基本信息
胡颖女博导中国科学院深圳先进技术研究院
电子邮件： ying.hu@siat.ac.cn
通信地址： 南山区西丽大学城学苑大道1068号
邮政编码：
部门/实验室：集成所
研究领域

招生信息
招生专业081104-模式识别与智能系统
081101-控制理论与控制工程
081102-检测技术与自动化装置

招生方向机器人构型、规划与智能控制
生物医学工程，医疗器械技术
先进制机械制造与自动化技术


教育背景2004-03--2007-10哈尔滨工业大学博士研究生
1996-09--1998-07哈尔滨工业大学硕士研究生
1987-09--1991-07上海交通大学工学学士

学历
学位

工作经历
工作简历2007-10~现在,中国科学院深圳先进技术研究院,中心副主任
2004-03~2007-10,哈尔滨工业大学,博士研究生
2003-01~2003-10,新加坡南洋理工大学,研究助理
2000-07~2002-12,深圳全宇通电子有限公司,工程师
1998-08~2000-07,深圳华为电气有限公司 ,工程师
1996-09~1998-07,哈尔滨工业大学,硕士研究生
1991-08~1996-08,黑龙江大学,讲师
1987-09~1991-07,上海交通大学,工学学士

社会兼职2018-06-06-2020-06-30,中国医药生物技术协会计算机辅助外科技术分会, 副主任委员
2016-06-01-2019-06-30,中国人工智能学会认知系统与信息处理专业委员会, 委员
2014-01-01-2016-12-31,中国生物医学工程学会数字医疗与医疗信息化分会, 组员
2013-01-01-2016-12-31,中国医药生物技术协会计算机辅助外科技术分会, 常务委员


教授课程

专利与奖励
奖励信息（1） 基于影像导航和机器人技术的智能骨科手术体系研究及临床应用, 二等奖, 国家级, 2015
（2） 空间多环机构构型重构设计与大尺度成形方法, 二等奖, 市地级, 2015
（3） 基于影像导航和机器人技术的智能骨科手术体系研究及临床应用, 一等奖, 省级, 2014
（4） 脊柱手术辅助机器人, , 其他, 2012
（5） 骨科手术机器人系统, , 其他, 2010
（6） 扫地机器人, , 其他, 2008

