8
（ 11 ） 一种三个旋转自由度的运动平台, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: 5.0
（ 12 ） 一种多功能床椅一体化机器人, 发明, 2015, 第 2 作者, 专利号: 4.7
（ 13 ） 一种基于互联网和机器人的智能社区系统, 发明, 2014, 第 2 作者, 专利号: 6.8
（ 14 ） 一种小型一体化洁净机器人控制系统, 发明, 2014, 第 1 作者, 专利号: 3.2
（ 15 ） 一种服务机器人人机对话回声消除方法, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: 3.4
（ 16 ） 一种工业机器人抱闸监控方法及装置, 实用新型, 2014, 第 1 作者, 专利号: 7.2
（ 17 ） 螺钉抓取机构和含有该螺钉抓取机构的螺钉装配机器人, 发明, 2014, 第 1 作者, 专利号: 3.4
（ 18 ） 机械手, 发明, 2014, 第 1 作者, 专利号: 5.3
（ 19 ） 一种用于机器人急停信号控制系统及其机器人, 发明, 2014, 第 1 作者, 专利号: 8.8
（ 20 ） 一种用于轴孔装配的机器人视觉引导方法, 发明, 2014, 第 2 作者, 专利号: 2.5
（ 21 ） 面向服务机器人的充电控制装置及其控制方法, 发明, 2014, 第 2 作者, 专利号: 9.8
（ 22 ） 基于红外传感器的机器人充电引导方法, 发明, 2014, 第 2 作者, 专利号: .X
（ 23 ） 一种电机同步采样装置, 发明, 2014, 第 2 作者, 专利号: 7.4
（ 24 ） 一种基于智能手机的机器人控制器, 发明, 2014, 第 2 作者, 专利号: 7.8
（ 25 ） 一种工业机器人负载辨识方法, 发明, 2014, 第 3 作者, 专利号: 5.7
（ 26 ） 一种基于互联网大数据机器人物联网系统, 发明, 2014, 第 3 作者, 专利号: 6.0
（ 27 ） 一种数据存储装置及存储方法, 发明, 2014, 第 2 作者, 专利号: 9.9
（ 28 ） 服务机器人电源控制装置, 发明, 2014, 第 1 作者, 专利号: 2.0
（ 29 ） 一种服务机器人人机对话回声消除方法, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: 3.4
（ 30 ） 一种获取电机电流的装置及方法, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: 6.0
（ 31 ） 清洁机器人、垃圾收集站及清洁系统, 发明, 2016, 第 2 作者, 专利号: 9.1
（ 32 ） 一种极端条件下工作的灵巧手指及其工作控制系统, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: 2.0
（ 33 ） 一种基于RC控制器的楼道清洁机器人控制系统及方法, 发明, 2015, 第 2 作者, 专利号: 9.0
（ 34 ） 预对准机坐标系的标定方法, 发明, 2015, 第 2 作者, 专利号: 7.7
（ 35 ） 小功率举升立柱, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: 6.6
（ 36 ） 一种机器人的快速转向的控制方法及系统, 发明, 2015, 第 2 作者, 专利号: 7.6
（ 37 ） 机器人激光视觉三维测量系统, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: 7.0
（ 38 ） 电流采样电路及采样方法, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: 7.4
（ 39 ） 屏幕支撑装置及具有该支撑装置的显示装置, 发明, 2015, 第 2 作者, 专利号: 9.9
（ 40 ） 一种清洁机器人, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: 4.6
（ 41 ） 一种分布式引导机器人自主充电系统, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: 6.3
（ 42 ） 用于夹持和搬运印刷品的电动夹具, 发明, 2015, 第 2 作者, 专利号: 2
（ 43 ） 一种弹簧复位装置及利用该弹簧复位装置的下肢训练装置, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: 8.5
（ 44 ） 一种转位式自动拧螺丝机械手, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: 1.2
（ 45 ） 一种极端条件下工作的灵巧手指及其工作控制系统, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: 2.0
（ 46 ） 一种多工位机械手系统, 发明, 2016, 第 1 作者, 专利号: 3.X
（ 47 ） 适用于机器人清扫的清扫系统及方法, 发明, 2016, 第 1 作者, 专利号: 6.X
（ 48 ） 一种电机状态的检测方法及装置, 发明, 2016, 第 2 作者, 专利号: 0.X
（ 49 ） 一种关节力控制平台装置、方法及相关装置, 发明, 2016, 第 1 作者, 专利号: 3.X
（ 50 ） 一种节能清扫机器人系统、方法及机器人, 发明, 2016, 第 1 作者, 专利号: 5.7
（ 51 ） 行星轮系夹紧机构, 发明, 2016, 第 1 作者, 专利号: 0.5
（ 52 ） 基于二维码的室内移动机器人定位装置及办法, 发明, 2016, 第 1 作者, 专利号: 4.8
（ 53 ） 消隙机构及减速器, 发明, 2016, 第 3 作者, 专利号: 20**.0
（ 54 ） 一种机器人浮动控制方法、装置及系统, 发明, 2016, 第 1 作者, 专利号: 5.6
（ 55 ） 双臂协作机器人（2）, 外观设计, 2016, 第 1 作者, 专利号: 1.1
（ 56 ） 室外场景分类方法及系统, 发明, 2017, 第 1 作者, 专利号: 2.7
（ 57 ） 基于运动分割的快速人体搜索方法及系统, 发明, 2017, 第 1 作者, 专利号: 0.3
（ 58 ） 一种机器人示教器, 发明, 2017, 第 1 作者, 专利号: 8.7
（ 59 ） 一种检测手握车把的方法及相应的步行辅助设备, 发明, 2017, 第 1 作者, 专利号: 6.9
（ 60 ） 一种图像质量判断分方法及机器人人脸识别系统, 发明, 2017, 第 1 作者, 专利号: 1.7
（ 61 ） 一种柔性多关节机器人电流力控制系统及方法, 发明, 2017, 第 3 作者, 专利号: 0.5
（ 62 ） 一种IDC机房运维机器人管理系统, 发明, 2017, 第 1 作者, 专利号: 4.0
（ 63 ） 一种物料搬运移动复合机器人, 发明, 2017, 第 1 作者, 专利号: 3.1
（ 64 ） 一种复合机器人视觉抓取平台, 发明, 2017, 第 1 作者, 专利号: 3.7
（ 65 ） 一种工业机器人大臂装配工作站, 发明, 2017, 第 1 作者, 专利号: 3.7


