基本信息
景奉水男博导中国科学院自动化研究所
电子邮件： fengshui.jing@ia.ac.cn
通信地址： 北京市海淀区中关村东路95号
邮政编码： 100190
部门/实验室：复杂系统管理与控制国家重点实验
研究领域


(1)机器人控制
机器人运动规划、机器人控制器开发、多机器人协调等
（2）机器人视觉
工业环境下得目标检测、目标分割及位姿测量；激光结构光视觉、传感器开发
（3）机器人自主编程
在机器人视觉识别出目标后，依据预先训练好的程序库针对目标进行任务编程，并发送到机器人操作机执行控制任务
































招生信息控制理论与控制工程方向：
博士研究生：1~2人
硕士研究生： 1人
要求：拥有协作和探索精神，身心健康，具有计算机、控制工程、机械、电子等机器人相关专业背景。有良好的数学功底、计算机编程能力、写作能力和研发经历者优先。


招生专业081101-控制理论与控制工程

招生方向机器人控制,智能控制


教育背景1999-03--2002-06中科院自动化所博士
1991-09--1994-07山东科技大学硕士
1987-09--1991-07安徽理工大学学士

学历 中科院自动化所 --** 研究生毕业

学位 -- 博士


专利与奖励
专利成果（ 1 ） 开放式机器人控制器平台, 发明, 2002, 专利号: ZL**.3
（ 2 ） 开放式工业机器人视觉控制平台, 发明, 2006, 专利号: ZL**.6
（ 3 ） 具有视觉焊缝自动跟踪功能的弧焊机器人控制平台, 发明, 2005, 专利号: ZL**.4
（ 4 ） 高压输电线路自动巡检机器人单体, 发明, 2008, 专利号: ZL2.0
（ 5 ） 一种煤矿井下人员定位与瓦斯浓度动态监测系统, 实用新型, 2008, 专利号: ZL3.0
（ 6 ） 一种5自由度立体视觉监控装置, 发明, 2007, 专利号: ZL8.5
（ 7 ） 具有绝对码盘读取功能的多轴运动控制卡, 发明, 2012, 第 1 作者, 专利号: ZL3.7
（ 8 ） System and method for robot trajectory generation with continuous accelerations, 发明, 2013, 第 1 作者, 专利号: **(US PATENT)
（ 9 ） 机器人的视觉实时纠偏系统和纠偏方法, 发明, 2014, 第 1 作者, 专利号: ZL8.3
（ 10 ） 机器人手眼系统结构光平面参数标定装置及方法, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: ZL4.4
（ 11 ） 加速度连续的机器人轨迹生成系统和方法, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: ZL3.4
（ 12 ） 一种用于增量式码盘性能的提高系统及其方法, 发明, 2015, 第 1 作者, 专利号: ZL3.5
（ 13 ） 一种焊接方法和机器人焊接系统, 发明, 2016, 第 3 作者, 专利号: CNA
（ 14 ） 一种焊接夹具, 发明, 2016, 第 5 作者, 专利号: CNA
（ 15 ） 基于ARM处理器的四轴伺服电机运动控制卡及方法, 发明, 2016, 第 5 作者, 专利号: CNA
（ 16 ） 一种提高射电望远镜接收机一次定位精度的方法, 发明, 2017, 第 1 作者, 专利号: CNA
（ 17 ） 基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器, 发明, 2017, 第 1 作者, 专利号: CN4.3
（ 18 ） 基于立体视觉和结构光视觉的大型工件位姿测量系统、方法, 发明, 2018, 第 1 作者, 专利号: CN5
（ 19 ） 基于虚拟摩擦力的牵引示教轨迹规划方法及装置, 发明, 2018, 第 3 作者, 专利号: CN1
（ 20 ） 用于大口径射电望远镜换源的串级避振规划方法与系统, 发明, 2019, 第 1 作者, 专利号: ZL1.3
（ 21 ） 一种提高射电望远镜接收机一次定位精度的方法, 发明, 2019, 第 1 作者, 专利号: ZL8.1
（ 22 ） 基于激光结构光焊缝初始点导引装置及方法, 发明, 2019, 第 1 作者, 专利号: ZL7.7
（ 23 ） 用于焊接机器人的路径点自动生成系统和方法, 发明, 2018, 第 1 作者, 专利号: ZL0.3