专利成果（ 1 ） 阻力调节装置及健身车, 2010, 第 1 作者, 专利号: 42
（ 2 ） 一种主被动结合的外科手术机器人, 2010, 第 1 作者, 专利号: 58
（ 3 ） 基于3G通信技术的机器人系统, 2009, 第 2 作者, 专利号: 1.1
（ 4 ） 一种新型的四自由度并联机器人, 2010, 第 1 作者, 专利号: 98
（ 5 ） 一种用于模块化机器人的单自由度旋转模块, 2010, 第 2 作者, 专利号: 75
（ 6 ） 健身车, 2011, 第 2 作者, 专利号: 9.1
（ 7 ） 机器人, 2011, 第 2 作者, 专利号: 8.1
（ 8 ） 外科手术机器人, 2011, 第 1 作者, 专利号: 1.5
（ 9 ） 配药机器人的机械手爪, 2012, 第 2 作者, 专利号: 8.1
（ 10 ） 一种AGV自动充电方法及系统, 2012, 第 2 作者, 专利号: 3.4
（ 11 ） 配药消毒装置, 2013, 第 2 作者, 专利号: 2.3
（ 12 ） 可折展组合式越障车轮, 2011, 第 2 作者, 专利号: 56
（ 13 ） 智能机器人系统及利用射频识别定位的方法, 2011, 第 1 作者, 专利号: 3.1
（ 14 ） 外科手术机器人, 2012, 第 4 作者, 专利号: 0.4
（ 15 ） 一种限力牙刷, 2013, 第 4 作者, 专利号: 4.4
（ 16 ） 一种用于手术磨削的机器人的控制方法及装置, 2013, 第 1 作者, 专利号: 0.3
（ 17 ） 可展轮式移动机器人, 2011, 第 2 作者, 专利号: 79
（ 18 ） 管道普查设备, 2011, 第 3 作者, 专利号: 5.4
（ 19 ） 管道检测装置, 2011, 第 3 作者, 专利号: 2.x
（ 20 ） 骨科手术机器人, 2012, 第 3 作者, 专利号: 7.2
（ 21 ） 取放料机械臂, 2012, 第 3 作者, 专利号: 4.2
（ 22 ） 手术机器人的控制方法和系统, 2012, 第 1 作者, 专利号: 3.6
（ 23 ） 配药机器人及其配药方法, 2014, 第 2 作者, 专利号: 2.2
（ 24 ） 混联冲压机器人, 2012, 第 1 作者, 专利号: 0.4
（ 25 ） 中药颗粒下料装置, 2012, 第 5 作者, 专利号: 4.2.
（ 26 ） 5自由度脊柱手术导引器, 2012, 第 3 作者, 专利号: 0.5
（ 27 ） 基于射频识别的自动引导车及系统, 2012, 第 1 作者, 专利号: 01
（ 28 ） 6自由度脊柱手术导引器, 2012, 第 1 作者, 专利号: 6.9
（ 29 ） 基于超声测距仪的自动引导车、系统及导航方法, 2012, 第 3 作者, 专利号: 53
（ 30 ） 基于激光扫描测距仪的自动引导车、系统及导航方法, 2012, 第 2 作者, 专利号: 46
（ 31 ） 振动器, 2013, 第 4 作者, 专利号: 8.6
（ 32 ） 刷卡机及停车场闸机系统, 2013, 第 4 作者, 专利号: 7.8
（ 33 ） 脊椎骨固定装置及其角度调节机构, 2013, 第 1 作者, 专利号: 9.5
（ 34 ） 血管介入的导丝导管远程操控装置, 2013, 第 3 作者, 专利号: 6.4
（ 35 ） 血管介入手术导丝导管操作装置及其操作模块, 2013, 第 3 作者, 专利号: 9.X
（ 36 ） 球关节液压锁紧装置及方法, 2013, 第 2 作者, 专利号: 1.8
（ 37 ） 自动导引小车调度方法和系统, 2013, 第 3 作者, 专利号: 4.3
（ 38 ） 手术机器人及其状态监测方法, 2013, 第 2 作者, 专利号: 3.1
（ 39 ） 一种鼻内镜手术辅助机器人, 2014, 第 2 作者, 专利号: 9.1
（ 40 ） 口腔正畸器械制备机器人及其机械手, 2014, 第 5 作者, 专利号: 6.1
（ 41 ） 瓶切割装置及切割方法, 2014, 第 3 作者, 专利号: 8.0
（ 42 ） 智能机器人系统及利用射频识别定位的方法, 2016, 第 1 作者, 专利号: 3.1
（ 43 ） 瓶切割装置及切割方法, 2016, 第 3 作者, 专利号: 8.0
（ 44 ） 一种鼻内镜手术辅助机器人, 2016, 第 2 作者, 专利号: 9.1
（ 45 ） 血管介入手术导丝导管远程操控装置, 2016, 第 3 作者, 专利号: 6.4
（ 46 ） 外科手术机器人, 2015, 第 4 作者, 专利号: 0.4
（ 47 ） 混联冲压机器人, 2015, 第 1 作者, 专利号: 0.4
（ 48 ） 清洁机器人的定位方法和设备, 2015, 第 3 作者, 专利号: 18?