出版信息
发表论文（1）An Improved Method for Object Instance Detection Based on Object Center Estimation and Convex Quareilateral Verification,IEEE Information Technology, Networking, Electronic and Automation Control Conference,2016,第2作者
（2）Dual-layer Density Estimation for Multiple Object Instance Detection,Journal of Sensors(SCI),2016,第2作者
（3）Improving Efficiency with Orthogonal Exploration for Online Robotic Assembly Parameter Optimization,ROBIO,2015,第2作者
（4）A Multi-parameter Overall Identification Method Used for Industrial Robot Force Signal Rrocessing,WCICA,2015,第2作者
（5）A Multi-parameter Overall Indentification Method Used for Industrial Robot Force Signal Processing,Proceedings of the IEEE 11th World Congress on Intellingent Control and Automation,2014,第2作者
（6）FROG-LEG型真空机械手的动力学建模与仿真,中国机械工程,2014,第2作者
（7）一种基于双轴倾角传感器的机器人零位标定方法,机器人,2013,第2作者
（8）Joint Stiffness Indentification and Flexibility Compensation of Articulated Industrial Robot,Applied Mechanics and Materials,2013,第2作者
（9）FROG-LEG型真空机械手的动力学控制研究,四川大学学报,2013,第2作者
（10）真空并联机器人轨迹规划仿真,计算机仿真,2012,第2作者
（11）伺服电机的预测控制与PID控制研究,计算机应用,2012,第2作者
（12）基于自然正交补的真空机器人动力学建模,机器人,2012,第2作者
（13）Analysis and compensation for the dynamic error of the FPD glass substrates transfer robot,proceedings of 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation,2011,第2作者
（14）Indoor Mobile Robot Localization Based on Map Learning,Proceedings of the 2010 IITA International Conference on Intelligent Transportation Systems and Intelligent Computing,2010,第2作者
（15）基于超声波传感器的移动机器人环境建模方法研究, 仪器仪表学报,2010,第2作者
（16）基于地图学习的移动机器人定位技术研究,仪器仪表学报,2010,第2作者
（17）Adjustable Inertia Ratio Control for Low-Frequency Torsional Resonance Suppression in Industrial Servo System,2010 International Conference on Measuring Technology and Mechatronics Automation(ICMTMA2010),2010,第2作者
（18）Model Correction Control Strategy for Direct Drive Permanent Magnet Synchronous Motor Servo System,The 22nd Chinese Control and Decision Conference(2010 CCDC),2010,第2作者
（19）Motion Control Strategy of Industrial Direct Drive Robot for Vibration Suppression,8th World Congress on Intelligent Control and Automation(WCICA 2010),2010,第2作者

发表著作

科研活动
科研项目（ 1 ） IC装备机械手关键技术攻关及系列产品研发与产业化, 主持,国家级,2009-03--2013-12
（ 2 ） 造纸行业包装搬运机器人系统的开发及产业化, 主持,国家级,2007-10--2011-10
（ 3 ） 新松公司两化融合研究中心建设项目, 主持,省级,2011-10--2013-08
（ 4 ） IC装备机械手及硅片传输系统产品研发与产业化, 主持,国家级,2009-03--2014-12
（ 5 ） 智能型搬运与加工机器人, 主持,省级,2013-01--2015-12
（ 6 ） 智能工业机器人实时操作系统及软件包开发及应用, 主持,国家级,2016-05--2019-04

参与会议

合作情况
项目协作单位

指导学生已指导学生
王金涛博士研究生081104-模式识别与智能系统
谢冬梅博士研究生081104-模式识别与智能系统
郭彤颖博士研究生081104-模式识别与智能系统
刘红甫硕士研究生081203-计算机应用技术
谢勇祥硕士研究生081104-模式识别与智能系统
潘萌硕士研究生080202-机械电子工程
杜振军博士研究生081104-模式识别与智能系统
张令涛博士研究生081104-模式识别与智能系统
侯杰贤硕士研究生081203-计算机应用技术
李泽然硕士研究生081104-模式识别与智能系统
邹风山博士研究生081104-模式识别与智能系统
黄梁松博士研究生081104-模式识别与智能系统
易轶虎博士研究生081104-模式识别与智能系统
冯亚磊博士研究生081104-模式识别与智能系统
黄玉钏博士研究生081104-模式识别与智能系统
吴炳龙博士研究生081104-模式识别与智能系统
宋吉来博士研究生081104-模式识别与智能系统
张强博士研究生080202-机械电子工程
现指导学生
马继开博士研究生081104-模式识别与智能系统
乐斌博士研究生080202-机械电子工程
杨奇峰博士研究生080202-机械电子工程
刘明敏博士研究生080202-机械电子工程
刘鸿雁硕士研究生081101-控制理论与控制工程