出版信息
发表论文（1）Parameter estimation survey for multi-joint robot dynamic calibration case study,SCIENCE CHINA Information Sciences,2019-10,第3作者
（2）A pose estimation system based on deep neural network and ICP registration for robotic spray painting application, The International Journal of Advanced Manufacturing Technology,The International Journal of Advanced Manufacturing Technology,2019-09,通讯作者
（3）A Sensorless Hand Guiding Scheme Based on Model Identification and Control for Industrial Robot,IEEE Transactions on Industrial Informatics,2019-09,第3作者
（4）Object Pose Estimation Based on RGB-D Sensor for Cooperative Spray Painting Robot,9th IEEE International Conference on CYBER Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems,,2019-09,通讯作者
（5）Implementation of a FPGA-ARM-based Canny Edge Detection System,38th Chinese Control Conference,2019-08,通讯作者
（6）An initial point alignment and seam tracking system for narrow weld,IEEE Transactions on Industrial Informatics,2019-06,通讯作者
（7）A precise seam tracking method for narrow butt seams based on structured light vision sensor,Optics and Laser Technology,2019,通讯作者
（8）An initial point alignment method of narrow weld using laser vision sensor,The International Journal of Advanced Manufacturing Technology,2019,通讯作者
（9）Multi-objective pose optimal distribution method for the feed support system of Five-hundred-meter Aperture Spherical radio Telescope,International Journal of Advanced Robotic Systems,2018,通讯作者
（10）Weld Seam Type Recognition System Based on Structured Light Vision and Ensemble Learning,2018 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA),2018,通讯作者
（11）FAST 馈源支撑系统位姿分配方法研究,光学精密工程,2017,通讯作者
（12）机器人轨迹纠偏控制方法研究,study on the control method for robotic trajectory rectification,机器人,2017,第1作者
（13）MMSE State Estimation Approach for Linear Discrete-Time Systems With Time-Delay and Multi-Error Measurements,IEEE Transactions on Automatic Control,2017,通讯作者
（14）Automatic recognition system of welding seam type based on SVM method,The International Journal of Advanced Manufacturing Technology,2017,通讯作者
（15）Cascade Motion Planning for Vibration Suppression of the Focus Cabin in FAST,Proceedings of 36th CCC,2017,第2作者
（16）Research on astronomical trajectory planning algorithm for FAST,Proceedings of 29th CCDC,2017,第2作者
（17）Dimensional inspecting system of shaft parts based on machine vision,the Proceedings of CAC2017,2017,第2作者
（18）A New Teaching System for Arc Welding Robots with Auxiliary Path Point Generation Module,In Proceedings of the 35th Chinese Control Conference,2016,通讯作者
（19）Positional accuracy analysis of welding robot under mechanism clearance and elastic deformation,in Proceedings of the 12th World Congress on Intelligent Control and Automation,2016,通讯作者
（20）RGB-D sensor-based auto path generation method for arc welding robot,in Proceedings of the 28th Chinese Control and Decision Conference,2016,通讯作者
（21）A simple calibration method of structured light plane parameters for welding robots,In Proceedings of the 35th Chinese Control Conference,2016,通讯作者
（22）Research on Trajectory Planning of On-The-Fly Observing for the Active Feed Receiver in FAST,in Proceedings of Chinese Control Conference,Hanzhou China, July 2015,2015,通讯作者
（23）The Study on Fine Adjustment of Focus Cabin Suspension of FAST Based on The Quadric Error Model of Receiver,in Proceedings of Chinese Control Conference,Hanzhou China, July 2015,2015,通讯作者
（24）High-precision NURBS Interpolation algorithm based on the bisection method,in Proceedings of Chinese Control Conference,Hanzhou China, July 2015,2015,通讯作者
（25）Optimal State Estimation for Discrete-time Systems with Delayed Measurements,in Proceedings of Chinese Control Conference, Nanjing China, July 2014, pp. 9022-9026,2014,通讯作者
（26）Iterated Extended Kalman Filter for Time-delay Systems with Multi-sample-rate Measurements,in Proceeding of the 11th World Congress on Intelligent Control and Automation, Shenyang China, June 2014, pp. 4523-4527,2014,通讯作者
（27） Experiment Study on the Motion Planning and Control of Focus Cabin of FAST,Proceedings of the 32th Chinese Control Conference,2013,通讯作者
（28）Modeling, control and software implemention of atronomical tracking of the focus cabin of FAST,Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics,2013,通讯作者
（29） Line-feature-based calibration method of structured light plane parameters for robot hand-eye system,Optical Engeering,2013,通讯作者
（30）Dynamic modeling and vibration mode analysis for an industrial robot with rigid links and flexible joints,The 24th Chinese Control and Decision Conference (2012 CCDC),2012,通讯作者
（31）Residual vibration suppression using off-line learning input shaping method for a flexible joint robot.,The 10th World Congress on Intelligent Control and Automation, (WCICA 2012),2012,通讯作者
（32）Experimental validation of a trajectory planning method with continuous acceleration implemented on a DSP-Based motion controller.,The 10th World Congress on Intelligent Control and Automation(WCICA 2012),2012,通讯作者
（33）A Robot Trajectory Planning Method with Continuous Accelerations,Proceedings of the IET International Conference on Advanced Technology of Design and Manufacture ( ATDM 2010) ,2010,第1作者
（34）A Design of Multi-axis Motion Controller for Welding Robot Based on DSP,Proceedings of the IET International Conference on Advanced Technology of Design and Manufacture ( ATDM 2010) ,2010,第2作者
（35）Anti-crosswind autolanding of UAVs based on Active Disturbance Rejection Control,AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference (AIAA GNC 2010),2010,第4作者
（36）Automatic Takeoff of Unmanned Aerial Vehicle based on Active Disturbance Rejection Control,Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics,2009,第2作者
（37）Image-based visual servoing for power transmission line inspection robot,International Journal of Modelling, Identification and Control,2009,第4作者
（38）Nonlinear Robust Control Method for Active Vibration Isolation Using a Stewart Platform,Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Bangkok,2009,第4作者
（39）Autolanding of Unmanned Aerial Vehicles based on Active Disturbance Rejection Contro,IEEE International Conference on Intelligent Computing and Intelligent Systems (ICIS 2009),2009,第4作者
（40）Kinematic analysis of a flexible six-dof parallel mechanism,IIEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics—Part B,Vol.36,No.2, 379-389，2006,2006,第1作者
（41）Unsupervised learning of categories from sets of partially matching image features for power line inspection robot,In Proceedings of the IEEE International Joint Conference on Neutal Networks(IJCNN 2008), Hong Kong, China , 2596-2603,2002,第3作者
（42）船体分段位姿找正对接系统 —一个多机器人协调操作系统的实现,自动化学报,2002,第1作者
（43）基于多机器人协调的船体分段对接系统的运动学及对接精度研究,机器人,2002,第1作者