（ 49 ） 外科手术机器人, 2015, 第 1 作者, 专利号: 1.5
（ 50 ） 配药机器人的机械手爪, 2015, 第 2 作者, 专利号: 8.1
（ 51 ） 手术机器人的控制方法和系统?, 2015, 第 1 作者, 专利号: 36
（ 52 ） 一种AGV自动充电方法及系统, 2015, 第 2 作者, 专利号: 3.4
（ 53 ） 一种用于手术磨削的机器人的控制方法及装置, 2015, 第 1 作者, 专利号: 0.3
（ 54 ） 振动器, 2016, 第 4 作者, 专利号: ZL8.6?
（ 55 ） 球关节液压锁紧装置及方法?, 2016, 第 2 作者, 专利号: ZL1.8
（ 56 ） 脊椎骨固定装置及其角度调节机构, 2016, 第 1 作者, 专利号: ZL2.6
（ 57 ） 血管介入手术导丝导管操作装置及其操作模块, 2016, 第 3 作者, 专利号: ZL9.X
（ 58 ） 一种手术机器人及其状态监测方法, 2016, 第 2 作者, 专利号: ZL3.1
（ 59 ） 自动导引小车调度方法和系统, 2016, 第 3 作者, 专利号: ZL4.3?
（ 60 ） 被动式鼻内镜手术辅助机器人, 2017, 第 4 作者, 专利号: ZL9.2
（ 61 ） 随动式鼻内镜手术辅助机器人, 2017, 第 3 作者, 专利号: ZL5.8
（ 62 ） 一种串联型微创手术用主操作手, 2017, 第 3 作者, 专利号: '5.3
（ 63 ） 一种姿态调整机构及串联型微创手术用主操作手, 2017, 第 3 作者, 专利号: 5.0
（ 64 ） 微创手术机器人及应用其的外科手术设备, 2017, 第 3 作者, 专利号: '7.5
（ 65 ） 一种眼科穿刺手术训练系统, 2017, 第 1 作者, 专利号: '4.3
（ 66 ） 一种脊柱椎板磨削机器人, 2017, 第 2 作者, 专利号: 0.9
（ 67 ） 下肢血管支架生理变形模拟装置, 2017, 第 1 作者, 专利号: 3.4
（ 68 ） 手术辅助注册器及手术注册方法, 2017, 第 1 作者, 专利号: 3.8
（ 69 ） 一种远端中心运动机构, 2017, 第 2 作者, 专利号: 2.X
（ 70 ） 基于远端中心运动机构的持镜手术机器人, 2018, 第 2 作者, 专利号: 5.8
（ 71 ） 下肢血管支架疲劳测试装置, 2018, 第 1 作者, 专利号: CN3.3
（ 72 ） 人体髋关节运动模拟装置及髂骨动脉血管支架疲劳测试装置, 2018, 第 2 作者, 专利号: CN0.6
（ 73 ） 基于串并联结构的穿刺手术机器人, 2018, 第 2 作者, 专利号: CN1.2
（ 74 ） 人体脊柱呼吸运动及补偿实验模拟装置, 2018, 第 1 作者, 专利号: CN2.5
（ 75 ） 基于空间5R机构的可展单元及单自由度环形桁架式可展机构, 2018, 第 5 作者, 专利号: CN6.5
（ 76 ） 基于剪叉机构的远端中心运动机构, 2018, 第 3 作者, 专利号: CN5.8
（ 77 ） 膝关节假体垫片三维力传感器及其接触应力测量方法, 2018, 第 2 作者, 专利号: CN0.9
（ 78 ） 一种机器人的柔顺控制方法、装置及设备, 2018, 第 2 作者, 专利号: CN6.X
（ 79 ） 一种眼科穿刺手术训练系统, 2019, 第 1 作者, 专利号: ZL4.3
（ 80 ） 一种脊柱椎板磨削机器人, 2019, 第 2 作者, 专利号: ZL1.1
（ 81 ） 一种姿态调整机构及串联型微创手术用主操作手, 2019, 第 3 作者, 专利号: ZL7.2
（ 82 ） 一种夹持机构及串联型微创手术用主操作手, 2019, 第 3 作者, 专利号: ZL9.1
（ 83 ） 一种位置调整机构及串联型微创手术用主操作手, 2019, 第 3 作者, 专利号: ZL4.8
（ 84 ） 一种串联型微创手术用主操作手, 2019, 第 3 作者, 专利号: ZL5.3
（ 85 ） 下肢血管支架生理变形模拟装置, 2019, 第 1 作者, 专利号: ZL3.4
（ 86 ） 腔镜手术器械, 2019, 第 2 作者, 专利号: ZL9.3
（ 87 ） 医疗废物回收与暂存装置, 2019, 第 2 作者, 专利号: ZL5.1
（ 88 ） 一种远端中心运动机构, 2019, 第 2 作者, 专利号: ZL2.X
（ 89 ） 一种药物溶解装置, 2020, 第 2 作者, 专利号: ZL7.8
（ 90 ） 一种药物溶解装置, 2019, 第 2 作者, 专利号: ZL5.9
（ 91 ） 手动微创脊柱手术导引器, 2019, 第 1 作者, 专利号: ZL9.7


出版信息
发表论文（1）Model-based spinal deformation compensation in robot-assisted decompressive laminectomy,MECHATRONICS,2019-05,第11作者
（2）Human–Robot Cooperative Control Based on Virtual Fixture in Robot-Assisted Endoscopic Sinus Surgery,APPLIED SCIENCES-BASEL,2019-03,第11作者
（3）Coordinated control of a dual-arm robot for surgical instrument sorting tasks,ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS,2019-02,第11作者
（4）A fully coupled framework for in silico investigation of in-stent restenosis,COMPUTER METHODS IN BIOMECHANICS AND BIOMEDICAL ENGINEERING,2019-02,第11作者
（5）Design of Large Single-Mobility Surface-Deployable Mechanism Using Irregularly Shaped Triangular Prismoid Modules,JOURNAL OF MECHANICAL DESIGN,2019-01,第11作者
（6）Finite element analysis for fatigue behaviour of a self-expanding Nitinol peripheral stent under physiological biomechanical conditions,COMPUTERS IN BIOLOGY AND MEDICINE,2019-01,第5作者
（7）Learning and Planning Based on Merged Experience from Multiple Situations for a Service Robot,APPLIED SCIENCES-BASEL,2018,第11作者
（8）Robot-Assisted Decompressive Laminectomy Planning Based on 3D Medical Image.,IEEE ACCESS,2018,第11作者
（9）State Recognition of Bone Drilling Based on Acoustic,SENSORS,2018,第11作者
（10）Multilevel Fuzzy Control Based on Force Information in Robot-assisted Decompressive,Advances in Experimental Medicine and Biology,2018,第11作者
（11）Robot Navigation Based on Human Trajectory Prediction and Multiple Travel Modes,APPLIED SCIENCES-BASEL,2018,第11作者
（12）Safety Tracking Motion Control Based on Forbidden Virtual Fixtures in Robot Assisted Nasal Surgery,IEEE ACCESS,2018,第11作者
（13）A Novel Dual-Parallelogram Passive Rocking Vibration Isolator: A Theoretical Investigation and Experiment,APPLIED SCIENCES-BASEL,2017,第11作者
（14）A Surgical Instruments Sorting System Based on Stereo Vision and Impedance Control,IEEE International Conference on Information and Automation,2017,第11作者
（15）An Intraoperative Localization Method of Femoral Tunnel Entry Point for ACL Reconstruction,International Conference on Cognitive Systems and Signal Processing2016,2017,第11作者
（16）Respiratory Compensation System in Spinal Surgery,2017 Design of Medical Devices Conference,2017,第11作者
（17）An Eye Movement Simulator Based on 3-DOF Parallel Mechanism with Flexure Joint,2017 Design of Medical Devices Conference,2017,第11作者
（18）A Foot-controlled Interface for Endoscope Holder in Functional Endoscopic Sinus Surgery,2017 Design of Medical Devices Conference,2017,第11作者
（19）Approach and Control for Robot Assisted Sinus Surgery,2017 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics,2017,第11作者
（20）Deformation Analysis of Lumbar Spine Based on Mechanics of Materials and Finite Element Method,2017 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics,2017,第11作者
（21）An indoor path planning and motion planning,2017 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics,2017,第11作者
（22）A Bone Milling Robot for Spinal Surgery,Journal of Medical Devices-Transactions of the ASME,2016,第11作者
（23）An Assistant Robot System for Sinus Surgery,Journal of Medical Devices-Transactions of the ASME,2016,第11作者
（24）Type Synthesis for Remote Center of Motion Mechanisms Based on Coupled Motion of Two Degrees-of-Freedom,Journal of Mechanical Design,2016,第11作者
（25）Design and Analysis of Underactuated Robotic Gripper with Adaptive Fingers for Objects Grasping Tasks,robio2016,2016,第11作者
（26）Gait Planning for a Multi-motion Mode Wheel-legged Hexapod Robot,robio2016,2016,第11作者
（27）Kinematics and cooperative control of a robotic spinal surgery system,Robotica,2016,第2作者
（28）Fuzzy Force Control and State Detection in Vertebral Lamina Milling,Mechatronics,2016,第11作者
（29）Multi-LeapMotion sensor based demonstration for robotic refine tabletop object manipulation task,CAAI TRIT,2016,第11作者
（30）Modelling and optimisation of a five dimensional vibration isolator,INTERNATIONAL JOURNAL OF MATERIALS & PRODUCT TECHNOLOGY,2016,第11作者
（31）Compliance Control Based on Particle Swarm Optimization Approach for Physical Human-Robot Interaction,IEEE RCAR-2016,2016,第11作者
（32）Towards Accurate Tooth Segmentation from Computed Tomography Images Using a Hybrid Level Set Model,Medical Physics,2015,第11作者
（33）Multitasking Planning and Executing of Intelligent Vehicles for Restaurant Service by Networking,International Journal of Distributed Sensor Networks,2015,第11作者
（34）The Bottle Size Detection System Based on Bayesian Classifier,ICIA,2015,第4作者