科研活动
科研项目（ 1 ） 机器人外部轴控制, 主持,国家级,2012-01--2015-12
（ 2 ） 基于多元信息融合的FAST馈源实时高精度控制研究, 主持,国家级,2016-01--2019-12
（ 3 ） 焊接机器人系统的研制, 主持,院级,2015-01--2017-12
（ 4 ） 500米口径天文望远镜馈源支撑整体控制系统项目, 主持,国家级,2014-10--2017-12
（ 5 ） 喷涂机器人目标识别与自动编程软件, 主持,院级,2018-02--2020-02
（ 6 ） 基于多机器人协调的大型舱段轴孔精密装配控制方法研究, 主持,国家级,2019-01--2022-12
（ 7 ） 机器人智能感知与视觉伺服技术, 主持,院级,2018-11--2022-05
（ 8 ） 靶标维护执行系统, 主持,国家级,2019-12--2022-11


工作经历
工作简历2014-10~现在,中国科学院自动化研究所,研究员
2004-10~2014-09,中国科学院自动化研究所,副研究员
2002-07~2004-09,中科院自动化所,助研
1994-07~1999-02,山东农业大学,助教、讲师

社会兼职2011-02-28-2019-01-01,全国自动化系统与集成标准化技术委员会机器人与机器人装备分技术委员会委员, 委员