（35）Design of a Robotic Endoscope Holder for Sinus Surgery,ROBIO,2015,第3作者
（36）State Detection of Bone Milling with Multi-sensor Information Fusion,ROBIO,2015,第11作者
（37）Bone-remodeling of Lower-leg or Foot for Orthopedic Osteotomy with External Fixators,ICIA,2015,第11作者
（38）Model-Based State Recognition of Bone Drilling with Robotic Orthopedic Surgery System,ICRA,2014,第11作者
（39）State Recognition of Bone Drilling With Audio Signal in Robotic Orthopedics Surgery System,IROS,2014,第11作者
（40）Expert System Based Control System for Intravenous Medication Preparation Robot,11th World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA 2014) ,2014,第11作者
（41） Model-Based State Recognition of Bone Drilling with Robotic Orthopedic Surgery System, IEEE International Conference on Information and Automation(ICRA 2014),2014,第11作者
（42） Intraoperative Control for Robotic Spinal Surgical System with Audio and Torque Sensing,2014 IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Information Integration(MFI 2014),2014,第11作者
（43）Spinal Physiological Motion Simulator and Compensation Method for a Robotic Spinal Surgical System, 2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics(Robio 2014),2014,第11作者
（44）Kinematics and Cooperative Control of a Robotic Spinal Surgery System, Robotica,2014,第2作者
（45）State Recognition of Pedicle Drilling with Force Sensing in a Robotic Spinal Surgical System Paper Type,IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS,2013,第1作者
（46）Safety Analysis and Control of a Robotic Spinal Surgical System,Mechatronics,2013,第11作者
（47）Accuracy Analysis and Calibration of a Parallel Guidance Device for Minimal Invasive Spinal Surgery,ROBIO,2013,第11作者
（48）Robot Learning of Everyday Object Manipulation Using Kinect,Foundations and Practical Applications of Cognitive Systems and Information Processing Advances in Intelligent Systems and Computing,2013,第11作者
（49）Constructing Dynamic Category Hierarchies for Novel Visual Category Discovery,IROS,2012,第11作者
（50）Modeling and Representation of a Computer Aided Conceptual Design System,Journal of Mechanical Science and Technology,2012,第11作者
（51）Multiview Geometry in Traditional Vision and Omnidirectional Vision under the L∞-Norm, IET Computer Vision,2012,第11作者
（52）A 6-DOF adaptive parallel manipulator with large tilting capacity,Robotics and Computer-Integrated Manufacturing,2012,第11作者
（53）Conceptual design and workspace analysis of reconfigurablefixturing robots for sheet metal assembly,Journal of Assembly Automation,2012,第4作者
（54）Modeling and Representation of a Computer Aided Conceptual Design System,Journal of Mechanical Science and Technology,2012,第4作者
（55）Kinematics and Dexterity Analysis for a Novel Hybrid Kinematic Machine,Key Engineering Materials,2012,第11作者
（56）ROS-based Object Localization Using RFID and Laser Scan,ICIA,2012,第3作者
（57）Intraoperative State Recognition with Image-Force Fusion,MFI,2012,第11作者
（58）Design and Optimization of a Parallel Guidance Device for Minimal Invasive Spinal Surgery,ROBIO,2012,第2作者
（59）Robot Learning of Everyday Object Manipulation Using Kinect,IEEE First International Conference on Cognitive Systems and Information Processing,2012,第2作者
（60）A 6-DOF adaptive parallel manipulator with large tilting capacity,Robotics and Computer-Integrated Manufacturing,2011,第11作者
（61） Design and Analysis of a 6-DOF Mobile Parallel Robot with 3 Limbs,Journal of Mechanical Science and Technology,2011,第1作者
（62）Design of a novel master-slave robotic system for endovascular minimally invasive surgery,ICMA,2011,第3作者
（63）The Kinematics Analysis For A Five DOF Serial-parallel Manipulator With RP-(2-RRU/1-RUU) Structure,ICMA,2011,第2作者
（64）Safety Design and Control Algorithm for Robotic Spinal Surgical Syetem,The First International Conference on Robot, Vision and Signal Processing,2011,第3作者
（65）Robust Design and Analysis of 4PUS-1RPU Parallel Mechanism for a 5-DOF Hybrid Kinematics Machine,Journal of Engineering Manufacture,2010,第1作者
（66）Variation Analysis and Robust Fixture Design of a Flexible Fixturing System for Sheet Metal Assembly,ASME Journal of Manufacturing Science and Engineering,2010,第4作者
（67）Singularity and Kinematics Analysis for a Class of PPUU Mobile Parallel Robots,IEEE international conference of Robotics and Biomimetics (ROBIO),2009,第1作者
（68）Kinematic Analysis of a Novel Three Degree of freedom Planar Parallel Manipulator,International Journal of Robotics and Automation,2009,第4作者

发表著作（ 1 ） 开源机器人操作系统—ROS,Open source robot operating system—ROS,科学出版社,2012-09,第3作者


科研活动
科研项目（ 1 ） 面向任务的服务机器人系统基础理论与关键技术, 主持,国家级,2013-01--2017-12
（ 2 ） 脊柱手术机器人安全控制方法研究, 主持,省级,2014-08--2016-08
（ 3 ） 面向临床动态环境的脊柱手术模拟系统关键技术, 主持,省级,2014-11--2016-11
（ 4 ） 医用诊疗若干关键技术与设备, 主持,省级,2015-11--2016-03
（ 5 ） 手术机器人关键技术研究, 主持,省级,2015-03--2018-10
（ 6 ） 脊柱微创手术机器人系统研究, 主持,国家级,2015-03--2018-03
（ 7 ） 动态生理运动环境下脊柱手术辅助机器人术中感知方法研究, 主持,国家级,2016-01--2019-12
（ 8 ） 骨科手术机器人组织-器械交互作用机理与多源信息感知方法研究, 主持,国家级,2017-01--2020-12
（ 9 ） 手术规划与训练系统关键技术研究, 参与,省级,2016-07--2019-07
（ 10 ） 医用诊疗若干关键技术与设备, 主持,省级,2016-09--2017-09
（ 11 ） 深圳市微创手术机器人技术与系统重点实验, 主持,省级,2018-03--2020-03
（ 12 ） 关节置换手术机器人系统研究, 主持,省级,2019-01--2021-12
（ 13 ） 共享操作脊柱手术机器人关键技术研究, 主持,省级,2019-06--2021-02
（ 14 ） 机器人多机协同与智能控制技术, 主持,省级,2019-03--2022-02
（ 15 ） 医用光学定位跟踪系统, 主持,国家级,2019-12--2021-12

参与会议（1）骨科手术机器人发展生物医学工程学会2011年年会胡颖2013-11-07
（2）RSSS脊柱手术机器人研究进展全国数字骨科与微创技术学术会议胡颖2013-04-26


合作情况
项目协作单位

指导学生